ESERCIZI DI CONTROLLI AUTOMATICI

Esercizio 1.

1. Determinare la famiglia dei controllori che stabilizzano internamente il sistema di controllo a retroazione
unitaria con processo
1+s
P (s) = .
1 + s + s2

2. Calcolare inoltre il sottoinsieme di controllori che soddisfa alle specifiche:

• l’errore a regime di inseguimento ad un gradino in ingresso sia nullo;
• l’errore a regime corrispondente ad un disturbo sull’uscita del tipo
π
d(t) = A sin(t + ), |A| ≤ 0.25
3
sia nullo.

Esercizio 2.
Per ognuno dei processi seguenti:
s+2
P (s) =
s2 (s − 1)
s2 + 1
P (s) =
(s − 0.1)(s + 5)(s + 6)
s−1
P (s) =
(s − 2)(s2 + s + 1)

determinare un controllore che stabilizza internamente il sistema di controllo a retroazione unitaria.

Esercizio 3.
1. Determinare la famiglia dei controllori che stabilizzano internamente il sistema di controllo a retroazione
unitaria con processo
1−s
P (s) = .
s(1 + s)

2. Calcolare inoltre il sottoinsieme di controllori che soddisfa alle specifiche:

• l’errore a regime di inseguimento ad un gradino in ingresso sia nullo;
• l’errore a regime corrispondente ad un disturbo sull’uscita del tipo

d(t) = At2 , |A| ≤ 0.15

sia nullo.

Esercizio 4.
Nello schema di controllo in retroazione in Fig. 1 P (s) vale
1
P (s) = .
(s + 3)(s + 10)

1
 d(t)

+
+
+ ?
y 0 (t) - m - C(s) - P (s) - m - y(t)
− 6

Figure 1: Sistema di controllo in retroazione.

1. Utilizzando la sintesi diretta progettare C(s) in modo da soddisfare alle specifiche:

• l’errore a regime corrispondente ad un disturbo d(t) a rampa unitaria sia non superiore a ed = 0.1;
• la sovraelongazione sia non superiore a ŝmax = 0.3;
• la banda sia circa uguale a B3o = 6 rad/s.
2. Risolvere il punto 1. con riferimento al processo
1
P (s) = .
s(s + 3)2 (s + 10)

Esercizio 5.
Nello schema di controllo in retroazione in Fig. 1 P (s) vale
s−1
P (s) = .
s(s + 1)

1. Utilizzando la sintesi diretta progettare C(s) in modo da soddisfare alle specifiche:

• il sistema di controllo sia internamente stabile;
• il controllore sia fisicamente realizzabile;
• l’errore a regime prodotto da un disturbo d a rampa unitaria sia non superiore a ed = 0.1.
2. Risolvere il punto 1. con riferimento al processo

5(s − 25)
P (s) = .
(s + 1)(s + 25)

Esercizio 6.
Nello schema di controllo in retroazione in Fig. 1 P (s) vale

s2 + 1
P (s) = .
s(s2 − 1)

1. Utilizzando la sintesi diretta progettare C(s) in modo da soddisfare alle specifiche:

• il sistema di controllo sia internamente stabile;

• il controllore sia fisicamente realizzabile.
2. Risolvere il punto 1. con riferimento alle specifiche:
• il sistema di controllo sia internamente stabile;
• il controllore sia fisicamente realizzabile;
• l’errore a regime sull’uscita prodotto dal disturbo d(t) = −2t sia nullo;

2
 • la funzione di trasferimento ad anello chiuso W (s) abbia i poli in s = −1, s = −1, s = −1, s = −2,
s = −2.

Esercizio 7.
Nello schema di controllo in retroazione in Fig. 1 P (s) vale
s−α
P (s; α) =
(s + 1)2
dove α è un parametro reale.
1. Determinare per quali valori di α è possibile progettare un controllore C(s) in modo da soddisfare alle
specifiche seguenti:
• il sistema di controllo sia internamente stabile;
• il controllore sia fisicamente realizzabile;
• l’errore a regime prodotto da un disturbo d a gradino unitario sia nullo.
2. Progettare un controllore C(s) in modo che per ogni impianto P (s; α), con α ∈ [1, 10], le specifiche
risultino soddisfatte.

Esercizio 8.
Nello schema di controllo in retroazione in Fig. 1 P (s) vale
s−1
P (s; α) =
(s − α)(s + α + 1)
dove α è un parametro reale.
1. Determinare per quali valori di α è possibile progettare un controllore C(s) in modo da soddisfare alle
specifiche seguenti:
• il sistema di controllo sia internamente stabile;
• il controllore sia fisicamente realizzabile;
• l’errore a regime prodotto da un disturbo d a gradino unitario sia nullo.
2. Progettare un controllore C(s) in modo che per ogni impianto P (s; α), con α ∈ [1, 10], le specifiche
risultino soddisfatte.

Esercizio 9.
Nello schema di controllo con regolatore in Fig. 2 la funzione di trasferimento dell’impianto Σ vale
s−1
P (s) = .
s(s + 1)(s − 2)
Progettare il regolatore in modo da soddisfare alle specifiche seguenti:
• la dinamica dell’errore di stima dell’osservatore sia tale che

det(sI − A + LC) = (s + 5)3

• la funzione di trasferimento ad anello chiuso risulti

s−1
W (s) = .
(s + 1)3

Esercizio 10.
Nello schema di controllo con regolatore in Fig. 2 la funzione di trasferimento dell’impianto Σ vale
1
P (s) = .
(s + 1)(s − 5)
Progettare il regolatore in modo da soddisfare alle specifiche seguenti:

3
 + Impianto - Σ(A, B, C)
w(t) - m - - y(t)
− 6 P (s)

• x(t)

- Osservatore - Π
• x̂(t)
- (L)

K 

Figure 2: Regolatore.

• la matrice A − LC abbia tutti gli autovalori in s = −10;

• la funzione di trasferimento ad anello chiuso sia del secondo ordine, ovvero
1
W (s) = 2
1 + 2ζ ωsn + s 2
ωn

per valori opportuni di ζ ∈ (0, 1) e ωn > 0.

Esercizio 11.
Nello schema di controllo con regolatore in Fig. 2 la funzione di trasferimento dell’impianto Σ vale
s+2
P (s) = .
s(s − 1)

Progettare il regolatore in modo da soddisfare alle specifiche seguenti:

• la matrice A − LC abbia tutti gli autovalori in s = −10;
• l’errore a regime di inseguimento ad una rampa unitaria in ingresso (w(t) = t) sia nullo.

Esercizio 12.
Nello schema di controllo con regolatore in Fig. 2 la funzione di trasferimento dell’impianto Σ vale

(s + 2)2
P (s) = .
s(s − 1)(s + 1)

Progettare il regolatore in modo da soddisfare alle specifiche seguenti:

• la matrice A − LC abbia tutti gli autovalori in s = −5;
• la risposta impulsiva del sistema di controllo ad anello chiuso sia

L−1 [W (s)] = e−0.5t .