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ESTABILIDADE DE SISTEMAS
1. INTRODUÇÃO
Definição: Um sistema é dito estável se a sua resposta ao impulso tende para zero a
medida que o tempo tende para infinito.
Definição: Um sistema é dito estável se a sua resposta a uma entrada delimitada produz
uma saída também delimitada (BIBO estável).
2. CONDIÇÃO DE ESTABILIDADE
K p N (s)
K ( s) G ( s) = (1)
D( s)
K ( s) G ( s)
T ( s) = (2)
1 + K ( s) G( s)
K p N ( s)
P( s) = 1 + K ( s) G ( s) = 1 + = D( s) + K p N ( s) = 0 (3)
D( s)
3. CRITÉRIO DE ROUTH
Tabela de Routh
sn an an-2 an-4 .....
sn-1 an-1 an-3 an-5 .....
sn-2 b1 b2 b3 .....
sn-3 c1 c2 c3 .....
. . . . .....
. . . . .....
• EXEMPLO
P( s ) = s 3 + 6 s 2 + 12s1 + 8 = 0
s3 1 12 0
s2 6 8 0
s1 64/6 0
s0 8
• EXEMPLO
P ( s ) = s 3 + 3s 2 + 3s 1 + K p + 1 = 0
s3 1 3 0
s2 3 Kp+1 0
s1 (8-Kp)/3 0
s0 Kp+1
Para Kp = 8 o sistema terá duas raízes complexas conjugadas que podem ser obtidas a
partir da Equação Auxiliar:
3s 2 + 9 = 0 ⇒ s=±j 3
4. CRITÉRIO DE HURWITZ
an −1 a n −3 . . . 0
an an−2 . . . 0
0 a n−1 a n −3 . . 0
∆n =
0 an an−2 . . 0
. . . . . .
. . . . . a0
.
.
.
a n−1 a n −3 a n −5
∆ 3 = an an−2 an−4
0 a n−1 a n −3
a n−1 a n −3
∆2 =
an an−2
∆1 = an−1
• EXEMPLO
P( s ) = s 3 + 6 s 2 + 12s1 + 8 = 0
6 8 0
∆ 3 = 1 12 0 = 512
0 6 8
6 8
∆2 = = 64
1 12
∆1 = 6 = 6
Forma-se a fração:
aa aa
an −2 − n n−3 s n−2 + an−4 − n n −3 s n− 4 + .....
Q1 ( s ) an s an−1 an−1
= +
Q2 ( s ) an−1 Q2
Q1 ( s ) a n s 1
= +
Q2 ( s ) an−1 Q2
aa aa
an− 2 − n n−3 s n−2 + a n−4 − n n−3 s n−4 + .....
a n−1 an−1
Finalmente
Q1 ( s ) 1
= h1 s +
Q2 ( s ) 1
h2 s +
1
h3 s +
1
h4 s +
1
h5 s +
1
h6 s +
1
h7 s +
h8 s + ........
hn s
• EXEMPLO
P( s ) = s 3 + 6 s 2 + 12s1 + 8 = 0
32
s
Q1 ( s ) s + 12 s
3
1 3 1 1
= = s+ 2 = s+
Q2 ( s ) 6s + 8
2
6 6s + 8 6 9 1
s+
16 4
s+0
3