CONTROLE DISCRETO I

Atividade 02
Projeto de Controlador PID por Aproximação Discreta
Instruções:

a) O relatório deve ser realizado em grupo com, no máximo, três alunos.

b) Utilizar o formato disponível no Eureka. Usar o bom senso, ter clareza e organização.
c) Ao analisar o resultado de uma simulação, utilizar linguagem técnica. Se a análise for baseada em um
gráfico, não basta somente apresentá-lo. A interpretação deste é de responsabilidade do grupo.
d) O código do programa em MATLAB e/ou diagrama do SIMULINK devem ser apresentados em anexo.
e) A entrega do documento é na forma impressa, podendo ser deixado na pasta do professor na secretaria do
curso. Não serão considerados relatórios enviados pelo Eureka ou por e-mail.
f) A data de entrega limite para o relatório da Atividade 02 é 29 de abril, no horário da aula prática. Os
relatórios entregues após o prazo serão descontados em 1,0 ponto por dia de atraso.
g) Relatórios copiados parcial ou totalmente receberão nota zero.

Objetivo
O objetivo desta atividade é projetar um controlador PID discreto utilizando o método de
aproximação bilinear (Tustin). Inicialmente projeta-se um controlador PID em tempo contínuo
usando a técnica do lugar das raízes. Em seguida seleciona-se o período de amostragem e faz-se
a conversão do controlador para a forma discreta. A última etapa consiste em avaliar o
desempenho do controlador obtido em malha fechada.

Métodos de aproximação discreta

Os métodos de aproximação discreta são aplicados a funções de transferência substituindo-se a
variável complexa s pela aproximação desejada conforme a Tabela 1:

Método Aproximação
z −1
Forward s=
T
z −1
Backward s=
Tz
Trapezoidal1 2 z −1
s=
(Tustin ou bilinear) T z +1
Mapeamento Pólo-Zero2
z = esT
(matched)
Tabela 1

1
Em MATLAB: Cz = c2d(Cs,T,’tustin’)
2
Em MATLAB: Cz = c2d(Cs,T,’matched’)

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 CONTROLE DISCRETO I

Roteiro
1. Projeto do controlador PID em tempo contínuo pelo lugar das raízes.
1.1. Considere a resposta de malha fechada fornecida no arquivo servo_k_3.mat. As
curvas disponíveis no arquivo representam o sinal de referência e o sinal de resposta em
malha fechada utilizando um controlador proporcional com Kp = 3. Sabe-se que este
sistema é integrador e apresenta não-linearidades.
1.2. Projetar um compensador série C(s) tipo PID (Equação 1) utilizando a técnica do
lugar das raízes com a ferramenta rltool do MATLAB.
 1 Td s 
C ( s) = K p 1 + +  , α = 0,1 (1)
 Ti s α Td s + 1 
O sistema de controle deve atender às seguintes especificações:
a) O tempo de subida tR (10 a 90%) de malha fechada deve ser menor que o tempo de
subida de malha aberta;
b) O sobressinal deve nulo;
c) O erro de estado estacionário nulo para entrada degrau;
d) O sinal de saída do controlador u(t) deve ser limitado à faixa de ±10V.
1.3. Simular o controlador projetado no Simulink e comparar com a resposta fornecida
pelo rltool.
2. Projeto do controlador PID discreto a partir do controlador PID projetado no item anterior.
2.1. Obter o controlador PID discreto a partir do PID contínuo projetado no item 1
(Equação 1) utilizando a aproximação de Tustin
2.2. Avaliar o desempenho do controlador discreto no Simulink: sobressinal, tempo de
subida, erro de estado estacionário e amplitude do sinal de controle. Comparar com os
resultados obtidos com o PID contínuo. Utilizar tabelas e gráficos.
3. Implementar o controlador discreto em tempo real no dSPACE e comparar os dados da
aquisição em tempo real com os dados da simulação.
4. Discutir as vantagens e desvantagens da utilização do método de projeto de controladores
digitais por aproximações.

Considerações finais:
Para carregar os dados dos testes e traçar os sinais de entrada e saída em MATLAB, utilize os
seguintes comandos:
>> load servo_k_3.mat
>> t=trace_x; r=trace_y(2,:); y=trace_y(1,:);
>> plot(t,r,t,y), grid
% t contém o vetor tempo
% r contém o vetor das amplitudes do sinal de referência
% y contém o vetor das amplitudes do sinal de saída

-2- PROF. ANDERSON LEVATI