Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Engenharia Mecânica - FAENG

Sumário

• Introdução a Sistemas de Controle

• Definições Básicas;
• Exemplos.

• Transformadas de Laplace
• Definição;
SISTEMAS DE CONTROLE • Transformada de Laplace;
• Exemplo.

Prof. Josemar dos Santos

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Sistemas de Controle Sistemas de Controle

Objetivo:
j Livro Texto:
•Introduzir ferramental matemático, conceitos fundamentais e algumas • Nise, N. Engenharia de Sistemas de Controle, 3a edição, LTC
técnicas de Modelagem de Sistemas Dinâmicos e de Engenharia de Editora , 2002.
Controle Moderno;
•Utilização do Scilab como ferramenta computacional de engenharia Bibliografia Complementar:
para aplicação dos conceitos e técnicas de controle e modelagem. • Franklin, G.; Powell, J.D. Feedback Control of Dynamic Systems,
Prentice-Hall 2005
Prentice-Hall,2005.
Ementa: • Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno, 4a edição, Prentice-
• Introdução à engenharia de controle de sistemas. Hall, 2003.
• Preliminares matemáticas
matemáticas: Re
Revisão
isão de Números Comple
Complexos
os e • Dorf,
Dorf R.C.
R C Sistemas de Controle Moderno,
Moderno LTC Editora
Editora, 2001
2001.
Transformadas de Laplace.
• Conceitos e técnicas de modelagem de sistemas.
• Funções de transferência e diagramas de blocos.
• Critérios de desempenho, estabilidade e realimentação de sistemas.
• Técnicas de síntese de controle pelo método do lugar das raízes e
de resposta em freqüência.
• Projeto de compensadores. 3 4
 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Sistemas de Controle Introdução a Sistemas de Controle

Critério de Avaliação
ç • Introdução a Sistemas de Controle
• Definições Básicas;
• Exemplos.

• Transformadas de Laplace
• Definição;
• Transformada de Laplace;
P1*0 4+P2*0 4+AT*0 2
P1*0,4+P2*0,4+AT*0,2 • Exemplo.

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introdução a Sistemas de Controle Introdução a Sistemas de Controle

• Controle • Grandezas que cruzam a fronteira imaginária de um

sistema podem ser chamadas de entradas ou saídas.

Controle é o ato de comandar, dirigir, ordenar,
manipular alguma coisa ou alguém. Assim, um
sistema de controle é um conjunto de
componentes que tem por função dirigir alguma
coisa (ou alguém).
– Entradas são grandezas que estimulam, excitam um
sistema Também chamadas de Referência ou do
sistema.
inglês, Set Point (SP).
– Saídas são as reações, respostas, do sistema a um
ou mais estímulos externos. Também chamadas de
Variável do Processo ou do inglês, Process Variable
(PV).

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introdução a Sistemas de Controle Introdução a Sistemas de Controle

• Grandezas que cruzam a fronteira imaginária de um • Grandezas que cruzam a fronteira imaginária de um
sistema podem ser chamadas de entradas ou saídas. sistema podem ser chamadas de entradas ou saídas.

– Variável manipulada é uma grandeza ou condição – Perturbações (ou distúrbios) são sinais que tendem
que é variada pelo controlador para que modifique o a afetar adversamente o valor da saída do sistema.
sistema
valor da variável controlada. Do inglês, Manipulated Se a perturbação for gerada dentro do sistema, ela é
Variable
a ab e ((MV).) denominada
de o ada pe
perturbação
u bação interna,
e a, eenquanto
qua o que u umaa
perturbação (distúrbio) externa é gerada fora do
sistema e constitui uma entrada.

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introdução a Sistemas de Controle Introdução a Sistemas de Controle

• Si
Sistema
t d
de controle
t l realimentado
li t d é um sistema
i t que • Sistema
S de controle a malha aberta (SCMA)
(SC )
mantém uma determinada relação entre a saída e alguma
entrada de referência comparando-as e utilizando a diferença
como um meio de controle. Exemplo: um sistema de controle é aquele
l sistema
i t em que a saída
íd não
ã ttem nenhum
h efeito
f it sobre
b
da temperatura ambiente. Os sistemas de controle a ação de controle. Em outras palavras, em um SCMA a
realimentados não estão limitados a aplicações
p ç de saída não é medida nem realimentada p para comparação
p ç com
Engenharia. Um exemplo é o sistema de controle da a entrada. Exemplo: máquina de lavar roupas.
temperatura do corpo humano, que é um sistema altamente
avançado.

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introdução a Sistemas de Controle Introdução a Sistemas de Controle

•Sistema
Sistema de controle a malha fechada (SCMF)
• SCMF x SCMA
Nome dado ao sistema de controle realimentado. Num SCMF a
diferença entre
dif t a referência
f ê i (sinal
( i ld de entrada)
t d ) e a medida
did d da variável
iá l
controlada (sinal realimentado), também chamada de sinal de erro
atuante, é introduzido no controlador de modo a reduzir o erro e trazer
a saída do sistema a um valor desejado
desejado. O termo controle a malha
fechada sempre implica o uso de ação de controle realimentado a fim
de reduzir o erro do sistema.

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Introdução a Sistemas de Controle Modelo Matemático

Conceitos Básicos
• Componentes de um Sistema de Controle
Modelo Matemático

Consiste em aplicar as leis físicas fundamentais de ciência

SP MV PV
e engenharia para se obter uma representação matemática
Controlador Atuador Planta d um sistema.
de i t
±
• Circuitos Elétricos – Lei de Ohm e as Leis de Kirchoff
Sensor • Sistemas Mecânicos – Leis de Newton

Entrada Saída
Descrição
matemática

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Modelo Matemático Modelo

d l Matemático
á i

Conceitos Básicos Conceitos Básicos

Modelo Matemático Modelo Matemático: Exemplo

Equações Diferenciais Circuito RLC

dny d n−1 y dy d mx d m−1 x dx

an n + a n −1 n −1 +...+ a 1 + a 0 y = bm m + bm−1 m−1 +...+b1 + b0 x
dt dt dt dt dt dt

y - saída do sistema

x - entrada
t d dod sistema
i t

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Modelo
d l Matemático
á i M d l Matemático
Modelo M t áti

Conceitos Básicos Conceitos Básicos

Modelo Matemático: Exemplo Modelo Matemático: Exemplo

Tabela 1 - Relações Tensão-corrente, Tensão-carga, e Impedâncias de capacitores, resistores e

indutores Circuito RLC
Impedância Admitância
Componente Tensão-corrente Corrente-tensão Tensão-carga Z(s) = V(s)/I(s) Y(s) = I(s)/V(s)

t
di (t ) 1
L
dt
+ Ri (t ) + ∫
C0
i (τ )dτ = v(t )

Indutor

Nota: ν( t ) = V (volts),
(volts) i( t ) = A (ampères),
(ampères) q( t ) = Q (coulombs), (farads) R = Ω (ohms),
(coulombs) C = F (farads), (ohms) G = (mhos) L = H (henries)
(mhos),

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

M d l Matemático
Modelo M t áti M d l Matemático
Modelo M t áti

Conceitos Básicos Conceitos Básicos

Modelo Matemático: Exemplo Modelo Matemático: Exemplo

Circuito RLC Circuito RLC

M d
Mudança d
de variável
iá l corrente
t para carga Utili
Utilizando
d a relação
l ã ttensão-carga
ã d T
da Tabela
b l 11.

d 2 q (t ) dq (t ) 1 q (t ) = CvC (t )
L + R + q (t ) = v(t )
dt 2 dt C d 2VC (t ) dvC (t )
LC + RC + vC (t ) = v(t )
dt 2 dt

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

M d l Matemático
Modelo M t áti M d l Matemático
Modelo M t áti

Conceitos Básicos Conceitos Básicos

Modelo Matemático: Exemplo Modelo Matemático: Exemplo

Circuito RLC Circuito RLC

2
d vC (t ) dvC (t )
LC + RC + vC (t ) = v(t ) d 2 vC (t ) dv (t )
dt 2 dt LC + RC C + vC (t ) = v(t )
2
dt dt

Aplicar a Transformada de Laplace

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

Esquematicamente
• Método para solucionar equações diferenciais ordinárias

• É uma operação semelhante à transformada logarítmica

• Equações diferenciais são transformadas em equações

algébricas

• Realiza-se operações no domínio “s”

• Retorna ao domínio “t” através da transformada inversa

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

Conceitos Básicos:
Matemático francês LAPLACE (1749-1827) inventou um método
para resolver equações diferenciais da seguinte forma
Transformada de Laplace
•Multiplica cada termo da equação diferencial por e-st ∞
F (s ) = L [ f (t )] = ∫ f (t )e
•Integra cada termo em relação ao tempo de ZERO a − st
INFINITO dt
• “s” é uma constante de unidade 1/tempo 0

Em que s = σ + jω é uma variável complexa

Onde: F(s) - símbolo da transformada de Laplace

f(t) - função contínua em 0 < t < infinito
L - operador de Laplace

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

Conceitos Básicos: Conceitos Básicos:

Tabela de Transformadas de Laplace
Transformada Inversa de Laplace

f ( t) = L−1[ f ( s) ]

Onde: f(t) - função que não é definida para t < 0

L-1 - operador da inversa de Laplace

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Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

• PROPRIEDADES • PROPRIEDADES

1 - SOMA DE DUAS FUNÇÕES

Ç 3 – FUNÇÃO
Ç COM ATRASO NO TEMPO

L [ f1 (t ) + f 2 (t )] = L [ f1 (t )] + L [ f 2 (t )] = F1 (s ) + F2 (s ) L[ f ( t − t 0 ) ] = e − t 0 s
F ( s)

2 - MULTIPLICAÇÃO POR UMA CONSTANTE ∞ ∞

L[ f ( t − t 0 )] = ∫ f ( t − t 0 ) e − s( t −t ) d ( t − t 0 ) = e s t ∫ f ( t ) e − s t dt
0 0

L [ af ( t )] = aL [ f ( t )] = aF ( s)
0 0

L [ f ( t − t 0 ) ] = e s t F ( s)
0

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 Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

• PROPRIEDADES • PROPRIEDADES

4 – DERIVADA PRIMEIRA DE UMA FUNÇÃO

Ç 5 – DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNÇÃO
Ç

⎡ df (t ) ⎤ ⎡ f (t ) ⎤
2
df (0 )
L⎢d ⎥ = s F (s ) − sf (0 ) − onde : f (t = 0 )
2 d
L⎢ = sF ( s) − f (0) f (0) = f (t = 0)
⎣ d t ⎥⎦
o n d e: 2
⎣ dt ⎦ dt dt

⎡ df ( t ) ⎤ ∞ df ( t ) ∞ ∞

[ f ] − f ( 0)
df
L⎢ ⎥= ∫ e dt = ∫ f ( t ) e − s t dt + f ( t ) e − s t
−s t
= sL φ= φ ( s) = sF ( s) − f ( 0)
⎣ dt ⎦ 0 dt 0
dt
0

⎡ df ( t ) ⎤
L ⎡⎢⎣ d 2 f 2⎤
dt ⎥ = L [ d φ dt ] = s φ ( s ) − φ ( 0 )
⎦
L⎢ F ( s) − f ( 0)
⎥ = sF
⎣ dt ⎦ 33 34

Transformadas de Laplace Transformadas de Laplace

Transformada de Laplace Transformada de Laplace

• PROPRIEDADES • PROPRIEDADES

5 – DERIVADA SEGUNDA DE UMA FUNÇÃO

Ç 6 – DERIVADA N-ÉSIMA DE UMA FUNÇÃO
Ç

⎡ dn ⎤ n −2 d d n −1
⎛ 2 ⎞ L⎢ ( ) = ( ) − n −1
( ) − ( ) − − f ( 0)
⎟⎟ = s[sF (s ) − f (0)] − φ (0) = s2 F (s ) − sf (0) − f ' (0)
n
L⎜⎜ d 2f f t ⎥ s F s S f 0 S f 0 ......
⎣ dt ⎦
n
dt dt
⎝ dt ⎠

35 36
 Transformadas de Laplace

R f ê i
Referências Bibli
Bibliográficas
áfi

BEGA, E
BEGA E. A
A. (Organizador)
(Organizador). Instrumentação Industrial 1a
1a. ed
ed. Rio de Janeiro:
Interciência, 2003. 541 p.

y
FRANKLIN, G.F., POWELL, J.D., EMAMI-NAEINI, A. Feedback Control of Dynamic
Systems 3a. ed. USA: Addison-Wesley Publishing Company, 1994. 778 p.

GARCIA, CLAUDIO. Modelagem e Simulação 1a. ed. São Paulo: EDUSP, 1997. 458 p.

MARLIN, T. Process Control - Designing Processes and Control Systems for Dynamics
Performance 1a. ed. USA: McGraw-Hill, 1995. 954 p.

NISE, N.S. Engenharia de Sistemas de Controle 3a. Edição ed. São Paulo: LTC, 2002.
695 p.

OGATA, K
OGATA K. Engenharia de Controle Moderno 4a
4a. ed
ed. São Paulo: Pearson - Prentice Hall
Hall,
2005. 788 p.

37