Reprezentarea grafica a diagramelor Bode

Pentru sisteme oarecare

1. Considerente teoretice
În analiza şi sinteza sistemelor automate, răspunsul la frecvenţă se utilizează atât în
formă analitică, cât şi în forme grafice tipice(locul de transfer şi caracteristici logaritmice).
Studiul sistemelor în domeniul frecvenţelor are la bază următorul procedeu: se aplică
la intrare semnalele armonice, de anumite frecvenţe şi aptitudini, determinându-se în mod
corespunzător comportarea în regim permanent a ieşirii sistemului respectiv. Legăturile
dintre amplitudinile şi frecvenţele semnalului de la intrare şi de ieşire scot în evidenţă, în
mod remarcabil, o serie de însuşiri ale sistemului analizat.
În cele mai multe cazuri, răspunsul la frecvenţă interesează mai ales în cazul
pulsaţiilor joase şi a celor înalte. Aceste două domenii se numesc joasă frecvenţă şi
respectiv, înaltă frecvenţă.
A reprezenta pulsaţia ω de la 0 la ∞ punând în evidenţă cele două domenii este relativ
dificil şi prin urmare pentru a reprezenta această scală se apelează la logaritmare (logaritm
zecimal). Atunci când logaritmul variază cu o unitate se numeşte decadă. Diagramele
Bode sunt reprezentări grafice în funcţie de logaritmul din ω ale următoarelor mărimi:

A( )  20 lg | G ( jw) | 20 lg M ( jw)

l ( )
 ( )  arg G ( j )  arctg
R( )
1.1 Răspunsul la frecvenţă al elementelor tipice
Elemente de tip proporţional(P)

G(s)  k , k  1
M ( ) | G ( j ) | k
l ( ) 0
 ( )  arctg  arctg  0
R ( ) k

Se observă că oricare ar fi valoarea lui ω, modulul este egal cu factorul proporţional k

şi  ( )  0
A( )  20 lg | G ( jw) | 20 lg M ( jw)  20 lg k
R( )  k ; l ( )  0

A( )

1
 Figura 1.1. Caracteristici logaritmice pentru elementul proporţional
Teoria Sistemelor
Lucrarea de laborator nr. 13

2. Elementul de tip integrator (I)

1
G ( s)  
s  ( )  arctg ( )  
2
1  j2  j
G ( j )   
j j 
1
1 1 A( )  20 log  20 log 
R ( )  0; I ( )   ; M ( )  
 

A(ω) φ(ω)

R( ) lg(ω)
lg(ω)

-20db -2π

3. Elementul de tip derivativ (D)

G ( s)  s
I ( ) 
 ( )  arctg 
R ( ) 2
G ( j )   j

A( )  20 log 
R ( )  0; I ( )  

2
 A(ω) φ(ω)
20db -2π

R( ) lg(ω)
lg(ω)

4. Elementul de întârziere de ordinul I (T1)

Teoria Sistemelor
Lucrarea de laborator nr. 13

1
G(s) 
Ts  1  ( )   arctg (T )
1 1  jT
G ( j )  
Tj  1 1  T 2 2
1  T A( )  20 lg 1   2  T 2
R ( )  I ( ) 
1 T 2 2
1  T 2 2

a. comportarea la joasă frecvență

A(ω)

lim A( )  0
 0

lim lg   0 lgω)
 0

b. comportarea la înaltă frecvență

A(ω)

lgω)

-20JR

φ(ω)

lgω)

-π/4

-π/2
3
 A( )
lim 0
lg( )
 

1  1 
A( )  20 lg   20 lg  20 lg  lg  
T  T 
1
1  ( pulsaia _ de _ frângere )
T
lim  ( )  0
 0


lim  ( )  
  2

 ( )  arctg (1)  
4
Figura 1.4. Caracteristici logaritmice pentru elementul T1
5. Elemente de întârziere de ordinul II(T2)

 n2 1  T 2 2  j 2T
G ( s)  2 ; G ( j )  ; lim R ( )  0; im I ( )  0;
s  2 n   n2 (1  T 2 2 ) 2  4 2T 2 2    

1 1
A( )   20 lg
1  2 T   T  4  T
2 2 4 4 2 2
 T  2 T 2 ( 2  1)  1
2 4 4 2

I ( ) 2T 1
 ( )  arctg   arctg , dacă 
R ( ) 1 T
2 2
T
2T 1
   arctg , dacă 
1  T
2 2
T
A( )
La joasă frecvență: lim A()  0; , iar la înaltă frecvență lim lg   0;
 
 2
În situația în care   0,  trebuie făcute anumite corecții diagramelor Bode.
 2 

2
A(ω)

2
1/T

-20JR -π/4

-π/2

Figura 1.5. Caracteristici logaritmice pentru elementul T2

Spre deosebire de elementul de ordinul I, la care reprezentarea asimptotică aproximativă este

2
suficient de corectă, în cazul elementului de ordin II, cu    0,7 , apar modificări
2
importante în apropierea pulsației de frângere. Este vorba despre un maxim local cu atât mai
mare cu cât ξ este mai mic.

4
1.2 Pașii necesari pentru trasarea diagramelor Bode

Se consideră G(s) funcția de transfer a unui sistem liniar, constant,

monovariabil, având poli și zerouri ăn semiplanul complex stâng și eventual pe axa imaginară,
{s  C ; Re s  0} .
Funcția de transfer compusă a acestui tip de sistem poate fi exprimată sub forma:

G ( s )  G1 ( s )  G2 ( s )  ...  Gn ( s )
- amplitudinea va deveni:
n
A( )  A1 ( )  A2 ( )  ...  An ( )   Ai ( )
i 1
- faza va deveni
n
 ( )  1 ( )   2 ( )  ...   n ( )    i ( )
i 1
Din ultimele două relații rezultă că trasarea diagramelor de frecvență pentru un sistem
compus se poate face prin trasarea diagramelor individuale pentru elementele
componente și însumarea acestora. De aceea, se va urmări un algoritm de trasare rapidă a
diagramelor, ce va cuprinde următoarele etape:
1. Se aduce funcția de transfer a sistemului sub forma unui produs de funcții de transfer
tipice pentru care se cunosc diagrame de frecvență;
2. Se determină pulsațiile de frângere pentru toate elementele componente(se determina
acele  f ,ce apar pentru elementele T1,T2,A1,A2). Pe caracteristicele de frecvență,
prin lg  f , se trasează drepte verticale punctate.

Diagrame Bode
 1 
20  100s s  1
100s( s  20)  20 
b) G ( s )  
( s  0,01) ( s  s  1)
3 2
1  1 
3

3 
 s  1 ( s 2  s  1)
100  100 
s: G(s)=s

1 1
A1 : G1 ( s )  s  1  T1  ; f 1  20; lg f 1  lg 20  0,3  1  1,3
20 20
20  100 2  10 3
k 3
 6
 2  10 9
100 10
k db  20 lg k  20 lg 2  10 9  20(9  0,3)  20  9,3  186
e = exces pol zerouri (grad numitor – grad numărător) = 5 – 2 = 3
1
q = nr. de integrare (dacă s este la numărător => q negativ; iar dacă s este la numitor => q pozitiv și este la
s
puterea acestuia)
q= –1

5
 1 1
3 XT 1 : G2 ( s )  ; T2  ; f 2  9,01; lg f 2  2
1 100
 s 1
100
1 1
T 2 : G3 ( s )  2 ; T3  1; f3  1 lg f 3  0;  
s  s 1 2
T 1 T  1
2

+20dB/dec

-40dB/dec

100

80

60

40 -80dB/dec

20

-20
-38 -60dB/dec
-40

-60

-80

φ(ω)

2π