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Salvador
2010
UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA
PROGRAMA DE PÓS GRADUAÇÃO EM MECATRÔNICA
MESTRADO EM MECATRÔNICA
Salvador
2010
i
ÍNDICE
1 OBJETIVO.................................................................................................................3
2 CINEMÁTICA DIRETA...............................................................................................4
3 CINEMÁTICA INVERSA............................................................................................6
4 CINEMÁTICA DE VELOCIDADE..............................................................................8
1 OBJETIVO
Fazer o modelo dinâmico e projetar o controle de juntas independentes para
um dos braços do robô ROBONOVA – I, da empresa Hi-Tec.
z1
z0
z2
x0
y0
zC
yC
xC
2 CINEMÁTICA DIRETA
[ ]
cos i −sin i⋅cos i sin i⋅sini ai⋅cos i
sini cos i⋅cos i −cos i⋅sini a i⋅sin i
Ai = (2.2)
0 sini cos i di
0 0 0 1
d1
y0 z1
z0 y1
x1
a2
x0
z2
y2
x2
a3
z3
y3
x3
ELO ai αi di θi
1 0 90° d1 θ1
2 a2 0° 0 θ2
3 a3 0° 0 θ3
Tabela 2.1: Representação Denavit-Hartemberg
T 03 =A1⋅A2⋅A3 (2.3)
obtendo assim:
[ ][ ][ ]
c1 0 s 1 0 c 2 −s 2 0 a 2⋅c 2 c 3 −s 3 0 a 3⋅c 3
s 0 −c 1 0 s 2 c 2 0 a 2⋅s 2 ⋅ s 3 c 3 0 a3⋅s 3
T 03 = 1 ⋅ (2.4)
0 1 0 d1 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0
A matriz transformação T 3 , que representa a cinemática direta do braço
robótico, é dada por:
[ ]
r 11 r 12 r 13 d x
r r r dy
T 03 = 21 22 23 (2.5)
r 31 r 32 r 33 d z
0 0 0 1
onde:
r 11=c 1⋅c 2⋅c 3 −s 2⋅s 3
r 21=s 1⋅c 2⋅c 3−s 2⋅s 3
r 31=c 2⋅s3 s 2⋅c 3
r 12=−c 1⋅s 2⋅c 3 c 2⋅s3
r 22=−s 1⋅s 2⋅c 3 c 2⋅s 3
r 32=c 2⋅c 3 −s 2⋅s 3
r 13=s 1
r 23=−c 1
r 33=0
d x =c 1⋅c 2⋅a 2 −s 2⋅s 3⋅a3 c 2⋅c 3⋅a 3
d y =s 1⋅c 2⋅a2 −s 2⋅s 3⋅a3 c 2⋅c 3⋅a 3
d z=d 1s 2⋅a 2c 2⋅s 3⋅a2 s 2⋅c 3⋅a3
4
3 CINEMÁTICA INVERSA
zc
yc
θ1
r
xc
Conforme ilustrado pela figura 3.1, para o modelo proposto, o ângulo θ1 pode
ser obtido a partir da relação 3.1:
1=atan2 x c , y c (3.1)
Uma segunda solução possível é dada por
1=atan2 x c , y c (3.2)
que levaria, entretanto, a diferentes soluções para θ2 e θ3.
As soluções apresentadas pelas equações 3.1 e 3.2 não são válidas se xc =
yc = 0, pois para esses valores, existem infinitas soluções para θ1.
Como a configuração das juntas 2 e 3 é planar, a solução para as variáveis θ2
e θ3 pode ser obtida pela projeção do efetuador sobre o plano formado pelos elos 2 e
3, conforme ilustrado pela figura 3.2.
5
z0
a3
θ3
a2
h
θ2
r
d1
r 2h2 −a22 −a 23
cos 3 = (3.3)
2⋅a2⋅a3
Como r² = xc² + yc² e h = zc – d1, temos:
4 CINEMÁTICA DE VELOCIDADE
J i=
[ z i−1 ×on −o i−1
z i−1 ] (4.2)
[ ]
r 11 r 12 r 13 d x
r r r dy
T 0i = 21 22 23 (4.3)
r 31 r 32 r 33 d z
0 0 0 1
obtêm-se
[]
r 13
z i−1= r 23 (4.4)
r 33
e
[]
dx
oi= d y (4.5)
dz
Portanto, para o cálculo do Jacobiano do manipulador será necessário obter
as transformações T 01 , T 02 e T 03 .
A partir da equação 2.4, podemos obter T 1 , pois T 1 =A1 , e T 03 é definida
0 0
[ ]
s1
z 0 = −c 1 (4.6)
0
[]
0
o1 = 0 (4.7)
d1
7
[ ]
s1
z 2= −c 1 (4.8)
0
[ ]
c 1⋅c 2⋅a2 −c 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 c 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3
o3 = s1⋅c 2⋅a2 −s 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 s 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3 (4.9)
d 1 s 2⋅a2 c 2⋅s 3⋅a 2s 2⋅c 3⋅a3
0 0
A transformação T 2 é dada por T 2 =A1⋅A2 . Logo
[ ][ ]
c1 0 s 1 0 c 2 −s 2 0 a 2⋅c 2
s 0 −c 1 0 s 2 c 2 0 a 2⋅s 2
T 02 = 1 ⋅ (4.10)
0 1 0 d1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
obtendo assim
[ ]
c 1⋅c 2 −c 1⋅s 2 s1 c 1⋅c 2⋅a2
s ⋅c −s 1⋅s 2 −c 1 s 1⋅c 2⋅a2
T 02 = 1 2 (4.11)
s2 c2 0 d 1 s 2⋅a2
0 0 0 1
Desta forma, temos
[ ]
s1
z 1 = −c 1 (4.12)
0
e
[ ]
c 1⋅c 2⋅a2
o 2= s1⋅c 2⋅a2 (4.13)
d 1 s 2⋅a 2
Portanto, considerando o0 = [0 0 0]T e substituindo 4.6, 4.7, 4.8, 4.9, 4.12 e
4.13 em 4.2, temos
[ [ ] [ ] [ ]
]
s1 c 1⋅c 2⋅a2 −c 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 c 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3 0
−c 1 × s1⋅c 2⋅a2 −s 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 s 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3 − 0
0 d 1 s 2⋅a2 c 2⋅s 3⋅a 2s 2⋅c 3⋅a3 0
J 1= (4.14)
[ ]
s1
−c 1
0
8
[ [ ] [ ] [ ]
]
s1 c 1⋅c 2⋅a2 −c 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 c 1⋅c 2⋅c 3⋅a3 0
−c 1 × s 1⋅c 2⋅a2 −s 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 s 1⋅c 2⋅c 3⋅a3 − 0
0 d 1s 2⋅a 2c 2⋅s 3⋅a2 s 2⋅c 3⋅a3 d 1
J 2= (4.15)
[]
s1
−c 1
0
[ [ ] [ ] [ ]
]
s1 c 1⋅c 2⋅a2 −c 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 c 1⋅c 2⋅c 3⋅a 3 c 1⋅c 2⋅a 2
−c 1 × s 1⋅c 2⋅a2 −s 1⋅s 2⋅s 3⋅a3 s 1⋅c 2⋅c 3⋅a3 − s 1⋅c 2⋅a 2
0 d 1s 2⋅a2 c 2⋅s 3⋅a 2 s 2⋅c 3⋅a3 d 1 s 2⋅a2
J 3= (4.16)
[ ]
s1
−c 1
0
[ ]
j 11 j 12 j 13
j 21 j 22 j 23
j j 32 j 33
J = 31 (4.17)
j 41 j 42 j 43
j 51 j 52 j 53
j 61 j 62 j 63
onde
j 11=−c 1⋅a 3⋅c 2⋅s 3 a3⋅s 2⋅c 3 a 2⋅s 2 d 1
j 21=−s 1⋅a3⋅c 2⋅s 3 a3⋅s 2⋅c 3 a 2⋅s 2 d 1
j 31=a2⋅c 2 −a3⋅s 2⋅s 3 a3⋅c 2⋅c 3
j 12=−c 1⋅a 3⋅c 2⋅s 3 a3⋅s 2⋅c 3 a 2⋅s 2
j 22=−s 1⋅a3⋅c 2⋅s 3 a3⋅s 2⋅c 3 a 2⋅s 2
j 32=a2⋅c 2 −a3⋅s 2⋅s 3 a3⋅c 2⋅c 3
j 13=−c 1⋅a3⋅c 2⋅s 3 s 2⋅c 3
j 23=−s 1⋅a3⋅c 2⋅s 3 s 2⋅c 3
j 33=a3⋅c 2⋅c 3 −s 2⋅s 3
j 41= j 42= j 43=s1
j 51= j 52= j 53=−c 1
j 61= j 62= j 63=0
9
c1
[ ] [ ] [ ] ] [
s1
0
De forma similar,
0
J v = −c 1 × 0 − 0
l c1
0
0
0 0 −l c1⋅c 1 0 0
0 0 = −l c1⋅s 1 0 0 , q̇=
0 0 0 0 0 ] []
˙1
˙2
˙3
(5.2)
v c2 =J v ⋅q̇
c2
(5.3)
onde
[ ]
−c 1⋅ l c2⋅s 2d 1 −l c2⋅c 1⋅s 2 0
J v = −s 1⋅ l c2⋅s 2d 1 −l c2⋅s 1⋅s 2 0
c2
(5.4)
l c2⋅c 2 l c2⋅c 2 0
e
v c3 =J v ⋅q̇
c3
(5.5)
onde
[ ]
j 11 j 12 j 13
J v = j 21
c3
j 22 j 23 (5.6)
j 31 j 32 j 33
sendo
j 11=−c 1⋅ l c3⋅c 2⋅s 3 l c3⋅s 2⋅c 3 a2⋅s 2d 1
j 21=−s 1⋅l c3⋅c 2⋅s3 l c3⋅s 2⋅c 3 a2⋅s 2 d 1
j 31=a2⋅c 2 −l c3⋅s 2⋅s 3l c3⋅c 2⋅c 3
j 12=−c 1⋅ l c3⋅c 2⋅s 3 l c3⋅s 2⋅c 3 a2⋅s 2
j 22=−s 1⋅l c3⋅c 2⋅s3 l c3⋅s 2⋅c 3 a2⋅s 2
j 32=a2⋅c 2 −l c3⋅s 2⋅s 3l c3⋅c 2⋅c 3
j 13=−c 1⋅l c3⋅c 2⋅s 3 s 2⋅c 3
j 23=−s 1⋅l c3⋅c 2⋅s3 s 2⋅c 3
j 33=l c3⋅c 2⋅c 3 −s 2⋅s 3
10
1 ˙T
2 { [ ] [ ] [ ]}
1 0 0 1 1 0 1 1 1
⋅q I 1 0 0 0 I 2 1 1 0 I 3 1 1 1 ⋅q̇
0 0 0 0 0 0 1 1 1
(5.9)
[ ]
I 1 I 2 I 3 I 2 I 3 I 3
Dq =m 1⋅J Tv ⋅J v m 2⋅J Tv ⋅J v m 3⋅J Tv ⋅J v
c1 c1 c2 c2 c3 c3
I 2I 3 I 2 I 3 I 3 (5.10)
I3 I3 I3