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Funzione di trasferimento
Controlli Automatici LA
Analisi dei sistemi dinamici lineari
Funzione di trasferimento
stabilita dei sistemi lineari
proprietà generali della risposta al gradino
Indice
1. Funzione di trasferimento
2. Antitrasformata di Laplace
3. Stabilità dei sistemi lineari
4. Proprietà generali della risposta al gradino unitario
5. Riferimenti bibliografici
Trasformata di Laplace
Ai fini del controllo è interessante sapere come il
sistema risponde nel tempo a sollecitazioni esterne
non volendo ricorrere a costosi e talora pericolosi
esperimenti si può basare l'indagine sull'uso di un
modello
bisogna risolvere le equazioni differenziali che lo compongono
cosa complicata
Metodo alternativo
Uso della Trasformata di Laplace
la trasformata di Laplace consente di trasformare una equazione
differenziale in una corrispondente equazione algebrica detta
funzione di trasferimento (f.d.t.)
l'analisi della f.d.t. consente di ricavare le stesse informazioni
dell'analisi diretta della equazione differenziale
informazioni importanti sulla risposta del sistema a sollecitazioni
esterne si possono ricavare dallo studio delle radici di polinomi
associati alla f.d.t.
operazione assai più facile
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Trasformata di Laplace
Trasformata di Laplace di equazioni integro
/differenziali - un esempio
proprietà utilizzate
linearità
si trasformano i singoli addendi
condizione iniziale
Trasformata di Laplace
Trasformata di Laplace di equazioni integro
/differenziali - un esempio
continua
Trasformata di Laplace
Trasformata di Laplace di equazioni integro
/differenziali - un esempio
se il sistema è inizialmente in quiete ⇒ y(0) = 0
equivalenti
dal punto
equazione algebrica di vista
informativo
Funzione di Trasferimento
Da equazione differenziale a Funzione di
trasferimento
y(t) è l'uscita; u(t) è l'ingresso
ai coefficienti; an≠0
n = ordine dell'equazione differenziale
n ≥ m ⇒ fisica realizzabilità
condizioni iniziali
equazione
algebrica
Funzione di trasferimento
Dalla Rappresentazione di stato alla Funzione di
trasferimento
⎧⎪Y (s) = G (s)U (s)
⎪⎪
⎪⎧⎪ x (t ) = Ax (t ) + Bu (t )
⎪
⎨
⎪⎪ y (t ) = Cx (t ) + Du (t )⎨ Adj (sI − A)
⎪⎪G (s) = C B+ D
⎪⎩ ⎪⎪ det (sI − A)
⎩
qualunque sia il punto di partenza
equazione differenziale di ordine n
sistema di n equazioni di primo grado (forma di stato)
la funzione di Trasferimento (f.d.t.) è un modello equivalete del
Funzione di trasferimento
Dalla rappresentazione di Stato alla funzione di
trasferimento (f.d.t.)
sistemi lineari stazionari SISO
poiché le variabili di stato, ingresso, uscita ( x(t), u(t), y(t)) sono
segnali corrispondenti a grandezze fisiche si possono definire le
loro trasformate di Laplace
() ⎣ ()
X s := L ⎡⎢ x t ⎤⎥
⎦
utilizzando le proprietà di
linearità della trasformata di
Y (s) := L ⎢ y (t )⎥
⎡ ⎤ trasformate Laplace e ricordando che
⎣ ⎦ dei segnali ⎡ dx (t ) ⎤
U (s) := L ⎡⎢u (t )⎤⎥ L ⎢⎢ ⎥ = sX (s) − x
⎥ 0
⎣ ⎦ ⎢⎣ dt ⎥⎦
Funzione di trasferimento
Dalla rappresentazione di Stato alla funzione di
trasferimento (f.d.t.)
⎪sX (s) − x (0) = AX (s) + BU (s)
⎧
⎪(sI − A) X (s) = BU (s) + x (0)
⎪ ⎧
⎪
⎨ ⎨
⎩ ( )
Y s = CX (s) + DU (s)
⎩ ( )
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪Y s = CX (s) + DU (s)
⎪
⎧
⎪
⎪ ( ) (
X s = sI − A) BU (s) + (sI − A) x (0)
−1 −1
⎪ stato
⎨ ⎡ ⎤
⎪
⎪Y (s) = ⎢C (sI − A) B + D ⎥ U (s) + C (sI − A) x (0) uscita
−1 −1
⎪
⎪
⎩ ⎣ ⎦
evoluzione forzata evoluzione libera
G (s) := C (sI − A) B + D
−1
funzione di trasferimento
trasformata dell'uscita in
funzione della
Y (s) = G (s)U (s) + C (sI − A) x (0)
−1
trasformata
dell'ingresso e dello
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Funzione di trasferimento
Esempio
Sistema SISO del 2° ordine con condizione iniziale nulla
(x(0) = 0)
1 solo ingresso 1 sola uscita 1 solo ingresso
⎛ a ⎞ ⎛ b ⎞⎟ 1 sola uscita
⎜⎜ 11 a12 ⎟⎟ ⎜⎜ 1 ⎟
A=⎜
⎜⎜ a a
⎟⎟⎟ B =⎜
⎜ b
⎟⎟⎟ C = c1 c2 ( )
⎝ 21 22 ⎟⎠ ⎜⎝ 2 ⎟⎠
G (s) := C (sI − A) B + D
−1
determinante di A
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Funzione di trasferimento
Esempio
funzione di trasferimento
⎛ a a ⎞⎟ ⎛ b ⎞⎟
⎜ ⎜
A = ⎜⎜ 11 12 ⎟⎟⎟ B = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟
⎜⎜ a a ⎟ ⎜⎜ b ⎟⎟
⎝ 21 22 ⎠⎟ ⎝ 2 ⎠
G (s) := C (sI − A) B + D
−1
⎛ s − a22 a12 ⎞⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ 2 ⎟
⎜⎜ s − ( a11 + a22 ) s − a12 a21 s − ( a11 + a22 ) s − a12 a21 ⎟⎟⎟
2
(sI − A) = ⎜⎜
−1
⎟⎟
⎜⎜ a21 s − a11 ⎟⎟
⎜⎜ s 2 − ( a + a ) s − a a ⎟⎟
⎛ ⎜⎝ n−1 11 22 12 21
s 2
− ( a11
+ a 22 ) s − a a
12 21 ⎟
⎟⎠
n−1 ⎞
In generale ⎜⎜ p11 p12 ⎟ ⎟
⎜⎜ n ⎟
⎟
(sI − A) = ⎜⎜⎜ detn−1 detn−1 ⎟⎟⎟⎟ pdetiin-1n →
−1 n
→ polinomio generico di grado n-1
p22 ⎟⎟ determinante di (sI-A) di grado n
⎜⎜ p21
⎜⎜ ⎟ n → dimensione del vettore di stato (matrice A)
⎝ det
n
det n ⎟⎠⎟
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Funzione di trasferimento
Esempio
funzione di trasferimento – caso con D = 0
⎛ a a ⎞⎟ ⎛ b ⎞⎟
⎜ ⎜
A = ⎜⎜ 11 12 ⎟⎟⎟ B = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟
⎜⎜ a ⎟ ⎜⎜ b ⎟⎟
⎝ 21 a22 ⎠⎟ ⎝ 2 ⎠ ⎛ n−1
⎜⎜ p11
⎞
p12n−1 ⎟⎟
⎜⎜ n ⎟
⎟
n
det ⎟⎟
(sI − A) = ⎜⎜⎜ detn−1
−1
n−1 ⎟
⎟
⎛ n−1 ⎞ ⎜ 21
p p22 ⎟⎟⎟
⎜⎜ p11 p12n−1 ⎟⎟ ⎜⎜⎜ det n det n ⎟⎟⎠
⎜ ⎟ ⎛ ⎝ ⎞
⎜ det n ⎟⎟⎟⎜⎜ b1 ⎟⎟⎟
( )
n
C (sI − A) B = c1 c2 ⎜⎜ det
−1
Funzione di trasferimento
Esempio
funzione di trasferimento – caso con D ≠ 0
⎛ a a ⎞⎟ ⎛ b ⎞⎟
⎜ ⎜
A = ⎜⎜ 11 12 ⎟⎟⎟ B = ⎜⎜ 1 ⎟⎟⎟
⎜⎜ a a ⎟
⎟ ⎜⎜⎝ b2 ⎟⎟⎠
⎝ 21 22 ⎠
G (s) := C (sI − A) B + D
−1
Funzione di trasferimento
Struttura della f.d.t.
grado < n
grado = n
combinazione lineare
dei termini di (sI-A)-1
grado = n
grado = n
Funzione di trasferimento
la f.d.t. rappresenta il legame tra la trasformata di Laplace
dell'ingresso (la causa forzante) e quella dell'uscita
(l'effetto)
la f.d.t. è una funzione razionale fratta (rapporto di
polinomi)
le proprietà della risposta dipendono essenzialmente dalle
radici del polinomio a denominatore
poli del sistema
anche le radici del polinomio a numeratore influenzano la
risposta
zeri del sistema
la maggior parte dei sistemi fisici ha funzione di
trasferimento senza zeri, ma molto spesso nel progetto
del regolatore ci farà comodo inserire degli zeri
L'influenza degli zeri sulla risposta andrà quindi
attentamente valutata
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Funzione di trasferimento
Funzione di trasferimento e rappresentazione a
blocchi
X(s) Y(s)
G(s)
Funzione di trasferimento
Rappresentazioni fattorizzate e parametri della f.d.t.
i polinomi a numeratore e denominatore possono sempre
essere scritti in forma fattorizzata
prodotto delle radici
radici reali
radici
complesse
coniugate
Im(s)
radici nulle
Re(s)
Funzione di trasferimento
Rappresentazioni fattorizzate e parametri della f.d.t.
passaggio dalla formulazione generica a quella standard
per polinomi del 2° ordine
la formulazione standard dei termini di 2° ordine delle f.d.t. è
comoda perchè, come vedremo, i coefficienti δ e ωn hanno un
preciso significato fisico
forma generica
si eguagliano i
coefficienti si risolve
dei termini il sistema
corrispondenti
Funzione di trasferimento
relazione tra la posizione dei poli dei termini di 2° grado e
le pulsazioni naturali (αni , ωni) ed i coefficienti di
smorzamento (ςi , δi)
ρ ∏ (s + z )∏ (s 2
+ 2ζ iα ni s + α ni2 )
()
G s = k k i
sg ∏ (s + p )∏ (s
k k i
2
+ 2δ iω ni s + ω ni2 )
a cos(δi ) δi = 0 ω ni δi < 0
2
ω ni 1−δ i −ω ni
0 < δi <1 δi = 1 δi = −1
Funzione di trasferimento
Rappresentazioni fattorizzate e parametri della f.d.t.
G ( s) =
ρ ∏ ( s + z )∏ ( s
k k i
2 2
+ 2ζ iαni s + αn1 )
sg ∏ ( s + p )∏ ( s
k k i
2
+ 2δi ω ni s + ω ni2 )
alternative
G ( s) = k k i i ni
I polinomi
elementari
hanno i
termini noti
unitari
Funzione di trasferimento
Rappresentazione e parametri della f.d.t.
esempio
radici
Funzione di trasferimento
Rappresentazione non fattorizzata della f.d.t.
m≤n
Funzione di trasferimento
Calcolo dell'andamento temporale dell'uscita
utilizzando la trasformata di Laplace
a partire dall'ingresso e dallo stato iniziale
Antitrasformata di Laplace
Formulazioni alternative della f.d.t.
forma
polinomiale
m
∏(s + z ) i
forma
G ( s) = K i=1
n
fattorizzata
∏(s + p )
i=1
i
Antitrasformata di Laplace
Osservazioni
l'andamento esponenziale è governato dalla posizione
delle radici del polinomio a denominatore
poli della f.d.t. (autovalori di A) per la risposta libera
poli della f.d.t. (autovalori di A) + radici del denominatore di U(s)
per la risposta forzata
gli zeri della f.d.t. e le condizioni iniziali (in generale il
numeratore della funziona razionale fratta) non
influenzano gli andamenti degli esponenziali ma solo i
coefficienti della combinazione lineare (residui)
Antitrasformata di Laplace
Esempio
N ( s)
K i = (s − pi )
D ( s)
s= pi
5(−1) + 3
K1 = = −1
(−1+ 2)(−1+ 3)
5(−2) + 3
K2 = =7
(−2 +1)(−2 + 3)
g (t ) = −e−t + 7e−2t −6e−3t
5(−3) + 3
K3 = = −6
(−3+1)(−3+ 2)
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Antitrasformata di Laplace
Calcolo della risposta in presenza dell'ingresso
U(s) Y(s)
G(s)
()
Y s =∏
n1
() ∗
N1i s N ( s) N ( s)
n2 n1
∏ +∏ 2i 3i
(s − p ) (s − p ) (s − p )
ri ri ri
i=1 i= n1 +1 i=1
Gi Ui Gi
Dinamiche Contributo Condizioni
proprie ingresso iniziali
Governato
Modi del sistema: dalle radici del
dinamiche denominatore
indipendenti di U(s)
dall'ingresso
Governate dai
poli della f.d.t. funzioni razionali fratte
con lo stesso denominatore
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Antitrasformata di Laplace
La risposta forzata di un sistema lineare si ottiene
combinando linearmente le risposte forzate dei suoi
sottosistemi elementari del 1° e del 2° ordine
Sottosistema 1
Sottosistema 2
Comando
Sottosistema 3 Σ uscita
………………...
Sottosistema 4
Antitrasformata di Laplace
Deduzione della risposta y(t) al gradino unitario u(t)
di un sistema dinamico lineare stazionario
modello differenziale costante
risposta
n i
d y t( )= m dx t i
() ⎛ n ⎞
y (t ) = ρ ⎜⎜ K n+1 + ∑ K i e i ⎟⎟⎟
−p t
∑a i
dt i
∑b i
dt i ⎝⎜ i=0
⎟⎠
i=0 i=0
trasformata del
gradino unitario
m
∏(s + z ) 1 ⎛ n Ki K ⎞
()
i
Y ( s) = ρ i=1
Y s = ρ⎜∑ + n+1 ⎟
⎝ i=1 s + pi
n
s s ⎠
∏(s + p )
i=1
i
Antitrasformata di Laplace
Effetto dell'ingresso nella risposta forzata
nello sviluppo in fratti semplici l'ingresso contribuisce
con termini aggiuntivi (detti modi dell'ingresso) che si
aggiungono ai modi naturali del sistema
ci sono casi particolari, ma significativi, in cui la presenza
dell'ingresso non si manifesta semplicemente con termini
additivi ma
modifica le proprietà strutturali della risposta
sovra-eccitazione della risonanza
Antitrasformata di Laplace
Effetto dell'ingresso nella risposta forzata
caso di sistema risonante
coppia di poli immaginari puri
impulso Im
U(s)=1
Re
ωs = 2rad/s 2rad/s
stiamo considerando un
sistema risonante ⇒ ad
es. massa/molla senza
attrito
se eccitato, continua
esponenziale Modi propri ad oscillare all'infinito
decrescente
sinusoidale persistente
Antitrasformata di Laplace
Effetto dell'ingresso nella risposta forzata
caso di sistema risonante 2rad/s
eccitazione della risonanza modo proprio
seno pulsazione ωi = 10
Im
Re
10rad/s modo forzato
1° caso: ωi ≠ 2rad/s
Antitrasformata di Laplace
Effetto dell'ingresso nella risposta forzata
caso di sistema risonante
sovra-eccitazione della risonanza
seno pulsazione ωi = 2 Im
Re
2° caso: ωi = 2rad/s
⎡ ⎤
s +1
()
y t = 25L−1 ⎢ ⎥ A fronte di un ingresso
⎢ 2
( )( ⎥
)
2
⎢⎣ s + 2 2
s + .3 ⎥⎦ limitato l'uscita è illimitata
() ( ) (
y t = k0 e−.3t + k1 sin 2t + ϕ1 + k2t sin 2t + ϕ 2 )
esponenziale Modi propri Modo forzato
decrescente sinusoidale
sinusoidale
crescente
persistente
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Antitrasformata di Laplace
Proprietà bloccante degli zeri
caso di sistema con una coppia di zeri immaginari puri
applichiamo in ingresso una sinusoide di pulsazione ωi
Im
Re
1° caso: ωi ≠ 2 rad/s
Antitrasformata di Laplace
Proprietà bloccante degli zeri
caso di sistema con una coppia di zeri immaginari puri
applichiamo in ingresso una sinusoide di pulsazione ωi
Im
Re
2° caso: ωi = 2 rad/s
Stabilità esterna
effetto che perturbazioni sull’ingresso hanno sulla traiettoria di
uscita
G(s)
instabilità
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diversi da zero
M (s) = (sI − A)
−1
Infatti sia
traiettoria nominale
traiettoria perturbata
x (t ) = L−1 ( M (s) BU (s)) + L−1 ( M (s) x (0)) + L−1 ( M (s)δx (0))
det (sI − A)
x (t ) − x (t ) = L −1
( M (s)δx (0))
la norma dell'errore è una combinazione lineare di segnali con decadimento
esponenziale governato dalla parte reale degli autovalori della matrice di
stato
Il sistema è internamente:
• asintoticamente stabile se tutti gli autovalori di A hanno parte reale negativa
• semplicemente stabile se tutti gli autovalori di A hanno parte reale non
positiva, ed eventuali autovalori a parte reale nulla sono semplici
• instabile se almeno un autovalore di A ha parte reale positiva, o almeno un
autovalore a parte reale nulla è multiplo
Sistema
int. stabile
⎛ ⎞⎟⎛⎜ ⎛ *(s) ⎞⎟ ⎞⎟ ⎛
*(s)
⎞
⎜⎜ *(s) *(s) ⎟⎟⎜⎜ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎟ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎜ D s ⎟⎟
⎜⎜ det (sI − A)) det (sI − A)) ⎟⎟⎜⎜ ⎜⎝ ( )⎟⎠ ⎟⎟ ⎜⎜ det (sI − A)D (s)) ⎟⎟
⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ ⎜ ⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ ⎟⎟⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎜⎜ *( s )
* ( s) ⎟⎟⎜⎜
⎟⎟⎜⎜
*(s) ⎟⎟ ⎜
⎟⎟ ⎜⎜
*( s) ⎟⎟
⎟⎟ ⎜⎜ det sI − A)D (s) ⎟⎟
⎜⎜ det (sI − A))
⎜⎝ det ( sI − A)) ⎟⎟⎜⎜
⎠⎝
D ( s) ⎟⎠ ⎜⎝ ( ) ⎟⎟
⎠
l'antirasformata di ciascun elemento del vettore di stato è la somma di
termini elementari associati agli autovettori di A (esponenzialmente stabili)
ed alle radici di D(s) limitate
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+
+ -
semplicemente stabile
Se il lim y t
t→∞
() esiste
⎛ as ⎞ 1
y (∞) = lim s⎜⎜ ⎟⎟ = 0
s→0 ⎜ ⎝ s + b ⎟⎟⎠ s
⎛ a⎞ 1
y ( ∞ ) = lim s ⎜ ⎟ = ∞
s→0 ⎝ s ⎠ s
condizione iniziale
a 1
y (0+ ) = lim s =0 L'uscita è continua in t = 0
s→∞ s+b s
⎛ a 1⎞⎟
y (0+ ) = lim s⎜⎜s ⎟= a La derivata prima dell'uscita
s→∞ ⎜ ⎝ s + b s ⎟⎟⎠ è discontinua in t = 0
condizione iniziale
as 1
y (0+ ) = lim s =a L'uscita è discontinua in t = 0
s→∞ s+b s
⎛ sa 1⎞
y (0+ ) = lim s⎜⎜s ⎟⎟ = ∞ La derivata prima dell'uscita
s→∞ ⎜ ⎝ s + b s ⎟⎟⎠ è infinita in t = 0
a 1
y (0+ ) = lim s =0
s→∞ s 2 + bs + c s
⎛ continue
a 1⎞⎟
y (0+ ) = lim s⎜⎜s 2 ⎟= 0
s→∞ ⎜ ⎝ s + bs + c s ⎟⎟⎠
⎛ ⎛ a 1⎞⎟⎞⎟
y (0+ ) = lim s⎜⎜s⎜⎜s 2 ⎟⎟⎟⎟ = a discontinua
s→∞ ⎜ ⎜
⎝ ⎝ s + bs + c s ⎟⎠⎟⎠
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Si guarda l'ingresso:
• se compare direttamente, la derivata di y sarà discontinua
• se compare sotto integrale, la derivata di y è continua
a dy
G (s) = = −by + ax per t = 0
s+b dt
t t
y = −b ∫ y dt + a ∫ x dt per t = 0
0 0
as dy dx
G (s) = = −by + a
s+b dt dt
t
y = −b ∫ y dt + ax per t = 0
0
y = −b ∫ y − c ∫∫ y dt + a ∫∫ x dt
per t = 0
0 t t
y ( 0 ) = lim s ( sY ( s ))
a 1
y ( 0 ) = lim s 2 =0
s→∞ s + bs + c s s→∞
⎛
y ( 0 ) = lim s ⎜ s 2
a 1⎞
⎟ =0
(
y ( 0 ) = lim s s 2Y ( s ) )
s→∞ ⎝ s + bs + c s ⎠
s→∞
⎛ ⎛ a 1⎞ ⎞
y ( 0 ) = lim s ⎜ s ⎜ s 2
⎟⎠ = a
s→∞ ⎝ ⎝ s + bs + c s ⎠ ⎟
Riferimenti bibliografici
Per approfondimenti
Boltzern, Scattolini, Schiavoni "Fondamenti di Controlli
Automatici", McGraw-Hill, II edizione
Capitolo 3, 4, 5, appendice B
Capitolo 1, 2
Controlli Automatici
Analisi dei sistemi dinamici lineari
Funzione di trasferimento
stabilita dei sistemi lineari
proprietà generali della risposta al gradino
Fine