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CAMPUS DE CURITIBA
E DE MATERIAIS - PPGEM
Curitiba
JUNHO - 2008
Francisco José Doubrawa Filho
Orientador:
Prof. Carlos Alberto Bavastri, Dr. Eng.
Curitiba
JUNHO - 2008
TERMO DE APROVAÇÃO
Esta Dissertação foi julgada para a obtenção do título de mestre em engenharia, Área de
concentração em Mecânica dos Sólidos e Vibrações, e aprovada em sua forma final pelo Pro-
grama de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica e de Materiais.
BANCA E XAMINADORA
Prof. Carlos Alberto Bavastri, Dr. Eng. Prof. Hans Ingo Weber, Dr. Eng.
Universidade Tecnológica Federal do Paraná Pontifícia Universidade Católica do Rio de
Janeiro
Prof. Jucélio Tomás Pereira, Dr. Eng. Prof. Marco Antônio Luersen, Dr. Eng.
Universidade Tecnológica Federal do Paraná Universidade Tecnológica Federal do Paraná
In Memoriam:
AGRADECIMENTOS
Ao meu orientador Prof. Carlos Alberto Bavastri que aceitando um desafio, conse-
guiu com paciência, amizade e esforço fazer com que este trabalho se concretizasse.
Ao Prof. Jucélio Tomás Pereira outro gigante incansável mestre, que com seu infa-
lível “kit multimídia” conseguiu transmitir relevantes informações nas suas aulas.
RESUMO
Sistemas rotativos estão sujeitos à forças geradas pelo desbalanceamento residual a qual é
proporcional ao quadrado da rotação. Não é incomum máquinas modernas de alta velocidade
operarem acima da rotação crítica. Próximo a esta rotação, em sistemas com baixo amorteci-
mento, o fator de amplificação pode levar o rotor a operar em níveis de vibração excessiva ou
mesmo à destruição. Neutralizadores dinâmicos de vibração são dispositivos amplamente utili-
zados na atenuação de ruído e vibração em estruturas não girantes. Normalmente neutralizado-
res dinâmicos são construídos utilizando materiais viscoelásticos cujas propriedades dependem
da temperatura e da freqüência. Um dos modelos que melhor descreve este comportamento é
o que faz uso de derivada fracionária e quatro parâmetros. O sistema rotativo, chamado pri-
mário, pode ser modelado utilizando parâmetros modais obtidos no domínio da freqüência do
espaço de estado para uma dada temperatura de trabalho. Utilizando uma metodologia similar
à desenvolvida pelo grupo PISA o sistema composto (sistema girante + neutralizadores) pode
ser modelado em um subespaço modal do sistema primário. O modelo à parâmetros equivalen-
tes generalizados utilizado nos neutralizadores permite que o sistema composto seja resolvido
utilizando as coordenadas generalizadas do sistema primário apenas, apesar dos mesmos intro-
duzirem novos graus de liberdade. O projeto ótimo dos neutralizadores é implementado num
subespaço modal do espaço de estado do sistema primário utilizando um algoritmo de otimi-
zação não linear. A função objetivo é definida pela norma Euclidiana do vetor de máximos
absolutos das assim chamadas coordenadas principais no subespaço definido. Os neutraliza-
dores devem ser fixados ao sistema primário utilizando um mancal flutuante localizado em um
ponto modal ativo, cujo deslocamento é elevado para o modo a ser controlado. Uma metodo-
logia de projeto ótimo de neutralizadores para redução da resposta vibratória flexional em uma
faixa larga de freqüências é apresentada e resultados numéricos e experimentais são produzidos
e discutidos.
ABSTRACT
All rotating systems are subjected to residual unbalance forces proportional to speed squa-
red. In modern high speed machines is usual operate above the first critical speed. Near to this
speed in system with low damping, the amplification factor can lead the rotor to a high vibration
level condition or even to the destruction. Vibration neutralizers are well known devices and
successfully applied to reduce vibrations and noise on several dynamic non rotating structu-
res. Usually the neutralizers are constructed using viscoelastic material which has frequency-
temperature dependent properties. One of the models that best describes this behavior is the
four parameters fractional derivative. The rotating system here called primary system can be
modeled using modal parameters obtained in the frequency domain space state model for a gi-
ven temperature. In a similar way to the general methodology developed by PISA group, the
compound system (rotating system + dynamic absorbers) can be modeled in a state space mo-
dal subspace of the primary system. The dynamic absorbers itself modeled using generalized
equivalent parameters allows the compound system to be solved using only the generalized co-
ordinates of the primary system, even if they introduce new degrees of freedom. In this modal
subspace of the primary system the optimal design of the dynamic viscoelastic absorbers will be
performed using a non linear optimization algorithm. The cost function is defined by the Eucli-
dean norm of the so called principal coordinates in the defined modal subspace. The absorbers
should be attached to a floating bearing located in a modal active point where the displacement
is highest for the modes to be controlled. A methodology to optimal design of dynamic vibra-
tion neutralizers to reduce a flexural unbalance response in a simple rotor, in a wide frequency
band, is presented and numerical-experimental results are produced and discussed.
SUMÁRIO
RESUMO v
ABSTRACT vi
1 INTRODUÇÃO 1
2 REVISÃO TEÓRICA 7
2.1 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Disco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.3 Mancais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7.1 Ortonormalização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3 Implementação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5 VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL 83
5.1 Resposta em Freqüência do Sistema em Repouso . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4.2 Órbita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6 CONCLUSÕES 91
Referências Bibliográficas 95
Sumário x
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Disco com velocidade Ω sobre AB. (fonte LALANNE e FERRARIS
(2001)) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figura D.2 Gráfico massa aparente obtido para um neutralizador de 150 (g). . . . 114
LISTA DE TABELAS
δW - Trabalho virtual.
γr - Deslocamento virtual.
F - Função dissipativa de Rayleigh.
ω - Velocidade angular.
Ω - Rotação em torno do eixo de coordenadas y, freqüência angular.
ψ, θ e φ - Ângulos de giro sobre Z, X eY , respectivamente.
ρ - Massa específica.
σ - Tensão.
ε - Deformação.
ν - Coeficiente de Poisson.
α(T ) - Fator de deslocamento, dependente da temperatura.
β - Expoente fracionário característico do material viscoelástico.
η - Fator de perda material viscoelástico.
α(Ω) - Resposta em freqüência, receptância.
ε - Razão de freqüências.
βe - Fator de forma.
, - Por definição.
ζ - Razão de amortecimento.
ℑ - Função transformada de Fourier.
[λ ] - Matriz de autovalores.
δ + iυ - Autovalor complexo.
{φ }, {ϕ} - Vetores solução no domínio do tempo.
[θ ], [ψ] - Matrizes de autovetores.
[Θ], [Ψ] - Matrizes de autovetores ortonormalizados.
R - Domínio dos números reais.
µ - Razão de massas.
δm - Direção de descida.
δc - Folga radial.
δh - Compressão.
δo - Ovalização.
xviii
1 INTRODUÇÃO
Algumas abordagens para solucionar problemas relacionados com altos níveis de vibração
podem ser adotadas:
2. Modificação estrutural:
A intervenção estrutural pode ser utilizada de forma a alterar características do sistema
Capítulo 1 Introdução 2
4. Controle de vibração:
O projeto de neutralizadores dinâmicos para sistemas não girantes vem evoluindo na sua im-
plementação e projeto. Segundo KRENEV e REZNIKOV (1993), para reduzir o movimento
oscilatório em navios, o almirante Makarov em 1897 desenvolveu o conceito de neutralizador
de vibrações utilizando a transferência de água entre tanques, mas foi FRAHM (1909), que de-
finitivamente teve seu nome associado ao desenvolvimento deste tipo de neutralizador. Outro
pioneiro, HARTOG (1956), estudou modelos simples de um grau de liberdade massa-mola-
amortecedor viscoso e propôs o método dos pontos fixos, visando a obtenção de parâmetros
ótimos através da sintonização do neutralizador.
Capítulo 1 Introdução 3
Para este tipo de problema, ESPÍNDOLA (1992) e SILVA (1991) apresentaram uma ge-
neralização para o projeto ótimo de neutralizadores dinâmicos, propondo o conceito de parâ-
metros equivalentes generalizados no qual a dinâmica do sistema composto (sistema primário
com neutralizadores dinâmicos) pode ser descrito apenas em função das coordenadas generali-
zadas do sistema primário, sendo possível então realizar as análises em um sub-espaço modal
do sistema primário, com um número reduzido de equações. O sistema composto foi suposto
como completamente desacoplado, e o controle foi realizado modo a modo, onde um ou mais
neutralizadores eram projetados para controlar um modo especificado.
O truncamento das matrizes modais, como proposto por ESPÍNDOLA e SILVA (1992) e
apresentado em BAVASTRI (1997), permite sem perda de precisão na faixa de freqüência pro-
posta, uma redução no tamanho do sistema e conseqüente ganho de performance na solução.
Quando se propõe o controle de vários modos simultaneamente, utilizando um ou mais neutra-
lizadores, é essencial que se estabeleça a função objetivo a qual é submetida a um algoritmo
de otimização determinístico, evolucionário ou combinação de ambos. Em função do tipo de
problema, que pode apresentar mínimos locais, a combinação de métodos se mostra bastante
eficiente. Enquanto o algoritmo evolucionário busca uma aproximação para o mínimo global,
o determinístico se encarrega de garantir a localização exata do ponto de mínimo da função
objetivo.
O estudo de sistemas girantes, partiu de modelos muito simples, como o trabalho publi-
cado por RANKINE (1869) no qual eram previstas precessão e deflexão sem limites. Conforme
GENTA (2005), De Laval1 , posteriormente em 1889, construiu com sucesso máquinas centrífu-
gas e turbinas que operavam acima da primeira rotação crítica. DUNKERLEY (1894) publicou
um estudo sobre vibrações em eixos e utilizou pela primeira vez o termo “rotação crítica”.
Outro pioneiro JEFFCOTT (1919), modelou um rotor de forma simples mas consistente até a
rotação crítica. Grandes avanços foram obtidos por STODOLA (1927) na teoria da operação
super-crítica (acima da rotação crítica). SMITH (1933) publicou um artigo sobre estabilidade
introduzida pelo amortecimento. Posteriormente, MYKLESTAD (1944), PROHL (1945) e ou-
tros desenvolveram o método de cálculo da rotação crítica através de matrizes de transferência,
1 CarlGustaf Patrik de Laval (Orsa, Dalarna, 9 de Maio de 1845 - Estocolmo, 2 de Fevereiro de 1913) foi
um engenheiro e inventor sueco, que fez grandes contribuições no projeto da turbina a vapor e na maquinaria de
ordenha do leite.
Capítulo 1 Introdução 5
O modelo numérico para sistemas rotativos está muito bem desenvolvido, podendo-se citar
vários autores como LALANNE e FERRARIS (2001), GENTA (2005) e VANCE (1988), entre
outros. Estes autores descrevem um sistema girante através de equações diferenciais gerais do
movimento, utilizando matrizes consistentes de massa, rigidez e amortecimento considerando o
efeito giroscópico. Estas matrizes, por sua vez, podem ser obtidas através de modelos discretos
finitos, em geral para elementos finitos de viga, disco e mancais, como proposto por LALANNE
e FERRARIS (2001) e que possibilita simulações com resultados precisos.
A atenuação de vibrações em sistemas girantes pode ser ativa, tipo balanceamento, como
publicado por ALAUZE et al. (2001) e ZHOU e SHI (2001), onde um sistema composto por
sensores e uma “CPU”, adquire sinais de velocidade, fase e amplitude de vibração e calcula
em tempo real, o deslocamento de massas distribuídas em diferentes raios através de servo-
mecanismos. Mancais de levitação magnética, também tem se mostrado outro método ativo
de redução de vibrações, como apresentado por HOPE et al. (1998). Porém, devido ao alto
custo da implementação, sua utilização ainda é bastante restrita. Outro tipo de controle ativo
adaptativo foi apresentado por TAMMI (2007), utilizando atuador e software. Neste caso o
atuador é composto pelas bobinas eletromagnéticas que compõem o mancal.
Outro tipo de abordagem, o controle passivo de vibrações, se faz, por exemplo, introduzindo
amortecimento nos mancais do sistema, através de mantas de material viscoelástico, como pro-
posto em FERREIRA (2005) e em CHÁVEZ (2003), ou ainda, introduzindo um fino filme de
óleo na capa externa dos rolamentos que compõem os mancais do sistema (“squeeze-film”),
como mostrado por ZEIDAN (1995). Nesses casos a resposta vibratória também é atenuada,
mas a aplicação requer a modificação do projeto dos mancais.
Com a evolução das técnicas de projeto do eixo de máquinas rotativas, é possível predi-
zer suas rotações críticas com precisão. Em diversas situações, pode ser necessário operar a
máquina em rotações acima da primeira e até mesmo da segunda ou terceira rotações críticas,
como no caso de turbo-geradores, ou através de inversores de freqüência. Isto significa que em
um dado instante, o eixo poderá estar sujeito a uma amplificação da vibração, provocada pela
coincidência da rotação com sua freqüência característica de flexão. Esta rotação é comumente
denominada de rotação crítica. Dependendo da situação, se a passagem pela rotação crítica não
for rápida o suficiente ou se o amortecimento no mancal não for elevado , o nível de vibração
resultante pode ocasionar danos permanentes em mancais e selos mecânicos, com a necessidade
de parada e reparo da máquina. Em geral, máquinas com mancal de rolamento, devido ao baixo
amortecimento inerente, são sempre projetadas para operar abaixo da primeira rotação crítica.
Capítulo 1 Introdução 6
Para que se possa projetar tal neutralizador é necessário obter o modelo modal do sistema
girante para o qual é utilizado um código numérico próprio. A partir destes parâmetros e utili-
zando uma teoria equivalente à apresentada por BAVASTRI (1997), propõe-se uma metodolo-
gia geral (aplicável em sistemas girantes modeláveis através de tais parâmetros) para o projeto
ótimo de neutralizador dinâmico de vibração viscoelástico para sistemas rotativos, controlando
uma ou várias rotações críticas. Obtidos os parâmetros modais do sistema primário, o sistema
composto (sistema primário + neutralizadores dinâmicos) é modelado em um sub-espaço mo-
dal no espaço de estado do sistema primário. Utilizando técnicas de otimização não linear, são
variadas as freqüências naturais dos neutralizadores, buscando a minimização da resposta do
sistema composto, dentro da faixa de freqüências proposta.
2 REVISÃO TEÓRICA
Neste capítulo são revisados os modelos matemáticos necessários para o claro entendimento
do propósito e dos meios utilizados no desenvolvimento deste trabalho, com ênfase em sistemas
girantes e neutralizadores dinâmicos.
A um conjunto de coordenadas físicas pode ser imposta uma ou mais transformações linea-
res de maneira a representar as mesmas para um sistema referencial arbitrário. Tais coordenadas
são denominadas “generalizadas”.
Capítulo 2 Revisão Teórica 8
Este conceito foi estendido por D’Alembert para sistemas dinâmicos, a partir da segunda lei de
Newton, aplicada à i-ésima partícula de massa mi , com fi representando forças internas ou de
restrição
Fi − fi = mi r̈. Eq. 2.6
obtém-se
n
d ∂T ∂T
δWT = ∑ −
dt ∂ q̇k ∂ qk
− Qk δ qk . Eq. 2.8
k=1
Em um sistema conservativo, o trabalho realizado só depende dos estados inicial e final de sua
energia potencial U. Não há dissipação no caminho. Em termos de coordenadas generalizadas
(arbitrando-se o estado inicial como energia potencial nula), tem-se
δWU = − ∑
∂U
δ qk . Eq. 2.10
k ∂ qk
0
Forças não conservativas fi também efetuam trabalho. Definindo-as em termos de coordenadas
generalizadas tem-se
n
∂ ri
Qk = ∑ f i
0
, Eq. 2.11
i=1 ∂ qk
logo
δWQ = ∑ Q̄k δ qk . Eq. 2.12
k
A equação de Lagrange completa fica
d ∂T ∂T ∂U
− + = Q̄k , Eq. 2.13
dt ∂ q̇k ∂ qk ∂ qk
∂U
ou na sua forma reduzida, com o Lagrangeano definido como L = T −U e ∂ q̇ =0
d ∂L ∂L
− = Q̄k . Eq. 2.14
dt ∂ q̇k ∂ qk
Energia Potencial
As derivadas são calculadas na posição de equilíbrio, por conveniência denominado ponto “0”
(zero). Considerando que a posição de equilíbrio corresponde à mínima energia potencial do
sistema, sua derivada primeira pode ser considerada nula. O termo constante U0 também pode
ser considerado nulo no ponto de referência. Desprezando os termos superiores da série de
Taylor, a expressão da energia potencial é
n n
∂ 2U
1
U=
2 ∑∑ ∂ q j ∂ ql
q j ql . Eq. 2.16
j=1 l=1 0
∂ 2U
k jl , . Eq. 2.17
∂ q j ∂ ql 0
Assim, pode-se escrever genericamente a energia potencial elástica do sistema através da equa-
ção
1
U = {q}T [K]{q}. Eq. 2.18
2
Energia Cinética
1 N
T= ∑ miṙi2.
2 i=1
Eq. 2.20
Reescrevendo a expressão geral (Equação 2.22) para um sistema cujas restrições são indepen-
dentes do tempo. Neste caso então T1 = 0 e T0 = 0 e tem-se
!
n n N
1 ∂ ri ∂ ri
T = T2 =
2 ∑ ∑ q̇ j q̇l ∑ mi ∂ q j ∂ ql . Eq. 2.23
j=1 l=1 i=1
definindo-se
∂ fr
frl = , Eq. 2.29
∂ ql
obtém-se
n
fr = ∑ frl ql . Eq. 2.30
l=1
Desta forma, a parcela componente T1 da energia cinética é
n
T1 = ∑ fr q̇ j , Eq. 2.31
j=1
ou em forma matricial
T1 = {q̇}T [F]{q}. Eq. 2.32
Capítulo 2 Revisão Teórica 12
∂ 2 T1 ∂ 2 T1
f jl = e fl j = .
∂ ql ∂ q̇ j ∂ q j ∂ q̇l
Forças Dissipativas
A função dissipativa de Rayleigh modela o trabalho realizado por forças devido ao amor-
tecimento viscoso, coeficientes ci j e circulatórias (1 ), hi j , proporcionais à velocidade generali-
zada, como apresentado por MEIROVITCH (1990)
1 n n n n
F= ∑∑
2 i=1
ci j q̇ i q̇ j + ∑ ∑ hi j q̇iq j . Eq. 2.34
j=1 i=1 j=1
Para um sistema qualquer no qual atua uma força generalizada F̄ na k-ésima coordenada
generalizada, incorporando-se todos os termos desenvolvidos e utilizando a definição do La-
grangeano L = T −U, obtém-se
d ∂L ∂L ∂F
− + = F̄k . Eq. 2.35
dt ∂ q̇k ∂ qk ∂ q̇k
Substituindo os termos obtidos para a energia cinética T , a energia potencial U e de dissipação
F na 2.35, obtém-se o conjunto de equações que descrevem o movimento de um sistema linear
com n graus de liberdade
n
∑
m i j q̈ j + (ci j + g i j )q̇ j + (ki j + h i j )q j = F̄i i = 1, 2, . . . , n, Eq. 2.36
j=1
onde
d
• {q̇} = dt {q} - Vetor de velocidades generalizadas.
d2
• {q̈} = dt 2
{q}- Vetor de acelerações generalizadas.
2.2.1 Disco
Figura 2.1: Disco com velocidade Ω sobre AB. (fonte LALANNE e FERRARIS (2001))
Logo, considerando que o disco é axi-simétrico (Idz = Idx ) e que a velocidade angular é cons-
tante, obtém-se
1
Md (u̇2 + ẇ2 ) + Idx (ψ̇ 2 cos2 θ + θ̇ 2 ) + Idy (φ̇ 2 + ψ̇ sin2 θ + 2φ̇ ψ̇ sin θ ) .
Td = Eq. 2.40
2
Considerando pequenos os deslocamentos θ e ψ e que φ̇ = Ω
1
Md (u̇2 + ẇ2 ) + Idx (ψ̇ 2 + θ̇ 2 ) + Idy (Ω2 + ψ̇ sin2 θ + 2Ωψ̇) .
Td = Eq. 2.41
2
O último termo Idy (Ω2 + 2Ωψ̇θ ) representa a energia e o efeito giroscópico do disco girando
a uma velocidade angular Ω, na ordem da soma, respectivamente. Não há energia potencial
associada ao disco, já que por hipótese, o mesmo foi considerado rígido.
Capítulo 2 Revisão Teórica 15
Aplicando a equação de Lagrange (Equação 2.13) na Equação 2.40, obtém-se segundo LA-
LANNE e FERRARIS (2001), as matrizes de contribuição de massa e giroscópica abaixo:
M 0 0 0 0 0 0 0
d
0 M 0 0 0 0 0 0
d
[Md ] = e [Gd ] = Ω Eq. 2.43
0 0 Idx 0 0 0 0 −Idy
0 0 0 Idx 0 0 Idy 0
2.2.2 Eixo
Para um elemento de eixo com seção circular S e momento de inércia de área I, constantes
em um segmento finito de comprimento L e massa específica ρ, a energia cinética Te pode
ser obtida por extensão da equação do disco (Equação 2.40) através da integração ao longo do
comprimento L como
Z L Z L Z L
ρS 2 2 ρI 2 2 2
Te = (u̇ + ẇ )dy + (ψ̇ + θ̇ )dy + ρILΩ + 2ρIΩ ψ̇θ dy. Eq. 2.44
2 0 2 0 0
Considerando que o momento de inércia de área I da seção S pode ser obtido da expressão
Z Z
2
Ix = x dS e Iz = z2 dS, Eq. 2.45
S S
e que o eixo é axi-simétrico e não esta submetido a carga axial, LALANNE e FERRARIS (2001)
demonstra que a energia potencial Ue integrada sobre a seção S ao longo do comprimento do
eixo L é dada por
Z L 2 2 2 #
"
∂ 2w
EI ∂ u
Ue = + dy. Eq. 2.46
2 0 ∂ y2 ∂ y2
∂w ∂u
θ= e ψ =− . Eq. 2.47
∂y ∂y
e
{w} = [N2 ]{γw}. Eq. 2.49
As funções de forma são matrizes de uma linha, [N1 ] e [N2 ], cujos elementos variam de acordo
com o modelo de viga utilizado. Estas funções não dependem da variável tempo e por isto, as
velocidades podem ser expressas por
onde:
1 1
Tem = γ u̇T M1 γ u̇ + γ ẇT M2 γ ẇ, Eq. 2.54
2 2
1 1
Tes = γ u̇T M3 γ u̇ + γ ẇT M4 γ ẇ, Eq. 2.55
2 2
Teg = Ωγ u̇ M5 γw.
T
Eq. 2.56
36 0 0 −3L −36 0 0 −3L
0
36 3L 0 0 −36 3L
0
0
3L 4L2 0 0 −3L −L2 0
4L2 2
−3L 0 −L
ρI 0 3L 0 0
[Ms ] = . Eq. 2.59
30L
−36 0 0 3L 36 0 0 3L
0
−36 −3L 0 0 36 −3L 0
3L −L2 2
0
0 0 −3L 4L 0
−3L 0 0 −L2 3L 0 0 4L2
Capítulo 2 Revisão Teórica 18
0 −36 −3L 0 0 36 −3L 0
36 0 0 −3L −36 0 0 −3L
3L 0 0 −4L2 −3L 0 0 2
L
4L2 −3L −L2
ρIΩ 0 3L 0 0 0
[G] = . Eq. 2.60
15L
0 36 3L 0 0 −36 3L 0
−36 0 0 3L 36 0 0 3L
L2 2
3L 0 0 −3L 0 0 −4L
0 3L −L2 0 0 −3L 4L2 0
A energia de deformação do eixo pode ser obtida de modo análogo, a partir da Equação
2.46
1 1
Ue = γuT K1 γu + γwT K2 γw Eq. 2.61
2 2
onde, segundo LALANNE e FERRARIS (2001), K1 e K2 são as matrizes clássicas de rigidez.
Para levar em conta o cisalhamento da seção da viga durante a flexão, pode-se introduzir um
fator de correção, proveniente da equação diferencial da viga Timoshenko, conforme CLARK
(1972), definindo a relação
12EI
a= . Eq. 2.62
Gs Sr L2
A seção reduzida Sr = K 0 S, pode ser obtida da integração do perfil de tensão na área sob cisa-
lhamento conforme BATHE (1996). Para para uma seção circular
6(1 + ν)
K0 = w 0.9. Eq. 2.63
7 + 6ν
Pode-se considerar Sr w S. O módulo de cisalhamento Gs para um material isotrópico é definido
por
E
Gs = , Eq. 2.64
2(1 + ν)
onde ν é o coeficiente de Poisson do material.
∂Ue
= [Kc ]γ. Eq. 2.65
∂γ
Capítulo 2 Revisão Teórica 19
A matriz obtida é
12 0 0 −6L −12 0 0 −6L
0
12 6L 0 0 −12 6L 0
0
6L (4 + a)L2 0 0 −6L (2 − a)L2 0
(4 + a)L2 2
−6L 0 (2 − a)L
EI 0 6L 0 0
[Kc ] = .
(1 + a)L3
−12 0 0 6L 12 0 0 6L
0
−12 −6L 0 0 12 −6L 0
6L (2 − a)L2 −6L (4 + a)L2
0 0 0 0
−6L 0 0 (2 − a)L2 6L 0 0 (4 + a)L2
Eq. 2.66
2.2.3 Mancais
Na modelagem dos mancais, somente forças de deslocamento são consideradas neste ele-
mentos. Os coeficientes de rigidez e amortecimento são considerados conhecidos e podem ser
determinados, via de regra, com auxílio de aplicativos fornecidos pelos fabricantes dos man-
cais. Para mancais hidrodinâmicos os parâmetros em geral, são dependentes da carga radial, do
lubrificante, da folga e da rotação. Entretanto no corrente trabalho, são considerados constantes
por hipótese. O modelo leva em conta termos cruzados para amortecimento viscoso e rigidez,
conforme esquematizado na Figura 2.3.
O trabalho virtual das forças que atuam sobre o eixo é dado pela relação
sendo
krδ r = kxx uδ u + kxz wδ u + kzx uδ w + kzz wδ w, Eq. 2.68
cṙδ r = cxx u̇δ u + cxz ẇδ u + czx u̇δ w + czz ẇδ w, Eq. 2.69
ou na forma matricial
( ) ( ) ( )
Fu kxx kxz u cxx cxz u̇
= − − . Eq. 2.70
Fw kzx kzz w czx czz ẇ
Para os mancais, são desprezadas possíveis reações à momentos fletores e rotações, sendo
as matrizes obtidas diretamente da Equação 2.67
e
Fw = −kzz w − kzx u − czz ẇ − czx u̇, Eq. 2.72
como é suposta nula a rigidez do mancal para qualquer rotação θ ou ψ. Assim, as forças
decorrentes também são nulas. Ou seja Fθ = 0 e Fψ = 0, obtendo-se a equação
F k 0 kxz 0 u c 0 cxz 0 u̇
u xx xx
F 0 0 0 0 θ 0 0 0 0 θ̇
θ
= − − . Eq. 2.73
F w
kzx 0 kzz 0
w
czx 0 czz 0
ẇ
F 0 0 0 0
ψ 0 0 0 0 ψ̇
ψ
onde mre representa diretamente o desbalanceamento residual, cuja unidade comumente em-
pregada é o grama-milímetro (1(g.mm) = 10−6 (kg.m)).
Capítulo 2 Revisão Teórica 21
A posição D pode ser obtida em termos de coordenadas generalizadas, para uma posição y
qualquer constante, através da transformação de coordenadas
u + r 2 sin Ωt
D= constante , Eq. 2.75
w + r cos Ωt
2
e a velocidade através de
u̇ + r2 Ω cos Ωt
Ḋ = 0 . Eq. 2.76
ẇ − r Ω sin Ωt
2
Tu ∼
= mu r2 Ω(q̇1 cos Ωt − q̇2 sin Ωt). Eq. 2.77
Aplicando a equação de Lagrange (Equação 2.35) na expressão para energia cinética (equação
Equação 2.77), para uma massa mu situada no eixo z em t = 0 (Figura 2.4), segundo LALANNE
e FERRARIS (2001), obtém-se
" #
d ∂ Tu ∂ Tu sin Ωt
− = −(mu r)Ω2 . Eq. 2.78
dt ∂ γ̇ ∂γ cos Ωt
As matrizes globais de massa [M], rigidez [K] e amortecimento [C], do sistema discreti-
zado em elementos finitos, são obtidas através da montagem de seus elementos individuais,
sobrepostas nos nós em comum, conforme CHILDS (1993).
f1 = f11 , f2 = f21 , f3 = f31 + f12 , f4 = f41 + f22 , f5 = f32 , f6 = f42 . Eq. 2.80
Observando os índices das forças, procedendo as mesmas somas sobre as matrizes individuais
Capítulo 2 Revisão Teórica 23
O mesmo procedimento pode ser estendido para a matriz de rigidez [K]. Tem-se uma matriz
de interface entre elementos, do número de graus de liberdade do nó, no exemplo acima 2 × 2.
Para quatro graus de liberdade, tem-se uma matriz de superposição 4 × 4 conforme o esquema
da Figura 2.6.
Os termos das matrizes de rigidez e amortecimento dos mancais são adicionadas direta-
mente aos termos do nó do elemento de eixo onde o mesmo está aplicado.
Capítulo 2 Revisão Teórica 24
Materiais viscoelásticos, devido sua alta capacidade de dissipar energia, são utilizados com
êxito no controle e isolamento de vibrações e ruído. Este tipo de material tem o comportamento
elástico definido pela deformação imposta e também pressupõe a existência de uma função de
relaxação da tensão devido a sua capacidade de escoamento viscoso.
Suas características dinâmicas, o módulo de cisalhamento (Gr ) e fator de perda (η), variam
com a temperatura e com a freqüência, principalmente.
Uma das principais características de materiais viscoelásticos é que a tensão σ (t) e suas
derivadas dependem da deformação ε(t) e suas derivadas, sendo que, de modo generalizado,
pode-se escrever (2 ) a relação
A função gama que generaliza a função fatorial para números reais, Γ(n + 1) = n! é definida
como Z ∞
Γ(x) = t (x−1) e−t dt. Eq. 2.84
0
O modelo de derivada fracionária encontra sua real aplicação no domínio da freqüência. Apli-
2 Para
materiais elásticos clássicos, no caso unidimensional, tensão e deformação estão relacionados pela lei de
Hooke: σ , Eε, onde E é o módulo de elasticidade do material (Young).
3 A diferenciação também pode ser definida para valores complexos de β ou κ.
Capítulo 2 Revisão Teórica 25
cando a transformada de Fourier sobre a Equação 2.82 reduzida aos primeiros dois termos,
obtém-se a expressão para o módulo de elasticidade complexo dada pela relação
a0 + a1 (iΩ)β
Ē(Ω) = , Eq. 2.85
b0 + b1 (iΩ)κ
ao + a1 (iΩ)β
Ē(Ω) = . Eq. 2.86
b0 + b1 (iΩ)β
Este modelo, como apresentado por PRITZ (1996) e JONES (2001), representa de forma satis-
fatória o comportamento dinâmico de uma grande gama de materiais viscoelásticos utilizados
em engenharia.
sendo o “módulo de cisalhamento dinâmico” propriamente dito, dado pela parte real
Im(Ḡ(Ω))
η(Ω) = . Eq. 2.90
Re(Ḡ(Ω))
enquanto que para um elastômero típico é muito mais baixa, em geral, abaixo da temperatura
ambiente. Acima da temperatura de amolecimento Ts , o módulo de cisalhamento Gr cai rapi-
damente, enquanto o fator de perda η sobe atingindo seu máximo, voltando a cair em seguida.
Este comportamento estabelece a região de transição. A maioria dos materiais viscoelásticos
utilizados em engenharia, tem uma faixa de temperatura de trabalho que compreende três zonas
distintas:
• Região vítrea (zona III), em baixas temperaturas. o material apresenta baixo fator de
amortecimento e o módulo de elasticidade / cisalhamento atinge seu máximo. Nesta
faixa, o material deforma pouco, e tem por isso boa estabilidade estrutural (5 ).
Borracha f = 10 (Hz)
3
Gr
eta
2
1 Vitreo
log(Gr (MPa)),log(eta)
Transicao
0
−1
−2 "Rubberlike"
−3
−4
−60 −40 −20 0 20 40 60 80 100 120 140
Temperatura (°C)
Uma forma comum de apresentação dos valores das propriedades de materiais viscoelásti-
cos é o nomograma como apresentado por JONES (2001). Nele são apresentadas simultanea-
mente variações para temperatura e freqüência. A escala encontrada para o eixo das abscissas
é denominada freqüência reduzida log[ f α(T )]. A variação da temperatura é encontrada sob a
forma de linhas iso-temperatura. No eixo das ordenadas y à direita se entra com a freqüência
de trabalho, segue-se horizontalmente até interceptar a linha iso-temperatura correspondente à
temperatura de trabalho requerida. Neste ponto procura-se verticalmente pelas curvas de fa-
tor de perda η e pelo módulo de cisalhamento G cujos valores estão na escala logarítmica das
ordenadas à esquerda.
Isodamp C−1002
Temperatura (C) 40 30 20 10 0 −10 −20
9 1E+04
10
Cisa.
C.Perda
C.Perda(pu) Cisa.(Pa)
8 1E+03
10
Frequencia (Hz)
1.00 7 1E+02
10
0.10 6 1E+01
10
0.01 5 1E+00
10 −3 −1 1 3 5 7 9
10 10 10 10 10 10 10
Frequencia Reduzida
Para materiais elásticos sólidos, o efeito da freqüência é pequeno, nos materiais viscoelás-
ticos porém, são muito evidentes . Qualitativamente o efeito é inverso ao da temperatura, ou
seja, um aumento na freqüência tem um efeito similar a uma diminuição na temperatura.
Por outro lado, diferença significativa ocorre na amplitude das escalas. Enquanto uma
mudança de região devido a temperatura pode ocorrer em no máximo algumas centenas de
graus, uma alteração correspondente em freqüência pode demandar varias ordens de magnitude.
Capítulo 2 Revisão Teórica 28
a função α(T2 ) pode ser determinada experimentalmente e plotada num gráfico do tipo log α(T )
versus T1 .
As temperaturas em questão são absolutas (K). Uma das funções α(T ) mais utilizadas,
denominada “shift factor” ou fator de deslocamento é a WLF (Williams-Landel-Ferry), onde
θ1 e θ1 são constantes à determinar, que dependem do material e T0 é uma temperatura de
referência, arbitrariamente escolhida. O fator de deslocamento é definido pela equação
(T − T0 )
log α(T ) = −θ1 . Eq. 2.92
(θ2 + T − T0 )
Determinando-se adequadamente os parâmetros da Equação 2.86, obtém-se as relações:
6A escala no tempo pode corresponder a anos.
Capítulo 2 Revisão Teórica 29
a0 E0 a1 E1
b0 = 1 e b0 = b0 = E0 , logo b1 = b1 = E∞ .
Com o fator de deslocamento α(T ) determinado, pode-se obter as expressões finais para os
módulos de elasticidade e cisalhamento em função da freqüência reduzida Ωα(T ):
E0 + E∞ b1 (iΩα(T ))β
Ē(Ω) = Eq. 2.93
1 + b1 (iΩα(T ))β
G0 + G∞ b1 (iΩα(T ))β
Ḡ(Ω) = , Eq. 2.94
1 + b1 (iΩα(T ))β
onde G0 representa o valor assintótico do módulo para freqüências muito baixas e G∞ para
freqüências muito altas.
A potência de um número imaginário puro pode ser representada por uma função trigono-
métrica complexa: iβ = cos β π2 + i sin β π2 . Aplicando esta relação na Equação 2.94, obtém-se
G0 + G∞ b1 (Ωα(T ))β cos β π2 + i sin β π2
Ḡ(Ω) = , Eq. 2.95
1 + b1 (Ωα(T ))β cos β π2 + i sin β π2
o que possibilita a separação da parte real Gr (Ω) e do fator de perda η(Ω) conforme
Nesta seção são revisados os modelos para sistemas de um grau de liberdade do tipo massa-
mola-amortecimento, abordando os modelos de amortecimento viscoso e viscoelástico e defi-
nições de grandezas relacionadas, como introdutório para o controle de vibração.
X(Ω) 1
H(Ω) , = 2
. Eq. 2.100
F(Ω) −Ω m + iΩc + k
Também podem ser definidas ainda expressões para:
F(Ω)
• Rigidez dinâmica, K(Ω) , X(Ω) = −Ω2 m + iΩc + k.
K(Ω)
• Impedância mecânica, Z(Ω) , iΩ .
K(Ω)
• Massa dinâmica, M(Ω) , −Ω2
.
q
• Freqüência natural não amortecida, Ωn , k
m.
c
• Razão de amortecimento, ζ , cc .
Ω
• Razão de freqüências, ε = Ωn .
Capítulo 2 Revisão Teórica 31
H(Ω) 1
Had (Ω) = = . Eq. 2.101
1/k (1 − ε 2 + 2iζ ε)
20
15
10
5
|Hadi| (dB ref=1)
−5
−10
−15
−20
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
frequencia (Hz)
A Figura 2.10 apresenta a receptância para o modelo de amortecimento viscoso (Figura 2.9)
de um grau de liberdade com m =1 (kg), ζ = 0.05 e k=1E6 (N/m).
20
15
10
5
|Kadi| (dB ref=1)
−5
−10
−15
−20
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
frequencia (Hz)
Como pode ser observado na Figura 2.11, que apresenta a rigidez dinâmica, o sistema não
Capítulo 2 Revisão Teórica 32
oferece resistência à vibração quando excitado na sua freqüência natural. Por esta razão, a
resposta característica do sistema apresenta valores elevados naquela freqüência.
H(Ω) 1
Had (Ω) = = .
1/LGr (Ωn ) −ε 2 + r(Ω)(1 + iη(Ω))
Definindo-se:
Gr (Ω)
• Relação de cisalhamentos, r(Ω) = Gr (Ωn ) .
Ω
• Razão das freqüências, ε = Ωn .
Para uma massa de 1 (kg) e com os dados do modelo de derivada fracionária do material viscoe-
lástico empregado definidos como sendo o fator de forma do material L = 0.064, a temperatura
de referência T0 = 273 (K), a temperatura de operação T1 = 293 (K), o módulo cisalhamento
inferior G0 = 1.53E6 (N/m2 ), o módulo cisalhamento superior, G∞ = 1.11E8 (N/m2 ), a po-
tência da derivada β1 = 0.0807, o deslocamento de freqüência b1 = 11.34E − 2, o coeficiente
temperatura 1, θ1 = 15.1, e o coeficiente temperatura 2 θ2 = 171.
20
15
10
5
|Hadi| (dB ref=1)
−5
−10
−15
−20
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
frequencia (Hz)
Para determinar a rigidez K destes materiais, pode-se definir o parâmetro L como um fator
de forma geométrico, definido pela relação da área carregada e a espessura ou comprimento de
um elemento viscoelástico sujeito à tração - compressão (a) ou cisalhamento (b) (Figura 2.14).
Para o cisalhamento (b) o fator de forma L é definido por
A
L= . Eq. 2.105
h
Para tração - compressão (a), pode-se considerar o módulo de elasticidade aproximadamente
E∼= 3G, logo
A A
K(a) = 3 G e K(b) = G. Eq. 2.106
h h
Capítulo 2 Revisão Teórica 34
onde βe é uma constante numérica que depende da forma e S é a razão de uma área carre-
gada pela área total livre. Para uma seção circular, quadrada ou moderadamente retangular é
aproximadamente igual a dois βe ∼ = 2, segundo NASHIF et al. (1985).
Nesta seção são apresentados conceitos básicos de controle de vibração, utilizando o mo-
delo de dois graus de liberdade.
Modelo Viscoelástico
De forma equivalente ao modelo viscoso, a rigidez dinâmica na base, para o modelo visco-
elástico da Figura 2.15, pode ser obtida de através da relação
F(Ω) (LG(Ω))(−mΩ2 )
Kb (Ω) , = . Eq. 2.108
Xb (Ω) −mΩ2 + LG(Ω)
Analisando a curva da Figura 2.11 se pode verificar, pela resposta em freqüência do sistema,
que quando a freqüência de excitação se aproxima da freqüência natural (em geral rigidez dinâ-
mica pequena), a resposta do sistema é amplificada. Mesmo para excitações f (t) com pequena
amplitude, quando a freqüência de excitação e a freqüência natural se tornam iguais (Ω = Ωn ) ,
a resposta terá níveis elevados se o amortecimento do sistema primário é baixo. Por outro lado,
na base de um sistema de um grau de liberdade, a curva da Figura 2.16 mostra um aumento da
rigidez, justamente na freqüência natural. Pode-se generalizar que todo sistema em qualquer
uma das freqüências naturais, apresenta uma impedância mecânica baixa. Por outro lado, todo
sistema de um grau de liberdade, na freqüência natural, apresenta uma impedância mecânica
elevada na base. Então, acrescentando ao sistema primário, um novo sistema projetado para
Capítulo 2 Revisão Teórica 36
que a freqüência natural seja apropriada, pode-se injetar uma impedância elevada, limitando a
amplitude da resposta do novo sistema, reduzindo assim o nível de vibração.
140
130
120
110
|Kb| (dB ref=1)
100
90
80
70
60
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
frequencia (Hz)
X1 (Ω) (−Ω2 ma + ka )
H11 (Ω) = = . Eq. 2.109
F1 (Ω) [−Ω2 m + (k + ka )](Ω2 ma + ka ) − ka2
Como se pode observar na Equação 2.109, o numerador tende a zero, quando sintonizada
a freqüência do sistema auxiliar, ou seja Ω = Ωa , e a resposta do sistema primário é anulada.
Esta condição, que aparentemente é desejável, apresenta dois problemas importantes:
1. A fadiga do neutralizador, que ocorre em geral logo após sua instalação, acarretando dano
estrutural.
Segundo o método dos pontos fixos, a razão ótima entre a freqüência natural do neutraliza-
dor (Ωa ) e a freqüência natural do sistema primário (Ωn ), conforme a relação
Ωa
αo = , Eq. 2.110
Ωn
é definida pela equação
1
, αo = Eq. 2.111
1+µ
na qual µ representa a relação da massa do neutralizador (auxiliar) e do sistema primário sendo
definida através da relação
ma
. µ= Eq. 2.112
m
Geralmente se adota um valor entre 10 a 20 (%). Já a razão de amortecimento ótimo ζo pode
ser obtida através da equação s
1 3µ
ζo = . Eq. 2.113
αo 8(1 + µ)
−50
sem neut. qsi=0.0001
−60 com neut. qsia=0.01
com neut. qsia=0.05
−80
|H| (dB ref=1)
−100
−110
−120
−130
−140
0 50 100 150 200 250 300 350
frequencia (Hz)
Controle Ótimo
Para obter parâmetros ótimos em sistemas com materiais viscoelásticos, é possível utilizar
alguma técnica de otimização não linear, tendo como função objetivo a ser minimizada, o valor
máximo do módulo da função resposta em freqüência, numa faixa onde se encontra a amplifica-
ção a ser controlada, por exemplo. O vetor projeto, que recebe as variáveis a serem otimizadas,
precisa conter tão somente a freqüência natural do neutralizador Ωa .
A Figura 2.18 mostra o desempenho de dois modelos de neutralizador, com material vis-
coelástico e viscoso com fator de perda equivalente constante (ηcte = η(Ωa )), projetados com
parâmetros ótimos obtidos através de uma técnica de otimização não linear para um sistema
primário do tipo massa-elemento resilente.
35
sem neutralizador
25
20
|Hadi| (dB ref=1)
15
10
−5
−10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
frequencia (Hz)
Um sistema no domínio da freqüência, como o da Figura 2.19, pode ser modelado através
de uma abordagem por parâmetros equivalentes.
Como apresentado por CRUZ (2004), pode-se pode definir um modelo equivalente viscoso
através das expressões
ce (Ω) , Re(Zb ), Eq. 2.114
Como pode ser mostrado, ambos modelos tem a mesma impedância dinâmica na base. Fazendo
o diagrama de corpo livre, aplicando a segunda lei de Newton e a transformada de Fourier (ℑ)
sobre o modelo equivalente (Figura 2.19 b) se obtém
onde
V (Ω) = ℑ (ẋ(t)) . Eq. 2.117
F(Ω)
Zb (Ω) = , Eq. 2.118
V (Ω)
obtém-se
Zb (Ω) = iΩme (Ω) + ce (Ω). Eq. 2.119
Utilizando as relações auxiliares já estabelecidas, sendo que todos os parâmetros são relativos ao
Capítulo 2 Revisão Teórica 40
sistema auxiliar e sendo Ωa sua freqüência natural, pode-se obter as expressões adimensionais
r(Ω)η(Ω)ε 3
ce (Ω) = mΩa Eq. 2.120
(ε 2 − r(Ω))2 + (r(Ω)η(Ω))2
É fácil mostrar que a resposta em freqüência H(Ω) de um sistema de dois graus de liber-
dade pode ser obtida de forma generalizada a partir do diagrama de corpo livre, aplicando-se a
segunda lei de Newton no domínio da freqüência, conforme a Figura 2.21
X(Ω) 1
H(Ω) = = . Eq. 2.122
F(Ω) −Ω2 (m1 + me (Ω)) + iΩce (Ω) + LG(Ω)
Na Tabela 2.1, são apresentados dois modelos de neutralizadores através de seus parâme-
tros equivalentes generalizados:
• Parte real do módulo de cisalhamento complexo Re Ḡ(Ω) , Gr (Ω) (N/m).
Im(Ḡ(Ω))
• Fator de perda material viscoelástico Re(Ḡ(Ω)) , η(Ω).
Gr (Ω)
• Razão cisalhamentos primário, r(Ω) = Gr (Ωa ) .
Ω
• Razão de freqüências, ε(Ω) = Ωa .
c
• Razão de amortecimento modelo viscoso, ζ = 2mΩa .
Supondo que o sistema girante se encontre em regime permanente a uma dada rotação
(Ω = Ωrpm ), a Equação 2.123 toma a forma
na qual [C1 ] = ([C] + [G]) constante para uma dada rotação. Simplificando o sistema de equa-
ções pode ser reescrito-escrito na seguinte forma:
na qual:
[C1 ] [M]
• [A] = ,
[M] [0]
2n×2n
[K] [0]
• [B] = ,
[0] −[M]
2n×2n
( )
{ f (t)}
• {N(t)} = .
{0}
2n×1
O sistema da Equação 2.129 está apto para ser colocado como um problema de autovalores
generalizado com j = 1, 2n, do tipo
Como a matriz [A] não é simétrica devido a presença de [G] em [C1 ], é necessário resolver o
conjunto de problemas adjuntos de autovetores [ψ]:
onde: ( )
{ϕ}
{ψ} = Eq. 2.134
s{ϕ}
2.7.1 Ortonormalização
A ortonormalização dos autovetores à esquerda e à direita, para uma dada rotação, conforme
ESPÍNDOLA (1992), pode ser obtida dividindo cada j-ésima coluna pela raiz quadrada dos
√
elementos correspondentes da diagonal da matriz r a jr = [ψ]T [A][θ ], a j j , obtendo-se as
matrizes [Ψ] e [Θ]. Depois desta operação, ESPÍNDOLA (1992) demonstra que
[Ψ]T [A][Θ] =
r
1r = [I], Eq. 2.135
[Ψ]T [B][Θ] =
r
λ jr . Eq. 2.136
O produto da j-ésima linha (coluna transposta) de [Ψ], a matriz [B] e a k-ésima coluna de
[Θ],considerando-se novamente s = −λ , é definido através da relação
( )T ( ) ( )
{ϕ} [K] [0] {φ } h i [K]{φ } k
= {ϕ}Tj −λ j {ϕ}T ,
s{ϕ} [0] −[M] s{φ } λk [M]{φ }k
j k
Eq. 2.137
{Ψ}Tj [B] {Θ}k = {ϕ}Tj [K]{φ }k − λ j λk {ϕ}T [M]{φ }k = b j δ jk , Eq. 2.138
O produto da j-ésima linha (coluna transposta) de [Ψ], a matriz [A] e a k-ésima coluna de
[Θ], é dado pela expressão
( )T ( ) ( )
{ϕ} [C1 ] [M] {φ } h i [C ]{φ } − λ [M]{φ }
1 k k k
= {ϕ}Tj −λ j {ϕ}T ,
s{ϕ} [M] [0] s{φ } [M]{φ }k
j k
Eq. 2.139
{Ψ}Tj [A] {Θ}k = {ϕ}Tj [C1 ]{φ }k − λk {ϕ}Tj [M]{φ }k − λ j {ϕ}Tj [M]{φ }k = a j δ jk , Eq. 2.140
{Ψ}Tj [A] {Θ}k = −(λ j + λk ){ϕ}Tj [M]{φ }k + {ϕ}Tj [C1 ]{φ }k = a j δ jk . Eq. 2.141
As características das matrizes [A] e [B] conduzem à solução de autovalores complexos em pares
conjugados do tipo λ = δ ± iν. Para j 6= k, mas aplicando λk = λ j∗ na Equação 2.141, obtém-se
a j = 0, e se pode escrever
e
{ϕ}Tj [C1 ]{φ }k , c1 j . Eq. 2.144
sendo C j uma constante arbitrária a ser determinada a partir das condições iniciais do sistema
y(t = 0).
∗ (2.151):
as duas parcelas devem ser: θ j2 = θ j1
∗
(C j1 θ j es j t +C j2 θ j∗ e∗s j t ) = eδ j t (C j1 θ j eiν j t +C j2 θ j∗ e−iν j t ), Eq. 2.152
mostra-se necessário para que resposta seja real que C j2 = C∗j1 , logo
e
q q
eδ j t (D j cos ν j t + E j sin ν j t) = e−ζ j Ω j t (D j cos Ω j 1 − ζ j2t + E j sin Ω j 1 − ζ j2t), Eq. 2.154
A estabilidade na região acima da rotação crítica, como mostrado por CHILDS (1993), de-
pende do amortecimento introduzido no sistema e mostra que mecanismos de amortecimento
“interno” podem levar à instabilidade, enquanto que os introduzidos através dos mancais ten-
dem a aumentar a região de estabilidade do sistema. O projeto proposto leva amortecimento ao
sistema através de um mancal.
Considerando que em um sistema girante seus elementos estão expostos ao efeito giroscó-
pico (8 ), as matrizes que dependem da velocidade (Ωrpm ) tem de ser atualizadas para cada rota-
ção e o problema de autovalores deve resolvido novamente. Criando um gráfico das freqüências
características do sistema em função da rotação (Ω j × Ωrpm ) com Ω j representando as freqüên-
cias naturais para uma rotação Ωrpm , obtém-se o diagrama de Campbell.
8 Por hipótese, é desconsiderada a variação dos parâmetros dos mancais com a rotação.
Capítulo 2 Revisão Teórica 47
Traçando uma linha a 45ř (Ω j = Ωrpm ) ou seja, rpm × rpm, os cruzamentos com as curvas
de freqüência característica indicam a localização de rotações críticas, freqüências caracterís-
ticas para excitação do tipo desbalanceamento. Normalmente o diagrama apresenta também
linhas rpm × 2rpm e rpm× ∼ 0.5rpm que representam excitações do tipo desalinhamento e
instabilidade do filme de óleo (“oil whirl” em máquinas com mancal de deslizamento).
RotorDin − Campbell
LALANE p125
500
450
400
350
Freqüência (Hz)
300
250
200
150
100
50
0
0 5000 10000 15000 20000 25000 30000
Rotação (rpm)
Segundo ESPÍNDOLA e BAVASTRI (1997), para sistemas rotativos nos quais a excitação
é proveniente somente do desbalanceamento, é possível simplificar a solução do sistema de
Capítulo 2 Revisão Teórica 48
equações para achar diretamente as rotações críticas considerando apenas excitação de desba-
lanceamento (Equação 2.37). Neste caso Ωrpm = Ω então se pode escrever [G] = Ω[G1 ], já que
[G] neste caso, é função explícita de Ωrpm .
com [G1 ] representando a matriz giroscópica (Equação 2.43 e Equação 2.60) externando o pro-
duto pela rotação: [G] = Ω[G1 ].
Considerando ( )
{q(t)}
{y(t)} = Eq. 2.157
{q̇(t)}
e substituindo a variável (Equação 2.157) na (Equação 2.155), obtém-se
h i h i
[Ω[G1 ] + [C]] [M] {ẏ(t)} + [K] [0] {y(t)} = { f (t)}. Eq. 2.158
[K] [0]
• [B] = .
[0] −[M̂]
( )
{ f (t)}
• {N(t)} = .
{0}
O sistema matricial de equações diferenciais completo (Equação 2.161), pode ser reescrito de
forma compacta através da expressão
Importante notar que assumindo Ωrpm = Ω foi possível, resolvendo apenas uma única vez
um problema de autovalores, representar o sistema primário através de um conjunto de parâ-
metros modais a serem utilizados no projeto ótimo de neutralizadores. Isto é importante porque
o projeto ótimo de neutralizadores dinâmicos viscoelásticos que é apresentado no capítulo 4,
está relacionado com a excitação do tipo desbalanceamento. Portanto o modelo “simplificado”
é adequado para esta utilização, pois é preciso e computacionalmente leve.
As matrizes abaixo, como mostrado anteriormente (em 2.7.1), são diagonais e se reduzem a:
• [Ψ]T [B][Θ] =
r
λ jr .
com
[D(Ω)] = iΩ[I] + r λ jr , Eq. 2.171
Como pode ser constatado a matriz [D(Ω)] é diagonal, portanto, facilmente invertida. Cada
elemento da diagonal de [D(Ω)]−1 é obtido através da inversão simples do elemento da diagonal
de [D(Ω)].
−1 r 1
[D(Ω)] = ( )r . Eq. 2.172
iΩ + λ j
* Caso a matriz [D(Ω)] seja uma matriz mal condicionada (9 ) sua inversão pode ser obtida
através de algoritmos de pseudo-inversão, como mostrado por BAZáN e BAVASTRI (1996).
avaliação do condicionamento da matriz [A] pode ser o valor da relação cond(A) = kAk
A−1
, se
9 Uma
Por definição (Equação 2.100), a função de transferência é a relação entre deslocamento e força
generalizados (saída / entrada), assim
2n
Θk j Ψ s j
αks (Ω) = ∑ . Eq. 2.177
iΩ + λ j
j=1
O sistema que precisa ser resolvido é dado pela Equação 2.173, sendo que o vetor {F(Ω)}
atualizado para cada rotação, é composto pela força (Equação 2.74) aplicada às coordenadas ge-
neralizadas correspondentes à localização da seção onde a excitação do tipo desbalanceamento
é aplicada.
Para efeito de comparação, são apresentadas figuras de resposta. A Figura 2.23 apresenta o
gráfico de resposta ao desbalanceamento obtida através do software RotorDin para a geometria
e demais condições do sistema, apresentada em LALANNE e FERRARIS (2001)(p.125). A
Figura 2.24 apresenta a resposta obtida pelo autor citado.
Capítulo 2 Revisão Teórica 52
−2
10
coord.(z) y= 0.5 (m)
−3
10
−4
10
Ampl. (m)
−5
10
−6
10
−7
10
−8
10 0 5000 10000 15000 20000 25000 30000
Rotacao (rpm)
Uma vez montadas as matrizes [A], [B] e [λ ] adequadamente, seja para o modelo geral (Equa-
ção 2.123), ou para o “modelo simplificado” (Equação 2.155) e obtida a matriz receptância
[α(Ω)], é possível calcular no domínio da freqüência a resposta {Q(Ω)}, para um dado vetor de
força {F(Ω)}. Por exemplo, uma força de resposta plana corresponde a uma constante unitária
à ser introduzida na posição correspondente à coordenada excitada.
53
Também são apresentados resultados obtidos através de uma versão especialmente modifi-
cada do software RotorDin, na qual são introduzidos os parâmetros equivalentes generalizados
diretamente nas matrizes de massa e amortecimento do modelo do eixo, no ponto de fixação
dos neutralizadores, com o objetivo de comparar os resultados com aqueles obtidos no software
de projeto.
3.1 Implementação
Supondo que o sistema primário “sem neutralizadores” seja definido pela equação
com:
[C] [M̂]
[A] = , Eq. 3.6
[M̂] [0]
[Ceq (Ω)] [Meq (Ω)]
[Ã] , , Eq. 3.7
[Meq (Ω)] [0]
e
[K] [0]
[B] = , Eq. 3.8
[0] −[M̂]
[0] [0]
[B̃] , . Eq. 3.9
[0] −[Meq (Ω)]
Assim, substituindo Equação 3.6 e Equação 3.7 na Equação 3.8 e também a Equação 3.9 e
Equação 3.4 na Equação 3.5, obtém-se a seguinte relação
iΩ[Ψ]T [Ā][Θ] + [Ψ]T [B̄][Θ] = iΩ [I] + [Ψ]T [Ã][Θ] + r λ jr + [Ψ]T [B̃][Θ] . Eq. 3.10
Para um sistema com grande número de graus de liberdade é conveniente truncar as matri-
zes modais [Ψ] e [Θ] para um número de autovetores 2n̂ que represente o sistema na faixa de
freqüências de interesse.
[Ψ̂] = [Ψ]2n×2n̂ Eq. 3.11
e
[Θ̂] = [Θ]2n×2n̂ Eq. 3.12
Capítulo 3 Modelo do Sistema Composto 55
Os autovetores truncados formam um sub-espaço modal a ser utilizado para determinar uma
solução aproximada do sistema composto. O novo sistema, agora truncado para os 2n̂ primeiros
autovetores, no sub-espaço modal do espaço de estado, fica
com
h h ˆ ii
[D̂]2n̂×2n̂ = iΩ [I] + [Ψ̂] [Ã][Θ̂] +
ˆ T
λ jr + [Ψ̂] [B̃][Θ̂] .
T
r Eq. 3.14
com [Ď(Ω)] = [D̂(Ω)]−1 . Desenvolvendo o produto, já que [Ď(Ω)] não é diagonal obtém-se
2n̂ 2n̂
αks (Ω) = ∑ ∑ Ďi j (Ω)Θ̂ki Ψ̂s j . Eq. 3.17
i=1 j=1
Note-se que a resposta não é completa, já que se trata de um sub-espaço modal de estado 2n̂.
É possível obter a resposta do sistema para rotação nula Ω = 0, ou para qualquer outra
rotação constante, obtendo-se os parâmetros modais Ψ, Θ e λ correspondentes, a partir do “caso
geral” (ver seção 2.7) diagrama de Campbell completo. Na Figura 2.22 a partir de uma reta
paralela ao eixo das ordenadas na rotação desejada Ωrpm = cte.
Esta implementação permite comparar as respostas numéricas obtidas com as medidas atra-
Capítulo 3 Modelo do Sistema Composto 56
vés do teste de resposta (“bump test”) com martelo instrumentado (ver seção 5.1).
Como foi visto na descrição do modelo do sistema girante (seção 2.7), as matrizes globais
de massa rigidez e amortecimento são montadas e a partir destes, com a equação de movimento,
as características dinâmicas do rotor podem ser obtidas (diagrama de Campbell, resposta ao
desbalanceamento entre outras).
e
0
0 ... 0 0
.
... . .
... ... ...
0 ... ce1 (Ω) 0 0
[C̃(Ω)] = [C] + ... ... ... ... ... = [C] + [Ce (Ω)]. Eq. 3.19
0 0
... ce2 (Ω) 0
..
... ...
... . ...
0 0 ... 0 0
Todo o sistema deve ser resolvido novamente para cada Ω (freqüência), utilizando porém,
as novas matrizes [M̃(Ω)] e [C̃(Ω)] aplicadas à Equação 2.123.
Para uma rotação qualquer constante Ωrpm , é resolvido em uma faixa de freqüência apro-
priada ao número rotações características que se deseja analisar, uma seqüência de problemas
de autovalor montados com as matrizes (Equação 3.18) e (Equação 3.19) na equação geral
(Equação 2.123), isto é necessário devido a presença do material viscoelástico cujas caracte-
rísticas dependem da freqüência Ω. Através deste conjunto de soluções (freqüências naturais),
é montado um diagrama de Campbell dito interno, ou seja, válido somente para rotação atual
Ωrpm .
Os pontos de intercessão das curvas de freqüência natural com uma linha de inclinação uni-
tária (Ω j = Ω) são consideradas freqüências naturais do sistema composto para a dada rotação.
Depois de percorrida a faixa de rotação desejada, obtém-de o diagrama de Campbell propri-
amente dito, de maneira similar ao apresentado por FERREIRA (2005). Esta metodologia é
extremamente custosa em termos computacionais.
Para se conseguir uma boa precisão na obtenção do Campbell interno é necessário diminuir
o passo de freqüência na região de influência do neutralizador, onde cálculo dos pontos de
intercessão é mais sensível. A região considerada foi de −40% a +20% em torno da freqüência
natural do neutralizador.
Capítulo 3 Modelo do Sistema Composto 58
loop f reqüência Ω
500 350
450
300
400
atualiza [M̃(Ω)] e [C̃(Ω)] 250
350
300
Freqüência (Hz)
200
Freq. (Hz)
calcula [B][θ ] = [λ ][A][θ ] 250
200
150
150
100
Campbell interno 100
50
50
DiagramaCampbell 0
0 100 200 300
Freq. (Hz)
400 500 600
0
0 2000 4000 6000 8000
Rotação (rpm)
10000 12000 14000
Gráficos
Os gráficos das simulações foram obtidos para o modelo experimental de dinâmica de ro-
tores do LAVIB conforme geometria apresentada nas figuras (Figura 4.3 e Figura 4.5). seção
4.5, seção 4.9, utilizando os parâmetros do material neoprene (ver Tabela 4.1) na temperatura
de trabalho de 298 (K) com neutralizadores de 0.3 (kg). Estes parâmetros foram obtidos pelo
grupo PISA/CNPq no LVA-PISA da UFSC conforme LOPES et al. (2004).
O gráfico da Figura 3.1 apresenta o diagrama de Campbell interno do sistema para uma
rotação Ωrpm = 10 (rpm).
500
450
400
350
300
Freq. (Hz)
250
200
150
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600
Freq. (Hz)
O detalhe da freqüência natural (Figura 3.2) mostra a obtenção das freqüências naturais
Capítulo 3 Modelo do Sistema Composto 59
85
80
75
70
Freq. (Hz)
65
60
55
50
45
40
30 40 50 60 70 80 90 100
Freq. (Hz)
Com o sistema a 12000 (rpm) observa-se no detalhe (Figura 3.3) o efeito giroscópico sepa-
rando as freqüências para a precessão “backward” e “forward”.
90
85
80
75
70
Freq. (Hz)
65
60
55
50
45
40
30 40 50 60 70 80 90 100
Freq. (Hz)
Depois de obter as freqüências naturais para cada rotação, obtém-se o diagrama final.
Capítulo 3 Modelo do Sistema Composto 60
RotorDin − Campbell
NDV − LAVIB 1D N2
300
250
200
Freq. (Hz)
150
100
50
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Rotação (rpm)
A Figura 3.4 apresenta o diagrama de Campbell do sistema composto, onde no eixo das
ordenadas para rotação nula, verificam-se as freqüências naturais decorrentes do efeito da apli-
cação dos neutralizadores e sobre a reta 1 × rpm, as rotações críticas.
No exemplo da Figura 3.5, a excitação do sistema foi do tipo resposta plana, foi aplicada a
0.6 (m) da extremidade e a resposta obtida a 0.15 (m).
Capítulo 3 Modelo do Sistema Composto 61
60
coord.(z) y= 0.15 (m)
40
20
−20
−40
−60
−80
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Freq. (Hz)
Para poder fazer uma comparação com o método proposto “simplificado”, a ser apresentado
no capítulo 4 (Figura 4.19), o material viscoelástico foi trocado para borracha butílica, e o sis-
tema mantido nas condições anteriores. O gráfico obtido é mostrado na Figura 3.6 e representa
uma função resposta em freqüência com o sistema em repouso, excitado com delta de Dirac a
0.6 (m) e a resposta obtida a 0.15 (m).
60
coord.(z) y= 0.15 (m)
40
20
Iner. dB ref = 1(m/Ns²)
−20
−40
−60
−80
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Freq. (Hz)
Neste projeto são empregados os parâmetros modais obtidos através do software RotorDin para
o modelo “simplificado”, ou seja, considerando apenas excitação do tipo desbalanceamento.
Como mostrado por BAVASTRI (1997) (ver seção A.1.1), por semelhança às expressões
obtidas para o modelo de um grau de liberdade é possível calcular a massa ótima do neutraliza-
dor de vibrações utilizando uma consideração modal.
Para um sistema rotativo simples, a massa dos neutralizadores é estimada através de uma
aproximação. Esta aproximação considera o modelo do rotor em repouso (Ωrpm = 0), compa-
tível com o de uma viga simplesmente apoiada, e através de uma equivalência, é estimada a
massa do neutralizador. Neste trabalho, a massa dos neutralizadores projetados para o primeiro
modo de flexão, é de aproximadamente de 5 (%) da massa do sistema primário ou seja, cerca
de 10 (%) da sua massa equivalente, como sugerido por HARTOG (1956).
Capítulo 4 Projeto do Neutralizador Para Desbalanceamento 63
Neste trabalho, propõe-se empregar uma técnica de otimização não linear, através de uma
função objetivo f {x}n×1 de Rn → R, sendo {x} o vetor projeto (seção 4.3 e B.1) que é composto
pela freqüência natural dos neutralizadores.
1. As operações matriciais tem ordens de grandeza reduzidas, 2n̂, importante para sistemas
muito discretizados. O número de operações com ponto flutuante (FLOP) envolvidas
no produto de matrizes é aproximadamente proporcional ao cubo da ordem da matriz
(NISHTALA et al. (2004)).
A faixa de freqüências Ω1 < Ω < Ω2 , deve ser estabelecida de tal forma que os modos que
se desejam controlar estejam contemplados. Tais modos podem ser obtidos do programa de
dinâmica de rotores, já que os modos de flexão são inerentes às rotações críticas.
A excitação pode ser constante para uma dada rotação ou quadrática para resposta ao des-
balanceamento, devendo ser aplicada distante dos nós dos modos que se deseja controlar (ver
anexo G.1) uma vez que a otimização se dá sobre a resposta.
Uma análise sobre a composição da solução da resposta em freqüência, mostra que as co-
ordenadas principais assim como os autovalores, ocorrem aos pares conjugados, conforme a
q
2
1 Norma 2 ou euclidiana de um vetor é definida como:kT k , ∑i |Ti |
Capítulo 4 Projeto do Neutralizador Para Desbalanceamento 64
expressão
[Θ̂]2n×2n̂ {P̂(Ω)}2n̂×1 = {Q(Ω)}2n×1 , Eq. 4.2
Q1
(Θ11 P1 + Θ12 P2 ) + ... + (Θ12n̂−1 P2n̂−1 + Θ12n̂ P2n̂ )
Qi = (Θi1 P1 + Θi2 P2 ) + ... + (Θi2n̂−1 P2n̂−1 + Θi2n̂ P2n̂ ) , Eq. 4.3
(Θ P + Θ P ) + ... + (Θ
2n2n̂−1 P2n̂−1 + Θ2n2n̂ P2n̂ )
Q
2n 2n×1 2n1 1 2n2 2 2n×1
com
Li j = Θik Pk + Θi(k+1) P(k+1) , k = 2( j − 1) + 1.
Eq. 4.5
Sendo assim, na i-ésima coordenada, para cada j-ésima freqüência a ser controlada, deve-se
considerar a contribuição da soma do par correspondente Li j .
4.3 Implementação
R 2 ). O código
Toda a implementação foi desenvolvida utilizando-se o software livre Scilab
(
do RotorDin foi portado do originalmente escrito em Matlab
,
R acrescentando funcionalidades
de exportação dos parâmetros modais para o modelo rotação constante e resposta ao desbalan-
ceamento, inclusão de parâmetros equivalentes generalizados modelo viscoelástico nas matrizes
de massa e amortecimento, entre outras.
O código para projeto ótimo dos neutralizadores dinâmicos é totalmente novo e foi desen-
volvido para o modelo no espaço de estado “simplificado” e parâmetros equivalentes generali-
zados para material viscoelástico. Como entrada são necessários os parâmetros modais, parâ-
metros do modelo de derivada fracionária do material viscoelástico utilizado no neutralizador
(Equação 2.120 e Equação 2.121), massa dos neutralizadores e configurações como:
• faixa de freqüência,
2 Scilab Home Page http://www.scilab.org
Capítulo 4 Projeto do Neutralizador Para Desbalanceamento 65
• modos de interesse,
O primeiro passo é definir todos os parâmetros de projeto. Isto deve ser feito baseado no
resultado de um cálculo da resposta ao desbalanceamento realizado previamente, utilizando o
RotorDin, por exemplo. Sabendo-se a localização das rotações críticas definem-se:
2. As matrizes são então truncadas para o número de autovetores desejado (2n̂), sendo este
parâmetro escolhido pelo usuário tendo em vista a faixa de freqüência de atuação do
controle.
3. Dentro de uma estrutura de repetição que varia a freqüência angular (Ω) dentro da faixa
de interesse, são calculadas ponto a ponto, o módulo de cisalhamento dinâmico Gr (Ω) e
o fator de perda η(Ω) do material viscoelástico.
ˆ T truncada e transposta, e
8. Multiplica-se a matriz inversa [D]−1 pela de autovetores [Ψ]
pelo vetor de excitação {F(Ω)}. Obtendo-se o assim o vetor de coordenadas principais
reduzidas {P̂(Ω)}.
9. Para uma freqüência Ω em questão, são verificadas as amplitudes do valor absoluto re-
ferente às freqüências que se desejam controlar. Caso os valores atuais sejam superiores
aos anteriores, estes são atualizados.
Capítulo 4 Projeto do Neutralizador Para Desbalanceamento 67
11. Em termos de otimização, são adicionadas eventuais penalidades pela violação das bar-
reiras guia das freqüências ótimas dos neutralizadores.
12. O loop de otimização termina quando a função objetivo atinge seu menor valor, então o
vetor projeto conterá as freqüências ótimas dos neutralizadores.
Após concluída a otimização das freqüências dos neutralizadores (Figura 4.2) o software de
projeto apresenta a resposta ao desbalanceamento com e sem neutralizadores. Eventualmente,
de posse dos parâmetros modais do sistema primário e da freqüência ótima do neutralizador
é possível obter somente o gráfico da resposta (com e sem neutralizadores fixados ao sistema
primário).
Os neutralizadores são projetados para o sistema primário montado no LAVIB (Figura 4.3),
destinado ao estudo da dinâmica de rotores, também denominado “rotor rig”. A montagem
é acionada por um motor alimentado através de inversor de freqüência, que permite variar a
velocidade numa ampla faixa, tipicamente de 0-7000 (rpm). O sistema primário é montado de
forma que sua primeira rotação crítica se situe próxima aos 3500 (rpm). Esta configuração foi
obtida simulando a geometria no RotorDin e variando o número de discos, suas posições e a
posição dos mancais.
A configuração projetada conforme o esquema da Figura 4.3 e Figura 4.5, é composta por:
Capítulo 4 Projeto do Neutralizador Para Desbalanceamento 69
1. Eixo:
2. Discos:
• Os dois discos, um de proteção e outro para medição são construídos em aço e tem
diâmetro de 80 (mm) e 10 (mm) de espessura (4 e 5), estando localizados a 250 e
325 (mm) respectivamente. Massa específica considerada 7850 (kg/m3 ).
3. Mancais:
• Dois mancais de rolamento com rigidez elevada (ver anexo C.1) kxx = kzz ∼
= 1E9 (N/m)
(3 e 8), localizados a 80 e 730 (mm) apóiam o eixo.
Para o amortecimento dos mancais de rolamento foi adotado uma amortecimento viscoso c de
aproximadamente cxx = czz = 5 (Ns/m), o que corresponde a um fator de aproximadamente
0.25%, ζ = 0.0025 do valor equivalente para um sistema de um grau de liberdade c = 2mΩn ζ .
O valor é considerado plausível e foi atribuído com base em medições preliminares. Este valor é
Capítulo 4 Projeto do Neutralizador Para Desbalanceamento 70
adotado para todas as simulações. São considerados nulos por hipótese, os termos cruzados das
matrizes de coeficientes de rigidez e amortecimento dos mancais kzx = kxz = 0 e czx = cxz = 0.
Para o modelo numérico, como mostrado na seção 2.2.2, os elementos de viga de seção
circular possuem dois nós, com quatro graus de liberdade, dois de translação e dois de rotação,
modelo Euler-Bernoulli corrigido para levar em conta o efeito do cisalhamento transversal (LA-
LANNE e FERRARIS (2001)). Foi utilizada uma malha de 25 nós, conforme mostra a Figura
4.5 e que proporciona precisão adequada para os primeiros modos, como discutido em LA-
LANNE e FERRARIS (2001). Os discos são considerados por hipótese, solidamente fixados
sobre o eixo e não deformáveis. Observe-se que a presença das tiras de borracha do acopla-
mento flexível (2 - Figura 4.3), que acrescenta amortecimento no sistema, foi deliberadamente
desprezada.
Capítulo 4 Projeto do Neutralizador Para Desbalanceamento 71
RotorDin − Geometria
LAVIB 1D N2
0.3
0.2
0.1
z (m)
0.0
−0.1
−0.2
−0.3
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
y (m)
Quatro neutralizadores de 150 (g) (1 - Figura 4.6) são fixados dois a dois nas direções x e z
sobre o suporte do falso mancal de rolamento (2 - Figura 4.6). Este tipo de mancal permite um
giro limitado dentro do seu suporte e a livre rotação do eixo. A fixação dos neutralizadores é
feita através de parafusos M5. Por hipótese, o modelo matemático dos neutralizadores é efetivo
somente na direção do eixo principal.
RotorDin − Campbell
LAVIB 1D N2
350
300
250
Freqüência (Hz)
200
150
100
50
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
Rotação (rpm)
RotorDin − Campbell
LAVIB 1D N2
67
66
65
64
Freq. (Hz)
63
62
61
60
3400 3500 3600 3700 3800 3900 4000 4100 4200
Rotação (rpm)
Verifica-se que a primeira rotação crítica ocorre quando o sistema gira a aproximadamente
3800 (rpm), da intercessão das linhas primeira horizontal e 1 × rpm.
(0.475 (m)) calculada pelo aplicativo RotorDin na coordenada do disco de medição (0.325 (m))
se encontra na Figura 4.9:
−30
coord.(z) y= 0.325 (m)
−40
−50
−60
Desl. dB ref = 1(m)
−70
−80
−90
−100
−110
−120
−130
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Freq. (Hz)
em termo real e imaginário, isto significa que são exportadas seis matrizes.
Borracha Butilica
LAVIB 1D N2
Temperatura (C) 40 30 20 10 0 −10 −20 −30
9 1E+05
10
Gi=1.53E+06 Cisa.
Gf=1.12E+08 C.Perda
Bt=0.3960
C.Perda(pu) Cisa.(Pa)
Ds=1.34E−02
8 t1=15.10 1E+04
Frequencia (Hz)
10
t2=171.00
TR=273.00
7 1E+03
10
1.00 6 1E+02
10
0.10 5 1E+01
10
0.01 4 1E+00
10 −3 0 3 6 9 12
10 10 10 10 10 10
Frequencia Reduzida
• Foi calculada uma massa de 0.3 (kg) para os neutralizadores (2 × 150 (g)/coord).
• Foram considerados os oito primeiros modos para o sub-espaço modal do espaço de es-
tado (2n̂ = 16).
• A faixa de freqüência de projeto considerada foi de 35 a 73 (Hz), com 200 pontos inter-
mediários.
Para o código numérico de cálculo do neutralizador foi solicitada a otimização para o controle
do primeiro modo, adotados os parâmetros supra-citados. A resposta ao desbalanceamento
obtida com e sem neutralizadores é mostrada na Figura 4.11. A localização da resposta coincide
com a posição dos “proximitors” (sensores de deslocamento, 5 - Figura 4.3)
−40
sem neutralizadores
−60
−70
Desl (dB) ref=1(m)
−80
−90
−100
−110
−120
−130
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequencia (Hz)
O gráfico em escala linear abaixo (Figura 4.12) permite avaliar diretamente a redução de
amplitude da resposta ao desbalanceamento para o primeiro modo de flexão.
6
sem neutralizadores
wo(1) = 60.2 (Hz)
exc.=13 med.=9
5
4
Desl (m) * (1000)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequencia (Hz)
mento. Para sistemas simétricos quanto ao parâmetros do mancal como o “rotor rig” simulado,
conforme LALANNE e FERRARIS (2001), MUSZYNSKA (2005) e GENTA (2005) não há
amplificação na precessão reversa “backward” para excitação do tipo desbalanceamento. Por-
tanto, para cada coincidência da reta de excitação devido ao desbalanceamento (rpm × rpm) e
as freqüências naturais do sistema para precessão direta “forward”, há uma amplificação corres-
pondente a uma rotação crítica. Isto não significa porém, que o sistema não apresenta rotação
crítica para a precessão reversa, depende do tipo de excitação.
1. núcleo central.
3. massa de sintonização.
Para o mesmo sistema girante descrito acima (seção 4.5) foram utilizados outros materiais
viscoelásticos para comparação dos resultados. As condições das simulações são:
A Tabela 4.1, sumariza os resultados obtidos quanto à freqüência natural dos neutralizadores na
linha Ωo .
−40
sem neutralizadores
−60
−70
−90
−100
−110
−120
−130
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequencia (Hz)
Abaixo (Figura 4.16) se observa o excelente desempenho obtido com a borracha butílica
com 20% de EPDM, com bom amortecimento, pequenas amplificações adjacentes e ótima ate-
nuação.
−40
sem neutralizadores
−60
−70
Desl (dB) ref=1(m)
−80
−90
−100
−110
−120
−130
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequencia (Hz)
A borracha natural apresenta um resultado satisfatório (Figura 4.17), com boa atenuação,
mas devido ao pequeno amortecimento a atuação do neutralizador se dá numa banda muito
estreita. Uma variação na freqüência natural do sistema primário ou na temperatura de trabalho
podem afetar o desempenho do dispositivo.
Capítulo 4 Projeto do Neutralizador Para Desbalanceamento 80
−40
sem neutralizadores
−60
−70
−90
−100
−110
−120
−130
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequencia (Hz)
O resultado obtido com o material C-1002 para a faixa de freqüência analisada, não é tão
bom em termos de redução da amplitude, mas devido ao alto amortecimento, se mantém prati-
camente constante mesmo se o sistema primário variar a freqüência natural. Também é menos
sensível à temperatura, podendo trabalhar numa ampla faixa.
−40
sem neutralizadores
−60
−70
Desl (dB) ref=1(m)
−80
−90
−100
−110
−120
−130
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequencia (Hz)
Utilizando as matrizes (parâmetros modais) exportadas a partir do modelo geral (não para
desbalanceamento), é possível também calcular a resposta em freqüência para o sistema em
repouso, Ωrpm = 0 ou para uma rotação Ωrpm qualquer. No exemplo abaixo, o sistema foi
Capítulo 4 Projeto do Neutralizador Para Desbalanceamento 81
excitado a 0.6 (m), da extremidade e a resposta obtida a 0.15 (m) (ver diagrama da Figura 5.2)
com neutralizadores de borracha butílica de 2 × 0.15 (kg) por direção (ver seção 4.5 e 4.9). O
resultado foi obtido com o software de projeto ótimo proposto. Neste caso o tipo de excitação
utilizado foi o unitário (resposta plana) na direção z.
60
sem
wo(1) = 60.2 (Hz)
40
20
iner (dB) ref=1(m/Ns²)
−20
−40
−60
−80
0 50 100 150 200 250 300 350 400
freq. (Hz)
Para comparação dos custos computacionais envolvidos nos métodos utilizados, para o
mesmo problema de solução da resposta em freqüência do sistema girante em questão (ver seção
4.5) e cujas matrizes são da ordem de 200 × 200, a implementação dos parâmetros equivalentes
diretamente nas matrizes do modelo do sistema girante gastou aproximadamente 6800 (s)(1.9
horas) enquanto o mesmo problema foi resolvido em apenas 40 (s) utilizando a metodologia
proposta.
60
sem neutralizadores
wo(1) = 60.2 (Hz)
40 exc.=16 med.=5
20
−20
−40
−60
−80
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Frequencia (Hz)
A Figura 4.20 mostra que a variação de temperatura tira o neutralizador de seu ponto ótimo
de trabalho. Assim se na temperatura de trabalho a redução de amplitude obtida foi de 25 (dB)
após a sintonização, devido à variação de temperatura caiu para 20 (dB), perdendo-se 5 (dB).
Cada material viscoelástico tem sua própria variação característica com a temperatura. Espera-
se que borrachas e neoprenes sejam menos “sensíveis” às variações de temperatura por estarem
classificados como materiais tipo I, ou seja Gr (Ω) ∼
= cte.
83
5 VALIDAÇÃO EXPERIMENTAL
Foram realizados dois tipos de ensaios distintos: resposta em freqüência com o sistema em
repouso (Ωrpm = 0) e medição de órbita com o sistema passando pela primeira rotação crítica.
Foram realizadas duas medições, a primeira somente sobre o sistema primário sem os neu-
tralizadores e a segunda com os neutralizadores fixados em sua posição final, sobre o falso
mancal. Foi aplicado somente um neutralizador de 150 (g) por direção de deslocamento. A
função resposta em freqüência foi obtida para Inertância, a uma temperatura ambiente de apro-
ximadamente 15 (◦C).
20
sem neutr.
com 1 neutr/coord.
10
inertancia (dB) ref=1(m/Ns²)
−10
−20
−30
−40
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
frequencia (Hz)
60
sem neutralizadores
wo(1) = 60.2 (Hz)
40 exc.=16 med.=6
20
−20
−40
−60
−80
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequencia (Hz)
Neste caso observa-se que o modelo utilizado não conseguiu simular corretamente a geome-
tria do sistema completo, sistema girante, acoplamento e a base de montagem. Essa diferença
pode ser atribuída em parte ao modelo utilizado, já que o mesmo despreza por hipótese, as-
pectos físicos da montagem completa, principalmente no tocante ao acoplamento e a base de
montagem.
Os resultados medidos conforme a Figura 5.1 foram comparados com aqueles obtidos utili-
zando o software que implementa a metodologia de projeto proposta (Equação 3.17). Utilizou-
se o modelo geral com os parâmetros modais para o sistema em repouso, Ωrpm = 0, com e sem
neutralizador, com ênfase para o primeiro modo de flexão.
15
ens. sem
ens. 150g−z
10 num. sem
num. 150g−z
5
Iner (dB) ref.=1(m/Ns²)
−5
−10
−15
−20
−25
40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90
Frequencia (Hz)
A resposta ao desbalanceamento foi obtida registrando-se a órbita (Anexo F.1) obtida atra-
vés da composição dos registros de deslocamento de dois “proximitors” (Anexo E.1) posicio-
nados a 90 (graus) entre si em um suporte fixo (medição relativa)(5 - Figura 4.3).
A órbita de referência foi obtida sem neutralizadores na rotação de1800 (rpm). Nesta rota-
ção a escala foi ajustada para uma unidade, conforme a Figura 5.7.
Todo o conjunto foi levado até a rotação crítica, quando o deslocamento excessivo levou o
eixo a tocar na proteção mecânica, produzindo ruído elevado e não permitindo a máxima excur-
são da órbita. Não fosse a proteção, a amplificação seria tão grande que fatalmente inutilizaria
o eixo.
A órbita medida na rotação crítica de aproximadamente 3600 (rpm) com limitação de am-
plificação e sem controle, foi de aproximadamente 12.5 unidades como mostrado na Figura
5.8.
Capítulo 5 Validação Experimental 88
O sistema foi desligado e foram fixados os neutralizadores. O sistema foi então levado
novamente até a rotação crítica. A órbita máxima medida foi de aproximadamente 2.8 unidades
com mostra a Figura 5.9, demonstrando que a amplificação foi bem controlada e permitindo a
operação do sistema na rotação crítica sem que houvesse vibração excessiva, comprovando a
efetividade dos neutralizadores.
Obteve-se uma redução de aproximadamente 4.5 vezes, ou -13 (dB), condizente com o
resultado da simulação numérica (Figura 4.11).
Capítulo 5 Validação Experimental 89
A Tabela 4.1 mostra a comparação dos resultados numéricos e experimentais para os en-
saios com o sistema em repouso (realizado com um neutralizador por direção) e dinâmico jun-
tamente com a redução obtida através da aplicação dos neutralizadores. (* Unidades em (pu),
** Referência 1 (m/Ns2 )).
Apesar do resultado medido estar próximo ao simulado (Figura 5.5), foi detectada a pre-
sença de amortecimento não previsto que atenuou a resposta nas freqüências naturais mais altas
e também um desvio no valor das freqüências naturais. Algumas hipóteses para tentar explicar
os desvios encontram-se listadas abaixo:
• As tiras de borracha colocadas sobre as molas de sustentação do falso mancal estão mo-
deladas como amortecimento viscoso, por simplicidade, embora sejam de material visco-
elástico (Figura 4.6).
• A variação das propriedades do material viscoelástico com a temperatura, que foi consi-
derada constante.
• Por hipótese foi considerado que os neutralizadores atuam somente na direção principal
de funcionamento, porém existe reação também nas outras direções.
• A rigidez dos suportes dos mancais de rolamento também não foi considerada.
Por outro lado, o resultado para a primeira freqüência natural, de análise, pode ser considerado
preciso.
5.4.2 Órbita
Devido à presença dos limitadores mecânicos não foi possível conhecer a amplitude má-
xima real na rotação crítica e nem o resultado efetivo da redução devido a presença dos neutra-
lizadores.
Os resultados obtidos encorajam novos estudos, para dar continuidade nesta linha de pes-
quisa.
91
6 CONCLUSÕES
Foi proposta uma metodologia geral de projeto ótimo de neutralizadores dinâmicos viscoe-
lásticos para controle da vibração flexional em sistemas girantes, atuando em uma faixa ampla
de freqüências, a qual pode conter uma ou várias rotações críticas. A modelagem do sistema
composto foi desenvolvida no sub-espaço modal do espaço de estado do sistema primário a
partir dos parâmetros modais deste. O projeto considera que a excitação é do tipo desbalancea-
mento.
Para modelar o sistema primário foram revisados conceitos tais como, modelos de ele-
mentos finitos aplicados a dinâmica de rotores, equação de movimento flexional no espaço de
estado, problema de autovalores e o seu problema adjunto, calculo do diagrama de Campbell,
modelo simplificado para excitação do tipo desbalanceamento e resposta em diferentes pontos
do rotor para diferentes excitações no domínio da freqüência.
Para o projeto ótimo dos neutralizadores dinâmicos viscoelásticos foi revisada a metodo-
logia geral desenvolvida pelo grupo PISA/CNPq aplicada a estruturas não girantes. Assim,
foram introduzidos ao longo deste trabalho conceitos como parâmetros equivalentes generali-
zados, modelo modal do sistema primário e a resposta do sistema composto (sistema primário
+ neutralizadores), função objetivo e vetor projeto, assim como também uma revisão dos mo-
delos utilizados para materiais viscoelásticos, como o modelo de derivada fracionária de quatro
parâmetros.
da temperatura), o que leva a ter que resolver um diagrama de Campbell dentro de outro para
obter o diagrama de Campbell final.
Um sistema girante real, composto por um rotor simples, dois mancais rígidos, vários dis-
cos e um mancal flexível para posterior fixação dos neutralizadores foi modelado no código
RotorDin desenvolvido no LAVIB. Considerando excitação do tipo desbalanceamento, com
base no modelo simplificado, foram obtidos e exportados os parâmetros modais do sistema a
controlar. A partir do código numérico desenvolvido no presente trabalho, foram projetados de
forma ótima um conjunto de neutralizadores dinâmicos viscoelásticos destinados ao controle
do primeiro modo de flexão do rotor acima citado. Desta forma, foram obtidos os parâmetros
físicos ótimos e, para verificar a eficácia destes dispositivos, foram obtidas as curvas de resposta
do sistema girante com e sem a fixação do dispositivo de controle. Como se pode observar, foi
possível obter numericamente uma redução de 23 (dB).
As figuras das órbitas obtidas experimentalmente mostram uma redução da resposta vibra-
tória mínima de 13 (dB). A redução medida seria maior se os limitadores pudessem ter sido
retirados durante a operação sem neutralizadores, o que por outro lado poderia levar a ruptura
do rotor ou provocar grandes deformações plásticas o que poderia danificar os sensores. A
função resposta em freqüência obtida do teste de resposta em freqüência com o rotor parado,
comprovou a validade dos modelos adotados ao apresentar resultados compatíveis com os obti-
dos numericamente. O erro na diferença entre os resultados obtidos com e sem neutralizadores,
numérica e experimentalmente foi de 4.5 (dB) para mais.
Utilizando o código numérico desenvolvido, foi possível simular o sistema composto tam-
bém através da inclusão do modelo de parâmetros equivalentes generalizados dos neutraliza-
dores dinâmicos, diretamente nas matrizes do modelo do sistema primário. Desta forma, foi
possível obter o diagrama de Campbell e as respostas em freqüência e ao desbalanceamento
do sistema composto. Os resultados obtidos através desta simulação, se mostraram idênticos
quando comparados aos obtidos através da metodologia proposta.
Por envolver diversas áreas de estudo, controle de vibração, material viscoelástico, otimi-
zação e dinâmica de rotores às vezes é necessário desenvolver novas metodologias já que a
literatura existente é fragmentada e escassa para este tipo de aplicação.
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99
Uma vez determinadas as matrizes de massa [M] e rigidez [K] da Equação 2.37, em termos
de coordenadas generalizadas q, obtém-se
Considerando nulas a excitação { f (t)} = {0} e a matriz de amortecimento [C] = [0], uma pro-
posta de solução para o sistema poderia ser: {q(t)} = {φ }eiΩt . Aplicando esta proposta e as
considerações na (Equação A.1 ) e definindo: λ , Ω2 , pode-se chegar ao seguinte conjunto de
problemas de autovalores
[K][φ ] = [λ ][M][φ ]. Eq. A.2
M jr = [φ ]T [M][φ ].
r
Eq. A.3
Pode-se ainda, ortonormalizar a matriz de autovetores [φ ], dividindo cada j-ésima coluna pela
√
raiz quadrada dos elementos correspondentes da diagonal da matriz r m jr , m j j , obtendo-se
a matriz [Φ].
Sendo assim demonstra-se (ESPÍNDOLA (1992)), que esta matriz de amortecimento, também
pode ser diagonalizada através das matrizes de autovetores
C jr = [ΦT ][C][Φ].
r
Eq. A.5
1 por definição, para uma matriz ortogonal [A]: [A]−1 = [A]T ⇒ [A][A]T = [I]
ANEXO A -- Sistema Não Girante 100
a Equação A.1 , uma vez pré-multiplicada por [Φ]T , pode ser reescrita como
[Φ]T [M][Φ]{ p̈(t)} + [Φ]T [C][Φ]{ ṗ(t)} + [Φ]T [K][Φ]{p(t)} = [Φ]T { f (t)}. Eq. A.7
−Ω2 [Φ]T [M][Φ] + iΩ[Φ]T [C][Φ] + [Φ]T [K][Φ] {P(Ω)} = [Φ]T {F(Ω)}.
Eq. A.8
Pode-se demonstrar (ESPÍNDOLA (1992)) que as matrizes abaixo são diagonais e se reduzem
a
•[Φ]T [C][Φ] = 2ζ j Ω jr .
r
kj
•[Φ]T [K][Φ] = λ jr (Ω2j =
r
m j ).
com
[D(Ω)] = −Ω2 [I] + iΩ r 2ζ j Ω jr + r λ jr .
Eq. A.10
Por definição (Equação 2.100), a função de transferência é a relação entre deslocamento e força
generalizadas (saída/entrada)
N
jAks
αks (Ω) = ∑ , Eq. A.13
−Ω + Ω2j + i2ζ j ΩΩ j
2
j=1
ANEXO A -- Sistema Não Girante 101
já que a matriz função resposta em freqüência no espaço modal [D(Ω)]−1 é diagonal. Com s
representando o ponto de excitação, k o de medição e jAks a j-ésima constante modal, jAks =
Φk j Φs j , para N modos.
sendo
[M̃] = [M] + [Me ] e [C̃] = [C] + [Ce ]. Eq. A.15
As matrizes de massa e amortecimento equivalentes [Me ] e [Ce ] são diagonais e contém elemen-
tos somente nas colunas correspondentes à coordenada generalizada q de fixação do neutraliza-
dor.
[D̃(Ω)] = −Ω2 [I] + [Φ]T [Me ][Φ] + iΩ r 2ζ j Ω jr + [Φ]T [Ce ][Φ] + r λ jr . Eq. A.17
Um sistema muito discretizado pode apresentar centenas e até milhares de graus de liberdade.
Normalmente se trabalha apenas com o primeiros n̂ autovalores e autovetores, que representam
os modos dentro da faixa de freqüência de interesse. As vezes se trabalha com alguns poucos
modos, dentro da faixa de interesse, e dois modos residuais, inferior e superior, que representam
os modos anteriores e posteriores à faixa de interesse. Então, é possível utilizar somente as
primeiras colunas da matriz de autovetores: [Φ̂] = [Φ]n×n̂ para obtenção das novas matrizes
adicionais de massa:
[M̂] = [Φ̂]T [M̃][Φ̂], Eq. A.18
e de amortecimento
[Ĉ] = [Φ̂]T [C̃][Φ̂], Eq. A.19
Note-se que essas novas matrizes “não” são diagonais, já que o modelo dos neutralizadores
foi acrescentado “sobre” a matriz de autovetores do sistema primário. Isto implica em que
os modos não são ortogonais em relação à matrizes que não estavam presentes quando foram
geradas.
Considera-se com base em SILVA (1991), no entanto, que estas matrizes são “predominan-
temente” diagonais. Esta consideração simplificadora levou à definição de uma metodologia de
projeto ótimo de neutralizadores, como é mostrado à seguir, mas na realidade, as matrizes não
são rigorosamente predominantes, para quaisquer conjuntos de neutralizadores.
com
[M̂e ] = [Φ̂]T [Me ][Φ̂] e [Ĉe ] = [Φ̂]T [Ce ][Φ̂] .
Eq. A.23
Na Figura A.2, pode-se observar funções resposta em freqüência para as coordenadas principais
{P(Ω)}, dos cinco primeiros modos de um sistema, onde é possível identificar o acoplamento
modal introduzido pela presença de dois neutralizadores projetados para o segundo e terceiros
ANEXO A -- Sistema Não Girante 103
modos.
−60
1º modo
2º modo
−70
3º modo
4º modo
−80 5º modo
−90
P (dB ref=1)
−100
−110
−120
−130
−140 Acoplamento
−150
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Freq. (rad/s)
Verificando a Equação A.24 , pode-se obter uma expressão matricial para a função resposta em
freqüência, novamente definindo a função de transferência através da relação entre a resposta e
a excitação
[H(Ω)] , [Φ̂][D̂(Ω)]−1 [Φ̂]T .
Eq. A.25
Para uma resposta na coordenada k com excitação em s, a função pode ser dada por
n̂ n̂
αks (Ω) = ∑ ∑ D̆i j (Ω)Φ̂siΦ̂k j , Eq. A.26
j=1 i=1
com [D̆(Ω)] = [D̂(Ω)]−1 . A expressão acima (A.26 ), é análoga a obtida normalmente, como
na expressão da Equação A.13 .
Como mostrado na Equação A.14 , as matrizes de massa [M̃] e amortecimento [C̃] são
resultado da adição das matrizes do sistema primário e das matrizes de massa e amortecimento
ANEXO A -- Sistema Não Girante 104
e
0 0 ... 0 0
...
0 ... 0 0
0 0 ce1 (Ω) 0 0
[C̃] = [C] + ... ... ... ... ... = [C] + [Ce ]. Eq. A.28
0 0 ... ce2 (Ω) 0
..
0 0 ... . 0
0 0 ... 0 0
As matrizes ortonormalizadas de massa e amortecimento equivalentes, truncadas para o número
de modos n̂, podem ser obtidas como na Equação A.23
p p p
∑ Φ ∑ meiΦki1Φki2 ... ∑ meiΦki1Φkin̂
m 2
ei ki1
i=1 i=1 i=1
p p p
∑ mei Φki2 Φki1 ∑ ∑ meiΦki2Φkin̂
mei Φ2ki2 ...
[M̂e ] = i=1
i=1 i=1
, Eq. A.29
... ... ... ...
p p p
∑ meiΦkin̂Φki1 ∑ meiΦkin̂Φki2 ... ∑ meiΦ2kin̂
i=1 i=1 i=1 n̂×n̂
Uma comparação entre as equações do sistema com e sem p neutralizadores (A.10 e A.17
), revela que a massa adicional a ser somada é dada pela expressão: [Φ̂]T [Me ][Φ̂].
Dessa observação e supondo que a matriz [M̂e ] estivesse perfeitamente diagonalizada, SILVA
(1991) propôs a seguinte relação para a massa adicional ma em sistemas com múltiplos graus
de liberdade, considerando n̄ modos a serem controlados “modo a modo”
p
µ j m j = ∑ mai Φ̂2ki j . Eq. A.30
i=1
ANEXO A -- Sistema Não Girante 105
logo
Φ̂ki {ma } − {µ} = {0} .
2
Eq. A.33
As massas ótimas podem ser obtidas através de alguma técnica de solução por mínimos
quadrados, por exemplo. Este tipo de solução nem sempre conduz à resultados fisicamente
coerentes. Em alguns casos, onde há simetria no sistema, por exemplo, não existe uma solução
realizável.
Nestes casos, pode-se optar por considerar todas as massas dos neutralizadores iguais. Para
o j-ésimo modo, a massa do neutralizador é dada por
µ jm j
ma j = p . Eq. A.34
∑ Φ̂2ki j
i=1
São obtidas n̄ massas mai , uma para cada modo a ser controlado. A massa final é a média
n̄
∑ mai
i=1
ma = . Eq. A.35
n̄
A obtenção da massa dos neutralizadores através da matriz de autovetores do sistema primário
traz intrinsecamente uma consideração modal. Se a localização do neutralizador for apropri-
ada, há uma minimização da massa calculada.
A massa média modal foi proposta por BAVASTRI (1997), para controle de n̄ modos si-
multâneos em banda larga de freqüência.
ANEXO A -- Sistema Não Girante 106
O resultado obtido depende em grande parte, da escolha correta da posição dos neutralizadores
e da função objetivo.
−60
sem neutralizadores
com 2 neutralizadores
−70
−80
−90
H (dB ref=1)
−100
−110
−120
−130
−140
−150
0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Freq. (rad/s)
•O vetor de força escolhido deve representar o tipo de excitação em questão. Uma ex-
citação localizada em apenas um nó, de valor unitário, pode representar um impulso,
excitando diversos modos. Atenção especial ao ponto escolhido, visando evitar nós dos
modos que se pretende controlar. Pode-se utilizar também uma excitação distribuída, com
impulsos em vários ou todos os nós, representado por exemplo ação do vento sobre cabos.
Uma função objetivo a ser minimizada pela técnica não linear, deve retornar um número
que represente uma quantidade da resposta vibratória do sistema composto dentro da faixa de
freqüência de interesse, para um dado conjunto de neutralizadores. As variáveis que compõem o
vetor projeto, são os parâmetros dos neutralizadores (as freqüências naturais no caso viscoelás-
tico). Como resultado, os parâmetros obtidos devem levar o sistema composto a uma resposta
vibratória minimizada.
ANEXO A -- Sistema Não Girante 108
BAVASTRI (1997) propôs a minimização da função objetivo “norma 2”, do vetor de má-
ximos modais das coordenadas principais reduzidas {P̂(Ω)}, em uma certa faixa de freqüên-
cias. A otimização é máxima como pretendido, sobre as coordenadas principais, o que pode
ser comprovado pela análise qualitativa do gráfico (A.2), já que os picos tem a mesma ampli-
tude (HARTOG (1956)). O resultado na função resposta em freqüência pode ser ligeiramente
diferente.
109
B.1 “Quasi-Newton”
Segundo SCHOENBERG (2001) os extremos de uma função f (x) são caracterizados pela
anulação da sua derivada f 0 (x) = 0. Em funções com múltiplas variáveis pode não haver solução
direta. Newton propôs uma solução iterativa: a partir de uma condição inicial, faz-se uma
aproximação quadrática da função através da série de Taylor para uma máximo local xm , faz-se
a diferenciação e iguala-se a zero, calculando o ponto de máximo local. Faz-se deste ponto, a
nova condição inicial e assim sucessivamente
1
f (x) = f (xm ) + f 0 (xm )(x − xm ) + f 00 (xm )(x − xm )2 . Eq. B.1
2
Derivando em relação à (x − xm ) e igualando a zero (0)
obtém-se
x = xm − [ f 00 (xm )]−1 f 0 (xm ), Eq. B.3
faz-se novamente xm = x, até que seja atingido uma tolerância |xm − x| 6 tol.
Generalizando:
xm+1 = xm − δm , Eq. B.4
com
δm = [ f 00 (xm )]−1 f 0 (xm ) = Hm−1 gm , Eq. B.5
A função para o cálculo do Hessiano geralmente não está determinada, porém pode ser
estimada:
ANEXO B -- Algoritmos de Otimização 110
Este tipo de otimização é adequado para sistemas cujo máximo/mínimo encontre-se relati-
vamente próximo ao valor inicial com tendência de atingi-lo, de outra forma, poderá convergir
para um mínimo local não desejado se a função não for mono-tônica.
Baseia-se no princípio Darwiniano de sobrevivência dos mais aptos. Uma população inicial
é criada, contendo um número pré-definido de indivíduos (soluções), cada qual representado por
um gene contendo as informações das variáveis, e o valor da função objetivo. Os indivíduos
mais aptos, com maiores valores máximos/mínimos da função objetivo, são selecionados para
serem a base da próxima geração, que ainda contará com um esquema de “mutação” randômica
visando garantir que hajam indivíduos capazes de buscar outra solução, caso a maioria deles,
estiver próxima a um máximo/mínimo local.
A técnica consiste em quatro estágios. A evolução que mede a aptidão (valor da função ob-
jetivo) de cada indivíduo solução. A seleção, que randomicamente seleciona os indivíduos da
população que servirão de base para a próxima geração. A reprodução (“crossover”), que toma
dois indivíduos e os combina para gerar dois novos indivíduos da próxima população e a muta-
ção que randomicamente modifica os indivíduos através de alterações nos genes. O número de
indivíduos da população deve representar a complexidade do problema. O processo de geração
se repete até que atinja um número suficiente pré-determinado. A solução é representada pelo
elemento mais apto da última geração.
ANEXO B -- Algoritmos de Otimização 111
Uma combinação muito boa é a utilização do algoritmo genético para uma aproximação
segura ao mínimo/máximo global (Figura B.1), com o resultado sendo aplicado como condição
inicial para o método “quasi-Newton”, que garante a localização exata do ponto de inflexão.
112
C.1 Rigidez
Segundo ERICH (2004), mancais de rolamento são utilizados em muitas classes de máqui-
nas rotativas onde são requeridos pequeno tamanho e alta capacidade de carga da rotação zero
até a nominal. Devido à sua construção, nos rolamentos sempre há contato de entre as pistas e o
elemento de rolamento, não apresentam amortecimento interno intrínseco e devem ser projeta-
dos com folga radial. O deslocamento entre os centros das pistas é constituído por três parcelas
distintas (Figura C.1):
D.1 Medição
Após a construção do neutralizador é necessário medir sua performance. Como este tipo de
sistema é bastante amortecido, a obtenção da função resposta em freqüência através de métodos
convencionais não é simples.
Como excitação para o “shaker” foi utilizado a função “sweep”, uma senóide com variação
linear lenta de freqüência no tempo.
Como pode ser observado na figura do exemplo acima (D.1 1 ) a montagem é bastante sim-
ples, o pino suporte do neutralizador é fixado ao “shaker”(3) através de um transdutor de força
1A WEG Indústrias S.A. Motores gentilmente cedeu laboratório e equipamentos para medição.
ANEXO D -- Freqüência Natural do Neutralizador 114
Figura D.2: Gráfico massa aparente obtido para um neutralizador de 150 (g).
•Amplificador de potência B&K modelo Power Amplifier Type 2719 (180 VA).
•Shaker (atuador) B&K modelo PM Vibration Exciter Type 4808 (112 N).
E.1 “Proximitor”
F.1 Definição
Segundo GENTA (2005), o ponto P (Figura F.1) se move no plano x − z e sua trajetória
pode ser circular, elíptica ou retilínea em qualquer direção dependendo apenas das condições
iniciais em t = 0. Pode ser interpretada como projeções dos vetores A e B que tem velocidade
angular Ωt. Note-se que a velocidade do ponto P não é constante, mas o período vale T = 2π
Ωt .
O movimento nas direções x e z é representado pelas expressões
Para o modelo da Figura 4.5, são apresentados o primeiro modo de vibração, no intuito de
demonstrar a relevância da escolha da posição dos neutralizadores, de acordo com o o modo
que se deseja controlar, e as primeiras 10 linhas das matrizes modais truncadas obtidas para o
modelo simplificado. Ambos foram obtidos utilizando a versão 2004 em Scilab
do
R do Rotor-
Din.
A posição do neutralizador é relevante e deve ser escolhida para ser efetiva aos modos que
se deseja controlar. Perto de “nós” modais neutralizadores não são efetivos. Para o sistema
da Figura 4.5 os neutralizadores foram montados a 380 (mm) da extremidade esquerda do eixo
(cota 0).
0.15
0.10
0.05
z (m/1.00E+01)
0.00
−0.05
−0.10
1.0
−0.15 0.9
0.8
0.7
0.6
0.1 0.5
0.4
0.0 0.3
0.2 y (m)
−0.1
x (m/1.00E+01) 0.1
0.0
.
( 1.97E-03+i3.89E-03) ( 9.44E-04+i4.29E-03) ( 4.10E-03+i1.29E-03) (-3.84E-03-i1.97E-03)
( 3.89E-03-i1.97E-03) ( 4.29E-03-i9.44E-04) (-1.29E-03+i4.10E-03) ( 1.97E-03-i3.84E-03)
(-4.90E-02+i2.48E-02) (-5.40E-02+i1.19E-02) ( 1.62E-02-i5.14E-02) (-2.48E-02+i4.81E-02)
( 2.48E-02+i4.90E-02) ( 1.19E-02+i5.40E-02) ( 5.14E-02+i1.62E-02) (-4.81E-02-i2.48E-02)
( 9.82E-04+i1.94E-03) ( 4.70E-04+i2.14E-03) ( 2.04E-03+i6.42E-04) (-1.91E-03-i9.83E-04)
( 1.94E-03-i9.82E-04) ( 2.14E-03-i4.70E-04) (-6.42E-04+i2.04E-03) ( 9.83E-04-i1.91E-03)
(-4.87E-02+i2.47E-02) (-5.37E-02+i1.18E-02) ( 1.61E-02-i5.13E-02) (-2.47E-02+i4.80E-02)
( 2.47E-02+i4.87E-02) ( 1.18E-02+i5.37E-02) ( 5.13E-02+i1.61E-02) (-4.80E-02-i2.47E-02)
(-1.35E-06-i2.69E-06) (-6.63E-07-i2.96E-06) (-2.88E-06-i8.95E-07) ( 2.69E-06+i1.40E-06)
(-2.69E-06+i1.35E-06) (-2.96E-06+i6.63E-07) ( 8.94E-07-i2.88E-06) (-1.40E-06+i2.69E-06)
.
( 3.88E-03+i1.97E-03) (-4.22E-03-i9.27E-04) (-1.30E-03-i4.11E-03) (-1.96E-03-i3.82E-03)
(-1.97E-03+i3.88E-03) ( 9.27E-04-i4.22E-03) (-4.11E-03+i1.30E-03) (-3.82E-03+i1.96E-03)
( 2.48E-02-i4.88E-02) (-1.17E-02+i5.31E-02) ( 5.16E-02-i1.63E-02) ( 4.79E-02-i2.46E-02)
( 4.88E-02+i2.48E-02) (-5.31E-02-i1.17E-02) (-1.63E-02-i5.16E-02) (-2.46E-02-i4.79E-02)
( 1.93E-03+i9.79E-04) (-2.10E-03-i4.61E-04) (-6.46E-04-i2.05E-03) (-9.77E-04-i1.90E-03)
(-9.79E-04+i1.93E-03) ( 4.61E-04-i2.10E-03) (-2.05E-03+i6.47E-04) (-1.90E-03+i9.77E-04)
( 2.46E-02-i4.85E-02) (-1.16E-02+i5.28E-02) ( 5.15E-02-i1.62E-02) ( 4.78E-02-i2.45E-02)
( 4.85E-02+i2.46E-02) (-5.28E-02-i1.16E-02) (-1.62E-02-i5.15E-02) (-2.45E-02-i4.78E-02)
(-2.67E-06-i1.37E-06) ( 2.91E-06+i6.28E-07) ( 9.22E-07+i2.89E-06) ( 1.37E-06+i2.69E-06)
( 1.37E-06-i2.67E-06) (-6.28E-07+i2.91E-06) ( 2.89E-06-i9.22E-07) ( 2.69E-06-i1.37E-06)
.
( 1.68E+00+i3.99E+02) (0.00E+00-i0.00E+00) (0.00E+00-i0.00E+00) (0.00E+00-i0.00E+00)
(0.00E+00-i0.00E+00) ( 1.68E+00-i3.99E+02) (0.00E+00-i0.00E+00) (0.00E+00-i0.00E+00)
(0.00E+00-i0.00E+00) (0.00E+00-i0.00E+00) ( 1.70E+00-i4.04E+02) (0.00E+00-i0.00E+00)
(0.00E+00-i0.00E+00) (0.00E+00-i0.00E+00) (0.00E+00-i0.00E+00) ( 1.70E+00+i4.04E+02)
H.1 Obtenção
Para se obter o valor de amortecimento associado às molas que suportam o mancal flutu-
ante onde são fixados os neutralizadores, foi utilizada a teoria da banda de média potência (ver
EWINS (2000)). Através da curva de resposta em freqüência obtida experimentalmente e mos-
trada na Figura H.1, é possível calcular o valor do amortecimento considerado constante por
hipótese, c = 18 ( Ns
m ).
A freqüência natural medida foi de Ω = 41 (Hz), para uma massa de m = 0.83 (kg). A
rigidez associada obtida foi de k = 55.1 (kN/m).
120
Para medição no domínio da freqüência foi utilizado uma analisador de sinais da marca
HP (Hewlett-Packard) modelo 3560A (Figura I.1), portátil, dois canais, FFT1 , fonte de corrente
integrada. As principais características de desempenho são (http://www.metrictest.com):
I.3 Acelerômetro
Para medição da resposta ao impulso foi utilizado um acelerômetro da marca PCB, modelo
352C68 “ceramic shear ICP
accel.
R conn” (Figura I.3). Suas principais caracterísitcas são:
–Oito canais.
∗Resolução 12 bits.
∗Taxa de amostragem 500kS/s(2 ).
∗Faixa de entrada de tensão ±0.05 − ±10 (V ).
I.5 Proximitor
Transdutor de deslocamento (sensor de proximidade) (Figura I.7), tipo indutivo, marca Vi-
brocontrol, modelo PS 1002 e condicionador de sinal (Figura I.8), modelo GS 5001. Segundo
o fabricante, a sensibilidade para o material Aço SAE 8640 é de 8 (V /mm) e a faixa linear vai
de 0, 5 a 2, 5 (mm) à uma temperatura ambiente de 27 (◦C).
ANEXO J -- ROTORDIN
J.1 Introdução:
A partir da versão do código de 2004 foi desenvolvida uma nova versão, utilizando Scilab
,
R
J.2 Capacidades
2004) (1 ) são:
ESQUEMA DO ROTOR
70
60
FREQUENCIA NATURAL [Hz]
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
ROTAÇAO [rpm]
RESPOSTA AO DESBALANCEAMENTO
−3
10
−4
10
−5
10
−6
10
| Amp(25) |
−7
10
−8
10
−9
10
−10
10
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
ROTAÇAO [rpm]
•Cálculo do modos de vibrar, com orientação quanto à direção de precessão, para uma ou
mais posições e direções, Figura J.5.
MODO 4 − f = 33.6529 Hz − FW
−3
x 10
1
Z [m]
−1
−2
−3
−4
5
1.5
−3 0 1
x 10
0.5
−5 0
X [m]
Y [m]