Bureau d’étude

INTRODUCTION A LA COMMANDE
DES ACTIONNEURS

TRAN Bao Duong

TRAN Tien Dung
2GEA-ENSEEIHT

MAI-2010
Contents
INTRODUCTION ....................................................................................................................................... 3
1. Présentation du système et du cahier des charges ..................................................................... 3
2. Prédétermination des grandeurs nécessaires ............................................................................. 4
3. Modélisation de la machine asynchrone et contrôle vectoriel ................................................... 4
SYNTHÈSES DES RÉGULATEURS ............................................................................................................... 5
1.Régulateur des courants .................................................................................................................. 5
2. Régulateur de flux: .......................................................................................................................... 5
3. Régulateur de la vitesse : ................................................................................................................ 7
ESSAIS ...................................................................................................................................................... 8
1.Démarrage de la machine asynchrone et contrôle de couple ......................................................... 8
2 Contrôle de vitesse: .......................................................................................................................... 9
CONCLUSION : ....................................................................................................................................... 12
V. ANNEXES : ......................................................................................................................................... 13
INTRODUCTION
1. Présentation du système et du cahier des charges
Dans ce BE, nous allons étudier le fonctionnement et le contrôle d’une machine
asynchrone triphasée tetrapolaire, alimentée à partir d’une tension continue constante à l’aide
d’un onduleur de tension à modulation de largeur d’impulsions (MLI).
Les paramètres de la machine sont donnés :
Rs = 5,793 (Ω)
Ls = 0,386 (H)
Rr = 3,421 (Ω)
Lr = 0,386 (H)
Msr = 0,363 (H)
Np = 2
J = 0,0267 (kg.m2)
f0 = 0,0297 (Nm/rad/s)
Vsn/Usn = 220 V / 380 V
Isn/jsn = 4,6 A / 2,7 A
fsn = 50 (Hz)
Pn = 1100 (W)
Nn = 1440 (t/mn)
On équipe le système d’un contrôle vectoriel direct, réalisé dans le système d’axes d et q
liées au champ tournant rotorique. Cette méthode de contrôle définit les références de tensions
statoriques Vsd et Vsq à l’entrée de la commande rapprochée de l’onduleur.
Comme nous voulons étudier un fonctionnement à flux rotorique nominal constant et avec
une régulation de vitesse, des régulateurs de flux et de vitesse, placés respectivement en
cascade avec les régulateurs des courants isd et isq, seront synthétisés afin de satisfaire le cahier
des charges.
Ensuite, nous allons, à l’aide du logiciel Matlab/Simulink, effectuer des simulations pour
analyser l’évolution des grandeurs caractéristiques du système et ainsi vérifier son bon
fonctionnement.
A travers ce bureau d’étude, nous allons déterminer :
- Le schéma-bloc de la machine asynchrone.
- Le schéma-bloc du contrôle vectoriel direct défini dans le repère d et q.
- Les valeurs nominales du flux rotorique Φrn et du couple électromagnétique Cemn.
- Les coefficients des régulateurs des courants isd et isq de manière à obtenir un temps de
réponse d’environ 15ms. On considérera que les valeurs maximales des courants en régime
transitoire sont limitées à deux fois le courant nominal (le dépassement choisi est 5%).
- Les coefficients du régulateur de flux, mis en cascade avec celui du courant isd, de
manière à obtenir un temps d’établissement du flux d’environ 100ms, et un dépassement égal
à 5% du flux nominal.
- Les coefficients du régulateur de vitesse, mis en cascade avec le régulateur de courant
isq, de manière à obtenir un temps de réponse à un échelon égal à 200ms, et un dépassement
inférieur à 10% de la vitesse de référence (on va choisir le dépassement 5%).
 2. Prédétermination des grandeurs nécessaires
Il est nécessaire de réaliser quelques calculs préliminaires pour des grandeurs nécessaires
qui vont être utilisés dans les formules de la détermination des différents régulateurs ainsi que
dans la simulation
2
𝑀𝑠𝑟
Coefficient σ : 𝜎 = 1 − = 0,1156
𝐿𝑠 𝐿𝑟

Pulsation rotorique à vitesse nominale : 𝜔𝑟 = 𝜔𝑠𝑛 − 𝑛𝑝 . Ω𝑛 = 12,56 (𝑟𝑎𝑑 𝑠)

2
𝑀𝑠𝑟
Résistance Rsr : 𝑅𝑠𝑟 = 𝑅𝑠 + 𝑅𝑟 . = 8,8185 (Ω)
𝐿2𝑟

Rr .Msr.I sn
Flux rotorique nominal triphasé : rn   0,9784(Wb)
Rr ²  Lr ².r ²
Couple électromagnétique nominal :
𝑛𝑝 . 𝜙𝑟𝑛2 . 𝜔𝑟
𝐶𝑒𝑚𝑛 = = 7.03 (𝑁. 𝑚)
𝑅𝑟2 + 𝐿2𝑟 . 𝜔𝑟2

3. Modélisation de la machine asynchrone et contrôle vectoriel

L'objectif du contrôle vectoriel direct est d'aboutir à un modèle simple de la machine
asynchrone qui rende compte de la commande séparée de la grandeur flux et de la grandeur
courant, générateur de couple. La méthode du flux orienté consiste à choisir un système d'axes
(d,q), repère tournant orienté sur φr (flux rotorique) et un type de commande qui permettent
de découpler le couple et le flux.
A partir des formules mathématiques dans le cours, nous en déduisons le schéma bloc qui
nous permet de modéliser le contrôle de courant de la machine asynchrone.

La composante Isq du courant statorique va participer à la commande de vitesse, donc du

couple, de la machine.
La composante Isd du courant statorique joue le rôle de la variable de contrôle du flux
rotorique.
 Il faut remarquer que les tensions Vsq, Vsd dans le schéma-bloc sont les résultats d’un
changement de variable : 𝑉𝑠𝑑 = 𝑣𝑠𝑑 − 𝐸𝑠𝑑 𝑒𝑡 𝑉𝑠𝑞 = 𝑣𝑠𝑞 − 𝐸𝑠𝑞 dans lequel les tensions vsd et
vsq sont les composantes sur l’axe d et q de la tension statorique.

SYNTHÈSES DES RÉGULATEURS

1.Régulateur des courants
Les courants Isd et Isq sont des grandeurs essentielles pour la commande de flux rotorique
et de vitesse (couple).
A partir du cahier de charge pour le régulateur de courant (temps de réponse 15ms et
dépassement 5%), nous avons choisi le régulateur de type PI car il donne les résultats très
précis avec les calculs simples.
Nous avons déduire du cahier de charge la pulsation naturelle 𝜔𝑛 et le facteur
d’amortissement 𝜉 de la réponse souhaitée. Par indentification la fonction de transfert désirée
et la fonction de transfert du système avec PI, nous avons trouvé les coefficients du
régulateur :
2∗𝜉
𝐾𝑖 = 𝜔𝑛2 . 𝑇𝑒𝑙 . 𝑅𝑠𝑟 = 3748,4 𝑒𝑡 𝐾𝑝 = ∗ 𝐾𝑖 − 𝑅𝑠𝑟 = 9,0334
𝜔𝑛
On s’aperçoit que le PI a ajouté un zéro dans la fonction de transfert du système, ce zéro
peut être l’origine de dépassement, d’amplification du bruit et aussi de la complication du
système lorsqu’on lui met en cascade avec beaucoup d’autres régulateurs (flux, vitesse,…).
Donc, on cherche à annuler ce zéro par une structure IP.

La réponse du courant Isd et Isq est donnée en annexe 1. On voit que le résultat respecte
bien le cahier des charges.

2. Régulateur de flux:
On s’intéresse maintenant au régulateur de flux. Le cahier des charges de cette régulation
nous impose :
 Une erreur statique nulle en régime permanent
  Un temps de réponse de 100 ms
 Un dépassement égal à 5% du flux nominal
La boucle de flux, est en cascade avec la boucle de régulation du courant étudié dans la
partie précédente. Pour effectuer la synthèse de régulation, nous avons fait l’hypothèse de
séparation des modes. Cela veut dire que nous pouvons remplacer la boucle de courant par un
gain unitaire car la dynamique de la boucle de courant est plus rapide que celle de boucle de
flux.
Pour cela, on utilise directement une structure IP qui annulera l’erreur statique car on a vu
que ses performances étaient plus intéressantes que celles de la structure PI.
Nous avons ci-dessous les expressions de un régulateur et du mode de flux de notre
système :
(1  Ti _  p) M sr
R f ( p)  K p _   TFmf ( p) 
Ti _  p 1  Tr p
L’équation en boucle fermée sera donc la suivant :
1  Ti _  p
FBF ( p) 
Ti _  Tr Ti _   (1  K p _  M sr )
p2  p 1
K p _  M sr K p _  M sr

Par identification a un système du second ordre de la même manière que pour le régulateur
des courants, nous obtenons :
 Tr.n 2
 K i _   𝑲𝒊_∅ = 𝟓𝟖𝟕, 𝟒
Msr
 AN :
𝑲𝒑_∅ = 𝟏𝟓, 𝟗
K 2 1
 K 
 p _  n i _  Msr

Dans ce cas, comme on pourra voir dans les simulations, on obtient une valeur plus
acceptable pour le dépassement, car le zéro du PI apport un dépassement. Par contre, nous
obtenons un temps de réponse plus lent.
Le schéma Simulink utilisé pour les simulations de la boucle de flux est exprimé par le
schéma bloc ci-dessous :

Cette structure permet d’éliminer le zéro de la boucle de transfert en boucle fermée qui
est une source de dépassement parasite (on l’a constaté lors de la synthèse du régulateur des
courants).
Nous allons étudier les résultats à l’aide des courbes obtenues sous Matlab et fournies
en annexe 2.
 On remarque que le courant dépasse très largement sa valeur finale mais celui-ci reste
inférieur à sa valeur limite de saturation valant 2xIsn = 9,2 (A).
De plus, la régulation en flux implantée fonctionne correctement puisqu’on obtient un
temps de réponse avoisinant les 100ms demandées et que le dépassement est égal à 5% du
flux nominal. Il est à noter aussi que la saturation du courant n’influe que très peu sur la
régulation du flux.
3. Régulateur de la vitesse :
Comme dans les autres cas, nous avons fait l’hypothèse de séparation de modes, donc
on a remplacé la boucle de courant par un gain unitaire pour pouvoir faire la synthèse du
régulateur de vitesse. Nous avons fait la synthèse comme dans le cas du flux, on a utilisé un
régulateur PI et après on a juste ajouté un filtre de premier ordre pour pouvoir compenser le
zéro et faire le IP.
Nous avons ci-dessous donc les équations d’un régulateur PI et du mode de vitesse :
K
(1  Ti _ v p) ( f 0  f1 )
R f ( p)  K p _ v  TFmv ( p) 
Ti _ v p J
1 p
( f 0  f1 )
L’équation en boucle fermée de notre système sera donc la suivante :
1  Ti _ v p
FBF ( p) 
Ti _ v J Ti _ v  (( f 0  f1 )  K p _ v K )
p2  p 1
K p_vK K p_vK

Par identification avec une équation de deuxième ordre nous avons :

 n 2 f 0 .Tm
Ki _ v 
K 𝑲𝒊_𝒗 = 𝟔. 𝟖𝟓
AN :
2 f 𝑲𝒑_𝒗 = 𝟎. 𝟒𝟏
K p_v  Ki _ v 
n K
Le schéma simulink utilisé pour les simulations de la boucle de vitesse est exprimé par le
schéma bloc suivant:

Nous allons étudier les résultats à l’aide des courbes obtenues sous Matlab et fournies en
annexe 3. On voit que les résultats respecte bien le cahier des charges.
ESSAIS
1.Démarrage de la machine asynchrone et contrôle de couple
Dans cette partie, nous allons simuler la procédure de démarrage d’une machine
asynchrone et le contrôle de couple de la machine.
Le démarrage de la machine asynchrone commence par injecter le courant Isd pour créer le
Φr
flux rotorique et ensuite, le maintenir constant : 𝐼𝑠𝑑𝑟𝑒𝑓 = 𝑛 et Idqref = 0. Une fois le flux est
𝑀𝑠𝑟
créé, on va injecter le courant Isq pour contrôler la vitesse (image du couple) de la machine.
La procédure est présentée en annexe 4.
On constitue que le couple électromagnétique de la machine peut être contrôlé via la
commande de vitesse. En utilisant la relation entre le couple électromagnétique Cem, le
courant Isq et la vitesse Ω, on va étudier le contrôle de couple par réglage du courant Isq.

On obtient la réponse du système :

Le couple électromagnétique atteint
le régime établi très vite par rapport à
la vitesse. D’ailleurs, la vitesse
augmente et diminue selon la valeur du
couple qui nous a bien démontré la
formule théorique utilisée. Parce que la
valeur référence de couple est petite, la
vitesse n’atteinte pas le régime
permanent.
 2 Contrôle de vitesse:
Finalement, après le calcul des régulateurs, on obtient le schéma complet du contrôle
vectoriel de la machine asynchrone. On introduit différentes consignes de vitesse pour vérifier
la concordance vis-à-vis du cahier des charges.
Pour le faire, on introduit, une consigne de vitesse de 0 de 0 à 0.5s et de +Omega_ref de
0.5 à 2s puis –Omega_ref de 2 à 4s :

On obtient les résultats suivants :

On peut voir que la réponse de la vitesse est idéale avec le temps réponse et le dépassement
du cahier des charges. Le problème ici est le ‘pic’ du courant Isq (supérieur à les valeurs
autorisés) lorsque la vitesse change le signe. Pour bien adapter le cahier des charges, on doit
insérer une limitation du courant et de la tension. On a les résultats suivants :

On constate que les résultats sont très imprécis. On ne peut pas attendre la vitesse stable.
C’est du au fait que le courant est trop grand et dépasse la valeur limitée, donc la saturation
entraine la déformation du signal de commande. En calculant la fonction de transfert entre le
signal Isq_ref et l’entrée Omega_ref, on a trouvé qu’il existe un zéro qui est l’origine de ce
dépassement:
 𝐽
𝐼𝑠𝑞_𝑟𝑒𝑓 𝐾𝑖(1 + ∗ 𝑝)
𝑓
=
𝑂𝑚𝑒𝑔𝑎_𝑟𝑒𝑓 𝐽 𝐽 𝐾 𝐾
1 + 𝑝 ( ∗ 𝑝2 + 𝐾𝑝 ∗ + 1 𝑝 + 𝐾𝑖 ∗ )
𝑓 𝑓 𝑓𝑜 𝑓𝑜

On cherche à trouver une solution pour diminuer le pic de courant Isq. C'est-à-dire qu’on
va compenser le zéro dans la fonction de transfert ci-dessus par ajouter une modification
comme suivante :

Après cette modification, la fonction de transfert devient :

𝐾
𝐼𝑠𝑞_𝑟𝑒𝑓 𝐾𝑖 ∗
𝑓𝑜
=
𝑂𝑚𝑒𝑔𝑎_𝑟𝑒𝑓 𝐽 𝐽 𝐾 𝐾
1 + 𝑝 ( ∗ 𝑝2 + 𝐾𝑝 ∗ + 1 𝑝 + 𝐾𝑖 ∗ )
𝑓 𝑓 𝑓𝑜 𝑓𝑜
Mais on a aussi ajouté un pôle dans la fonction de transfert du système. Du coup, le temps
de réponse est plus lent.

Dans la suite, on va présenter les caractéristiques Couple-vitesse pour visualiser les

différents états du système :
 Cette représentation nous permet de bien mettre en évidence les différents états du
système (régime permanent et régime transitoire). Ainsi nous pouvons retrouver le
dépassement avant de se stopper pour former un « point », qui correspond au point de
fonctionnement lorsque que le système est en régime établi. On observe de plus que le
système est symétrique
Sans limitation de la tension et du courant, nous avons aussi testé la robustesse du système
en appliquant un à-coup de charge. On l’a fait via un changement du coefficient f1 du couple
résistant.
On voit bien que le système est très robuste : la variation de la vitesse est très faible
lorsqu’on double le coefficient f1.
CONCLUSION :
Ce BE nous a d’effectuer le contrôle en cascade d’une machine asynchrone à l’aide d’une
commande vectorielle directe, à orientation du flux rotorique.
Nous avons pu également mettre en place des régulateur de type IP afin d’obtenir la
réponse sans erreur statique et moins dépassement.
On a travaillé et testé notre travail à travers plusieurs étapes de modélisation en partant du
courant pour aller au flux et à la vitesse.
Nous avons aussi vu l’importance et la difficulté du choix de compromis entre une réponse
rapide avec surintensité et surtensions et une réponse plus lente mais respectant bien les
limitations d’alimentation.
V. ANNEXES :

ANNEXE 1 : Réponse de courant Isd, Isq

ANNEXE 2 : Réponse du flux après régulation

ANNEXE 3 : Réponse de la vitesse

ANNEXE 4 : Démarrage de MAS

 CODE MATLAB :
Parametres.m :
% Parametres
% Stator
Rs = 5.793;%Ohm
Ls = 0.386;% Henri
Ts = Ls/Rs; % Constante de temps statorique
% Rotor
Rr = 3.421;
Lr = 0.386;
Tr = Lr/Rr; % Constante de temps rotorique
% Mutuelle
Msr = 0.363;
sigma = 1-Msr^2/(Ls*Lr);

% Paires de poles
np = 2;
% Inertie du moteur et de sa charge
J = 0.0267; %kg.m2
% Frottement visqueux
f0 = 0.0297; % Nm/rad/s
% Tension statorique nominale
Vsn = 220; % Volt
Usn = 380;
% Courant statorique nominal
Isn = 4.6; % Ampere
jsn = 2.7;
% Frequence statorique nominale
fsn = 50;
% Pulsation statorique
Omega_s = 2*pi*fsn;
% Puissance mecanique nominale
Pn = 1100; % watt
% Vitesse nominale
Nn = 1440; %tour/minute
Omega_N = Nn*pi/30 %rad/s
Omega_n = np*Omega_N;

% Vitesse de synchronisme
OmegaS = 2*pi*fsn/np;
% Pulsation du courant rotorique
Omega_r = Omega_s - Omega_n;

% Résistance équivalente Rsr

Rsr = Rs + Rr*((Msr/Lr)^2);
% Flux rotorique nominal
Phi_n_p = (Rr*Msr*jsn)/sqrt(Rr^2 + (Omega_r*Lr)^2);
Phi_n=sqrt(3)*Phi_n_p;
% Coefficient du couple
K = np*(Msr/Lr)*Phi_n;
% Couple électromagnétique nominal
Cem_n = np*Phi_n^2*Omega_r/Rr;
% Frottement secs
f1 = Cem_n/Omega_N - f0;
% Frottement
f = f1 + f0;
% Constante de temps mécanique
Tm = J/f0;
% Constante de temps mode électrique
Tel = sigma*Ls/Rsr;
% Limitation du courant et de la tension
Ismax = 2*Isn;
Vsmax = sqrt(2)*Vsn;

Programme.m :
% Programme
clc; close all; clear all;
% Importation des parametres initials
Parametres
%d) Calculs des régulateurs des courants Isd et Isq de maniere à obtenir
% un temps de réponse d'environ 15ms
% remarque : valeur maximale du courant en régime transitoire <= 2*Isn
% On utilise le correcteur PI : Reg = Kp_i + Ki_i/p
% Spécifications :
t5_i = 0.015;
D_i = 0.05;
% Calcul de coefficient d'amortissement et de pulsation naturelle
ksi_i = sqrt((log(D_i))^2/((log(D_i))^2+pi^2));
OmegaN_i = 3/(t5_i*ksi_i);
% Calculs des coefficients du régulateur ( même pour 2 courants Isd, Isq)
Ki_i = OmegaN_i^2*Tel*Rsr;
Kp_i = (2*ksi_i/OmegaN_i)*Ki_i - Rsr;
% Simulation
Isd_ref = Phi_n/Msr;
Isq_ref = 0;
sim('MachineAsynchrone.mdl');
subplot(2,1,1)
plot(t,Isd,'r',t,Isq,'b');
grid on
title('Courant statorique');
legend('Isd','Isq');
subplot(2,1,2)
plot(t,Vsd,'r',t,Vsq,'b');
legend('Vsd','Vsq');
grid on
title('Tension statorique');

%e) Le régulateur de flux

% Spécifications :
t5_phi = 0.1;
D_phi = 0.05;
% Calcul de coefficient d'amortissement et de pulsation naturelle
ksi_phi = sqrt((log(D_phi))^2/((log(D_phi))^2+pi^2));
OmegaN_phi = 3/(t5_phi*ksi_phi);
% Calculs des coefficients du régulateur ( même pour 2 courants Isd, Isq)
Ki_phi = OmegaN_phi^2*Tr/Msr;
Kp_phi = (2*ksi_phi/OmegaN_phi)*Ki_phi - 1/Msr;
% Simulation
Phi_ref = Phi_n;
 Isq_ref = Cem_n/K;
figure
title('Contrôle du flux');
sim('ControleDeFlux.mdl');
subplot(2,2,1)
plot(t,Phi_rd,'r');
grid on
title('Flux rotorique');
subplot(2,2,3)
plot(t,Vsd,'r',t,Vsq,'b');
grid on
title('Tension statorique');
legend('Vsd','Vsq');
subplot(2,2,2)
plot(t,Isd,'r',t,Isq_ref1,'b');
legend('Isd','Isq_ref');
grid on
title('Courant statorique')

% Contrôle du couple
% Simulation
Phi_ref = Phi_n;
Cem_ref = Cem_n/2;
figure
sim('ControleDuCouple.mdl');
subplot(2,2,1)
plot(t,Phi_rd,'r');
grid on
title('Flux rotorique');
subplot(2,2,2)
plot(t,Vsd,'r',t,Vsq,'b');
legend('Vsd','Vsq');
grid on
title('Tension statorique');
subplot(2,2,3)
plot(t,Isd,'r',t,Isq,'b');
legend('Isd','Isq');
grid on
title('Courant statorique')
subplot(2,2,4)
plot(t,Omega,'r',t,40*Cem,'b');
legend('Omega','Cem');
grid on
title('Vitesse')

%f) Le régulateur de vitesse

% Spécifications :
t5_v = 0.2;
D_v = 0.05;
% Calcul de coefficient d'amortissement et de pulsation naturelle
ksi_v = sqrt((log(D_v))^2/((log(D_v))^2+pi^2));
OmegaN_v = 3/(t5_v*ksi_v);
% Calculs des coefficients du régulateur ( même pour 2 courants Isd, Isq)
Ki_v = (OmegaN_v)^2*f0*Tm/K;
Kp_v = (2*ksi_v/OmegaN_v)*Ki_v - (f)/K;
% Simulation
%close all;
 Omega_ref = Omega_N;
sim('ControleDeVitesse.mdl');
figure
subplot(2,2,1)
plot(t,Omega,'r',t,Cem,'b') %,t,Vitesse_essai,'k');
grid on
title('Vitesse vs Cem');
legend('Vitesse','Cem');
subplot(2,2,3)
plot(t,Vsd,'r',t,Vsq,'b');
grid on
title('Tension statorique');
legend('Vsd','Vsq');
subplot(2,2,2)
plot(t,Isd,'r',t,Isq,'b');
grid on
title('Courant statorique');
legend('Isd','Isq');
subplot(2,2,4)
plot(Omega,Cem)
grid on;
title('Cem = f(Omega)');
%
% plot(t,Vitesse_essai);
% grid on;
% title('Essai de vitesse');
%