TESTO AD ALTA COMPRENSIBILITÀ

MATERIALI DI STUDIO INTEGRATIVI AD USO ESCLUSIVAMENTE INTERNO

DISCIPLINA : SISTEMI ELETTRICI AUTOMATICI

ad uso del triennio ITIS (indirizzo elettrotecnica e automazione)

MODULO : MOTORE IN CORRENTE CONTINUA

PREREQUISITI

Trasformata di Laplace, funzione di trasferimento di un sistema, equazioni

differenziali lineari, struttura di base della macchina in corrente continua.
INDICE

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO PAG. 1

SCHEMA GENERALE DI UN MOTORE C.C. PAG. 2

A MAGNETI PERMANENTI

FUNZIONAMENTO A VUOTO DEL MOTORE C.C. PAG. 6

VARIAZIONE DA VUOTO A CARICO DELLA PAG. 10

VELOCITA’ ANGOLARE
 ,ti
:*-i"

MOTOREIN CORRENTECONTINUA

PREMESSA
ln questiappuntisi tratteràla descrizione in baseallateorioadeisistemi, di
matematica,
un motorein corrente continua a magneti chee il casodi motoric.cdi piccola
permanenti,
potenza.
Si considerainoltreche lo studenteabbiagiàacquisito le nozionifondamentalicirca
costruttivo
l'aspetto dellamacchina in c.ce sulfunzionamento di questa
macchina come
dinamo.

PRINCIPIO
DI FUNZIONAMENTO
la macchina
Si consideri in correntecontinuae si applichi
ai morsetti
esterniunatensione
continuaV.
NegliawolgimenticircoleràunacorrenteI che produrràsu ciascunconduttoresituato
nellecavedi rotoreunaforza F in baseallaleggedell'elettromagnetismo
-> --) ---ì

(1) F= LlxB

La scrittura(1) indicail prodottovettorialetra i vettoriie í rappresentano

la
correntecircolante in ciascunconduttore di lunghezza "f,"
L e il campomagnetico generato
dai magnetipermanenti di statoree cheinvestei conduttori di rotore.
Laforzaagentesu ciascunconduttore dà luogoad unacoppiadi moduloFr conr raggio
del rotore.
La sommadellecoppieagentisu ciascunconduttore di rotoreè la coppiacomplessiva

(2) C = Krl

(doveKe è , comenotodallostudiodelladinamo,unacostante chedipendedaiparametri

costruttivi
dellamacchina).
QuestacoppiaC mettein rotazione il rotoreche ruoteràquindicon unavelocitàangolare
(r.
In basead un'altraleggefondamentale dell'elettromagnetismo,
datocheciascun
conduttoredi rotoresi muovecon unavelocitàtangenziale v= or , in ciascunconduttore
si
genereràunatensioneindottadatadallaleggevettoriale:
--+ -> --)
(3) e=Lv xB

La tensioneindottacomplessiva,cioè
di tuttiiconduttori
di rotore,comegiàvistonello
studiodelladinamoè datada

(4) e = Ketrl

e, per la legge di Lenz si oppone alla causa che I'ha generata , cioè alla tensioneV.
 elettrico
ll circuito nellafigura1 , doveR ed
del motorec.c.è quindiquellorappresentato
L sonorispettivamente e I'induttanza
la resistenza di rotore.
degliavvolgimenti

F i g .1

îr'ùft
sLL)=Gar

DI UN MOTORE
SCHEMAGENERALE C.C.A MAGNETI
PERMANENTI
Si puo considerareil motorec.c a magnetipermanenti come un sistemaaventecome
ingressola tensionecontinuaV fornitaglidall'esterno
e come uscitala velocitàangolare
trt(t)(vedifig. 2)

Fí9.2

Tale sistema(che come vedremoe di per sé retroazionato) può esseredal puntodi vista
logico-matematico scompostoin due sottosistemi,uno elettricoe l'altromeccanico.
ll sottosistemaelettricoe il circuito rappresentato
nellafig.1 ed ha come ingressoV- e(t) e
come uscitai(t) (vedifig.3).

Fig.3

L'equazione
differenzialeche descriveil circuitoe datada:

(5) Ri(t)+ L(di/d$+ e(t) = V con la condizioneinizialei(0)=9.

 J
perL tuttoquantosi ha:
Dividendo
= V/L
(5,1) di/dt+ (R/L)i(t)+ (1/L)e(t)

la trasformata
applicando di Laplacesi ottiene:
= (V/L)/s
(5 2) sl(s)+ (R/L)l(s)+ (1/L)E(s;

Quindi:

(5 3) ( s + R/L)l(s)= (1/L)(V/s
- E(s))

La funzionedi trasferimentoG" (s)delsottosistema

elettricoè datada:

1tL

s+R/L

elettrico
Quindiil sottosistema è datodallafig.4

F i g .4

411
w
'
l\-

La correntei(t),uscitadel sottosistema perla costanteKEdà la

elettrico, moltiplicata
coppiamotriceC' (t) (doveil pedicem indicacheè unacoppiamotrice, cioèunacoppia
chemettein motoil rotore).
Si ha quindi

(6) C, (t) = Kei(t)

Comerappresentato
nelloschemadifig.5

Fig.5
 .l
!:,j- i
i

La coppiamotriceCr(t) mettein rotazione il rotorecheacquisisce unavelocitàangolare

.u(t), ma ad essasi opponeunacoppiafrenanteCr che rappresenta il caricomeccanico
e chepuò , in primaapprossimazione
1noiotu
all'albero considerarsi costante'
"ióri."to
fltto da un nodosommatore
ciò , è rappresentato in cui Ct(t) e Cr si sommano
algebricamente i
secondosegni (vedi
indicati fig'6)

C"[L) ./JID

Quindicr(t) - cr è I'ingresso meccanico

del sottosistema che ha per uscitala velocità
angotareul(t).
pei determinare meccanico
delsottosistema
la funzionedi trasferimento G*(s)bisogna
meccanico chein primaapprossimazione
e perventilazione può
considerare ancheI'attrito
essererappresentato comeunacoppia,anch'essa frenanteproporzionaleallavelocità
angolare.
Quindisi ha:

(7) C.tt = Btrt(t)

di attrito.
Con B coefficiente
principio
li secondo fondamentale peri motirotatoriè datodallaseguente
delladinamica
leggematematica:

(8) Ctot= Jq

DoveCtotè la coppiatotaleapplicata cioela sommaalgebrica

all'oggetto, dituttele coppie
q e I'accelerazione
applicat,e, angolare icióètavariazionedellavelocitàangolare nell'unità
di iempole J è unaquantitàchiamata rnomentod'inerziadell'oggetto'
ll momentod' inerziaè unagrandezza matematica chedipendedallamassadell'oggetto
ma anchedallasuadistribuzione geometrica'
Ad (vedifig.7)un discopìeno ed un anellodi ugualemassaM hannodiversi
"r"*pio
momenti di inerzia, geometrica
perchédiversae la distribuzione dellamassa.

Fig.7
 :

Quindiin basealla(B)si ha:

(9) C'(t) - Cr- Ftt(t) = J (dto/dt) datocheq = dtrt/dt

e quindi, dividendo
tuttoperJ
- CF]
(9.1)do/dt + (B/J)o(t)= (1iJ)[Cm(t)

passandoallatrasformata
di Laplace
e considerando inizialeul(O)=6 ti
la condizione
ottiene

(9.2)so(s) + (B/J)O(s)= (1/J)[C'"(s)- Cris]

e quindi

(e.3)o(sXs+B/J)= (1/J)[C'"(s)- c/s]

Datoche il sottosistemameccanicoha comeingressoC'n(t)- Cr e coffieuscitacr,r(t)

allora
di questosottosistema
la funzionedi trasferimento è datada:

o(s) (1tJ)
(9.4)G'"(s)=
lC'"(s)- Cr/sl (s+B/J)

ll sottosistema è quindirappresentato
meccanico dallafig.B

Fig.8

c*fr) !"1
) w
A+l3b
Considerando
infínela refazione

(10) e(t)= KE6(t)

si ottieneche il motorec.c.a magnetipermanenti

puoessererappresentato
dalloschema
a blocchi di fig.9
Da questoschemaa blocchisi deducecheil motorec.c.è un sistemaretroazionato di
per sé (Puoessereulteriormente retroazionato
inserendo , ad esempio, unadinamo
tachimetrica sullalineadi ritorno).
Ciògarantisce circala stabilitàdelsistema.
Si osservainoltreche si trattadi un sistema con due ingressie un'uscita.
Infattigli ingressi
del sistemasonola tensione V dell'alimentatoree la coppiafrenanteCr
cherappresenta il caricomeccanico applicato motore.
all'albero
L'uscitaè ovviamente la velocitàangolaredel rotorecrl(t).
Perdeterminare quindiI'uscitao(t) bisogna considerare separatamente ciascuno dei due
ingressi ed applicare il principio di sovrapposizione deglieffetti,cosa possibile
dato
chesi trattadi un sistemalineare.

FUNZIONAMENTO
A VUOTODELMOTOREC.C.
Se si considera Cr = 0 , significa
cheall'albero motorenone applicato alcuncarico
meccanico, owero il motoreè a vuoto.
ln tal casolo schemaa blocchidi fig I diventaquellodi fig.10, datochein talcasonon
esistepiùil nodosommatore di Cr(t)e Cr e i blocchicherappresentano il sottosistema
la costanteKge il sottosistema
elettrico, meccanico risultanoin serie.

F i g .1 0

C*[L) w&)

Essendopoii suddettiblocchiin seriela funzione

di trasferimentosullalineadi andata
saràdatadalprodotto
dellefunzioni di trasferimento
dei singoliblocchie quindisi ottiene

Ke

LJ
( 1 1 ) G ( s )=
RB
(s + ---- )(s+----)
LJ

i i fi g .1 0si puo semplificarin

Qu i n d li o s c h e maa b l o cch d e quellodi fig.11
 À
F i g . 11

wlL)
$+Rlà$tiq$

Essendoil sistemaretroazionato
si ottieneche la funzionedi trasferimento
del sistemae

G(s)
(12) Fo(s) = ----------- (doveil pediceo indicailfunzionamento
a vuoto).
1 + KeG(s)

e quindila velocità
angolare
a vuotoè datada:

(13) Oo(s) = Fs(s)(V/s)

costanteV ha pertrasformata
Datoche l'ingresso di LaplaceV/s.

Sostituendo nella(12)I'espressione
(11)dellaG(s)e sostituendo
poiI'espressione
di Fo(s)
nella(13)si ottiene:

Ke

R B
(s + - - - )(s+----)
L J
(14)Os(s)=
K=2

LJ
1 + ---------
R B
( s + - - - - -) ( s + - : - - )
L J
 i)
Quindi ?7

l.-)

R B
(s + ---- )(s+---)
L J V
(1 4 . 1 )Q o ( s )=
R B Kr2
( s + ----- ) ( s + - - - - ) + - - - - - - - - - -
L

Rp
(s + ---- )(s+----)
LJ

E semplificando
si ottiene

KeV

(14.2)Oo(s)=

L'espressione(14.2)della trasformatadellavelocitàangolarea vuoto del motorec.c.

ha al
denominatore un polo nellozero e altridue polisoluzioÀidell'equazione
algebricadi
secondogradotra parentesiquadre.
La situazioneè del tuttoanalogaa quelladel circuitoRLC e quindianche le conclusioni
sono fe medesíme.
Quindia secondadei valoridei parametripotròavereo due poli reali,e in tal caso
l'andamentodellatrls(t)sarà quellodi fig.12taoppuredue policomplessiconiugaticon
andamentodellaule(t)ad oscillazionismorzatecome in fig.12lb.

Fig.12la
 tuLt) Fig.12lb
v'i
t

trt\)
o*

ll valoredellavelocitàangolaredi regimek)orsi puo calcolareapplicandoil teoremadel

limiteall'espressione (14.2)di Q{s),considerando
che , in base a quantovistoper il
circuitoRLC il limiteesiste senz"altroed è finito.
S i h a q u i n d li a ( 1 5 )

KeV KeV

lim t.rls(t) = lim sQ6(s)= 1;rn

t---+€ S---+0 S-+0 p Kr' BR + K62
s[(s+ ---Xs + -----)+ ----------]
LJLJ

KEV
= O]or

BR+ KE'

Nell'ipotesi
di attritotrascurabile
, cioèF=0si ottiene
V
(1 5 . 1 ) 0 ) o r =--------
KE

Si notiche la formula(15.1)dà la velocitàangolarea vuoto nell'ipotesi

di attrito
trascurabile.
 ,ttt our:ì

DA VUOTOA CARICODELLAVELOCITA'
VARIAZIONE
ANGOLARE
motoreè applicato
Se all'albero un caricomeccanico rappresentatoda unacoppia
frenanteCr allorasi avràovviamente unadiminuzionedellavelocità
angolare.
Perdeterminare questavariazione
dellavelocitàangolareconriferimentoalloschemaa
blocchídifig.10si deveannullare
I'ingressoV e considerare
l'ingresso
Cp.
Si ottienecosìlo schemaa blocchidi fig.13/a

rlL
J t flt-

ln questoschemaa blocchiI'ingresso Cr è considerato positivo,

ciòè lecitoa condizione
cheowiamentela variazionedi velocità
angolare in uscita,indicataconAul(t)sia poi
sottrattaallavelocitàangolarea vuotor^lo(t).
Da questoschemasi deducechesullalineadi andatasi ha il bloccoche rappresenta il
sottosistema meccanico, difunzionedi trasferimento G'.n(s)
datadalla (9.4),mentresulla
lineadi ritornosi hannoil bloccodi costanteKechedà la relazione di proporzionalitàtra
velocitàangolareco(t)e tensioneindottae(t),il bloccoche rappresenta il sottosistema
elettricola cuifunzionedi trasferimentoG"(s)è datadalla(5.4)e il bloccoanch'esso di
costanteKechedà la relazionedi proporzionalitàtra la correntei(t)e la coppiamotrice
c.(t).
Quindiessendoquestitre blocchiin serierisultano
equivalenti
ad un unicobloccocon
datadal prodottodellelorofunzionidi trasferimento.
funzionedi trasferimento
Si ottienecosilo schemaa blocchidifig.13/b

Fig. 13/b

cr+ twL'à
j+ F/r
Kt'lL
Òt fli_
 A,i
' '
lndicando conG' (s) la funzione di trasferimento sullalineadi andatae conH(s)la | I
funzioneditrasferimento sullalineadi ritornosi ottieneche la funzione
di trasferimento
del
sistema, indicata
con F1(s)è datada:

G'"(s)
(16) F r ( s )=
1 + G'"(s)H(s)

e quindi

(16.1)AO(s)= Fr(sXCr/s)

Dalla(16)si ha

1tJ 1tJ

(s + B/J) (s + B/J)
(16.2)Fr(s)= ------:--- ----------
=
(K e 'l L J ) (Ke'/LJ ) + (s + B/J)(s+ RiL)
+1
(s+B/J)(s+R/L) (s+B/J)(s+R/L)

quindisemplificando
si ottiene

(1/J)(s+ R/L)
= ------
(16.3)F1(s)
(Ke2/LJ ) + (s + B/J)(s+ R/L)

e d a l l a( 1 6 . 1 )s i o tti e n e

(Cr/JXs+ R/L)

s[(Kr' /LJ ) + (s + B/J)(s+ R/L)]

Perdeterminare la variazione
di velocità
angolare
a regimeAol,siapplicailteoremadel
limite(sipuòfareperchésappiamo, comegiàprimadimostratoche il limiteesisteed è
finito).
Si ottiene
 4z^
(Cr/JXs+ R/L)
lim Aor(t)= lim sAO(s)= l;6 s------------
(16.5)Atrt'.= ------------=
t__+€ s_,0 s_-0 s[(KE2 /LJ ) + (s + +
B/J)(s R/L)]

CFR/LJ C rR

KezlLJ + BR/LJ KEz+ BR

Quindila velocitàangolarea regimecon caricomeccanicoè , per il principiodi

sovrapposizione degli effettidata dalladifferenzatra la velocitàangolarea regimea vuoto
o)0re la variazioneAo, dovutaallacoppiafrenanteche rappresenta matematicamente il
carico meccanico.
S i h a q u i n d i n b a sea l l e re l a zi o n(1
i 5 )e ( 16.5)

KeV CrR KeV- CrR

Kg2+ BR KE2+ BR Ks2+ BR

Nell'ipotesidi attritotrascurabile, cioè F=0 si ottiene

KeV-CrR V CrR
(16.7)o)r= -------;----- = --*--- - -----:--- = o)0r- HCr
Ke' Ke Ket

Con H = R/Kr2detta costante del motore che dipendedai parametricostruttividella

macchina.
Si notiche essendo

(16.8) Au),= 0)or-0)r= HCr

Si deduceche Aur,ètaptopiù piccolaquantopiù piccolae H.

Siccomeè un indice{i'[la bontàdi un motoreil fattoche la sua velocitàangolarenon sia
soggettaad eccessivdvariazioni al variaredel caricomeccanicoapplicatoall'alberosi
deduceche bisogna,in fase di progetto,fare in modo da avere un H basso.