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DE CONTROL
MODERNO
TRABAJO MODELADO
SISTEMA FÍSICO
Las entradas son la tensión de entrada, Vi, y el par resistente, TR (perturbación del sistema), y
la salida el ángulo θ1.
Rm Lm Jm Dm Km
3Ω 100 mH 2·10 Kg·m2
-2 -3
2.5·10 Nm/(r/s) 5 Nm/A
Al trabajar en unidades del Sistema Internacional, los parámetros Kt y Ke son iguales en valor a
Km.
Para modelar las ecuaciones del motor de corriente continua, se usarán las siguientes
ecuaciones para la tensión e y el par motor Tm :
K1 K2 D
0.1 Nm/rad 0.01 Nm/rad 0.1 Nm/(rad/s)
Desarrollando los parámetros internos del motor para así hacer posible la enunciación de las
ecuaciones, el sistema queda como se muestra en la siguiente figura:
Lm Jm K1 K2
i Ω1 Θ1 Θ2
·
De aquí se sacan las matrices A, B, C y D:
Las respuestas del sistema ante escalón en referencia y perturbación se muestran en las
figuras siguientes:
%% Representacion de Estado:
Planta=ss(AM,BM,CM,DM);
F=minreal(zpk(tf(Planta)))