ccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc cc

c
 
c
c 
 
c


c
c



c


c  c



c

 cc



c
c  

c 

cc

c

c
c
 c
c
c
c
c
Y
Y 
  
Hacer funcionar un motor a pasos, del cual previamente se sabrá la combinación de las
bobinas para hacerlo girar hacia ambos lados con determinados pasos.

i  YY Y
iYY
Y 
Y 



El motor de paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar
una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se
comporta de la misma manera que un convertidor digital-analógico y puede ser gobernado por
impulsos procedentes de sistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de tener alta precisión y repetibilidad en cuanto al
posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia
variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados
digitalmente.

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el

motor de magnetización permanente, y el motor paso a paso híbrido [1]

—





  

El motor paso a paso está constituido , como la mayoría de motores eléctricos, esencialmente
de dos partes:

· Una parte fija llamada "estator" , construida a base de cavidades en las que van
depositadas las bobinas que excitadas convenientemente formarán los polos norte-sur
de forma que se cree un campo magnético giratorio.

· Una parte móvil, llamada "rotor" construida bien con un imán permanente o bien por un
inducido ferromagnético, con el mismo número de pares de polos que el contenido en
una sección de la bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado
por dos cojinetes que le permiten girar libremente.

Si por el medio del control que sea (electrónico, informático, etc..), conseguimos excitar el
estator creando los polos N-S, y hacemos variar dicha excitación de modo que el campo
magnético formado efectúe un movimiento giratorio, la respuesta del rotor será seguir el
movimiento de dicho campo, produciéndose de este modo el giro del motor.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien
totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están alimentadas, el motor estará enclavado
J l
i i
  
J
 iJ tJ  Jl  ti  J lJtJ tJ li
J
i  i
l
iJ tJ  i 
 J



i 
. [ ]


P
 4; L  ti i J
l i  4 JitJ
 J
P
 2; l i  
J
J l t i J
P
 ; l i   , l i  2 P
 ; DJ
J l .6°. C
  l i 
J
t  ti , JJ 
J  ti , i  2
J , 
J J J
J,

t J  l

t iJ  l
iJ tJ
l i  
J  ti.  iJ tJ  J
t
iJ tJ


JiJ
J  
 l JJ .
 RJ

lt t t i


i i  l
i t
Jl t. RJ

lt
 t i JJ .6°. JJ ;   25
.6°. iJ tJ
,
J J J
it
00 


i
lJt.

m
 

 




 
O
JJ
J  l i i J l iJ i Jl   ti  J J Jl J
tt

i iiJ t J
J
iiJ t  tJ Jl t J i J J tJ, Jl
l i tJ t
li J
J    ti  i 
i   l
i 

J J it l
JlJ ti J
J
J
tJ 
 A B. V J
l liJ t i J iJ tJ  ti
  JjJl 5V, 2V, 24V... [ ]

Tl J J J f
J
. E J
tJ 
  Jt Jl t tJ 


  
l J 90º

Ji
 J 45º l J it
J 
J

 i 

TJi l  TJi l 2 TJi l  TJi l 2

P
 IJ
Bi  A Bi  A Bi  B Bi  B

P
  +V V

SJi P

+V V +V V
2
P
  +V V

SJi P

V +V +V V
4

P
 5 V +V

SJi P

V +V V +V
6

P
 7 V +V

SJi P

+V V V +V
8

‘  
 


Jl  tl Jl t 
  
 J J
tJ ti il,
J J
tlJ J Jl i ii J 
J tJ
P
J ,
i
J  ti
 T  T4, JitJ l liJt i J

J ti;
i i

 Jl
J ti J
l liJ t i  ti  T2 T, iJ
Jl
J ti J liJt i Jl
J ti J l
iJ tJ.
  
Tlí J 
J tJ J   l
i 
A B

 
i i J l liJ t i J iJ tJ J l i  A
J l
t
i
tJ
T , T2, T , T4

V 

!




 
L Jl i J t i iJ J Jfi i  l J
 i :

 J:

· f: fJ
J i Jl tJ J i
l


·
"
: º J l

J f Jl t
" "
Si iJ 
J J i
J  J
t
tJ
, l i fJ
J i i
ilJ

JlJ J
t
lJJ J l
625 #$. Si l fJ
J i J 
l

J
J
i JlJ, Jl t 
JJ
J i  J JJ tJ J l
 J l

i
iJ tJ
 J
:

·
"
P
JJ
J  Jli J i  iiJ t J 
l
t.
· P
JJ J   i J
i llJ  i.
· P
JJ i Jti J tJ.
· O 
JJ llJ  i J
J ti 
J
t.

Ti
J tJ

  


El t J 
 J t J i J J tJ: PJitJ  tJ J

 ifJJ tJ J J

  Jl t  J
t J Ji. DJJ iJ  J l 
t
i Jl t, J
tíi J tJ

ilJ tJ J 

 
lJ
J 7.5, %%.25, %5, %8, 45  90°. El  
l J t i
J
JtJi   Jl J J l
J Jl J
tt
El motor de paso de reluctancia variable (V&): 'iene un rotor multipolar de hierro y un estator
devanado laminado, y rota cuando los ( dientes del rotor son atraídos a los dientes del estator
electromagnéticamente energizados. a inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia
variable es
) pequeña y la respuesta es muy rápida, pero la inercia permitida de la carga es
pequeña. uando los devanados no están energizados, el par estático de este tipo de motor es
cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 1*°

El motor híbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el
rotor con un imán concéntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que
esta configuración es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imán permanente. Este
tipo de motor tiene una alta precisión y alto par y se puede configurar para suministrar un paso
angular tan pequeño como 1.+°. [1]

 YY
(
a practica consiste en hacer que el motor de 1 ,, pasos hacia un lado, que es el equivalente a
- giros completos, y después debe hacer lo mismo en sentido inverso, es decir, dar otros 1,,
pasos en sentido contrario.

i  
( /
1 Buffer SN.- S1 *AN
1
) Motor a pasos
able para proto
Fuente 0
Microcontrolador A'+ S*1 Previamente programado.



Y i i Y YY Y

—

 
 
  

 

   

ë
 
 
ë
 

 


 


 


 


 


 


 


 





 

 


 




   

!
!






" 




















































!
!


  i #$i  Y





 
Y $Y
Es interesante trabajar con un motor a pasos, además de ser importante, ya que pueden
dársele demasiadas aplicaciones a un dispositivo de este tipo, por ejemplo a un dispositivo que
solo se requiere que gire un poco, o un ángulo determinado, así podemos manipular el sistema
exactamente y no hacerlo con aproximaciones como sucedería con un motor de corriente
directa.

c
c