TEMA 1 VECTORES

1. Magnitudes escalares y vectoriales La Fsica estudia los objetos o sistemas materiales caracterizndolos mediante propiedades susceptibles de ser medidas, llamadas magnitudes. Deben ser mensurables, es decir traducibles a nmeros, para poder establecer relaciones matemticas entre ellas. As, cuando decimos que un cuerpo tiene extensin y sustancia evocamos conceptos muy abstractos; sin embargo, expresar su volumen y su masa numricamente nos permitir calcular la densidad. Un concepto abstracto pasa a ser una magnitud fsica cuando se da una definicin operacional que especifica la manera precisa en que puede medirse. La definicin tiene que hacer referencia a un patrn arbitrario o unidad e indicar el procedimiento para comparar la magnitud en cuestin con el patrn La medida es el resultado numrico de dicha comparacin y su valor depende de la unidad utilizada, por lo que es necesario especificarla siempre (figura 1). En el Sistema Internacional (SI) las magnitudes fundamentales y sus unidades son: longitud (metro), masa (kilogramo), tiempo (segundo), corriente elctrica (amperio), temperatura (kelvin) e intensidad luminosa (candela). A ellas se aade el mol, un nmero puro, como medida de cantidad de sustancia. Algunas magnitudes como el tiempo, la masa o la temperatura, al medir, quedan perfectamente determinadas por un nmero real y la unidad correspondiente; son escalares. Otras requieren varios nmeros para definirlas porque, por su propia naturaleza, adems del valor o mdulo hay que especificar la direccin y sentido en el que actan; son vectores. Por ejemplo, el desplazamiento de una partcula desde un punto P1 a otro P2, con independencia de la trayectoria que haya seguido, se representa por el segmento orientado r = P1P2 con origen en P1 y extremo en P2.

[ l ] = unidad

s1

P2 s2

P l = PQ = 6 [ l ]
Figura 1

r = P1 P2 P1
Figura 2 La distancia escalar s1, s2, ... recorrida en cada caso por la partcula es distinta, pero el efecto neto del movimiento es un cambio de posicin que queda completamente determinado por la distancia en lnea recta de P1 a P2 y la direccin del desplazamiento. Los vectores de la Fsica no son todos segmentos orientados; pero siempre tienen los atributos de mdulo, direccin y sentido y sus propiedades son las mismas. El carcter vectorial de una magnitud se suele simbolizar mediante una flecha sobre la letra que la designa o bien escribiendo sta en tipografa negrita. Para referirse al mdulo

s3

Una magnitud tambin puede obtenerse indirectamente a partir de otras. Para ello es preciso disponer de la definicin constitutiva, que establece su valor en funcin de las otras. Por ejemplo, la densidad se define constitutivamente como el cociente entre la masa del cuerpo y su volumen. Es posible definir todas las magnitudes fsicas en funcin de unas pocas, que se toman como fundamentales o dimensiones. En el ejemplo anterior, las dimensiones de la densidad sern masa/longitud 3 = ML-3 si tomamos masa y longitud como fundamentales. Esta eleccin es en cierto modo arbitraria, pero las dimensiones tienen que ser independientes entre s.

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se usa la misma letra en cursiva o el smbolo del vector colocado entre barras verticales:

2. lgebra vectorial Como muchas magnitudes tienen carcter vectorial es necesario conocer las propiedades de las operaciones entre vectores. Por el momento nos serviremos de segmentos orientados para representarlos, definir las operaciones y estudiar sus propiedades. Suma geomtrica de vectores Sean los vectores a = MN y b = OP. La suma s = a + b se construye llevando el origen de b al extremo de a: b = OP = NS. Uniendo el origen de a con el extremo de b se obtiene s:

vector : v ; mdulo : v v v
(1)

En cuanto a la direccin, se especifica dando un vector uv , que tenga mdulo unidad (vector unitario) y la misma direccin y sentido que v. Para estudiar las propiedades de los vectores es preciso empezar por aclarar cundo entendemos que dos vectores son iguales. Atendiendo a la definicin de igualdad hay tres tipos de vectores: - Libres: - Deslizantes: - Fijos: Son iguales si tienen el mismo mdulo, direccin y sentido. Son iguales si adems actan sobre la misma recta. Son iguales si tienen el mismo mdulo direccin y sentido y el mismo punto de aplicacin.

S s= a+ b b M a N
Figura 4

b O

a a' b' b

vector libre

a = a'

vector deslizante

La suma de vectores tiene las propiedades siguientes: a) Conmutativa: a+b=b+a

(2)

b = b' c P
Figura 3 Cada magnitud vectorial, segn su naturaleza, ser representada por un tipo u otro de vector; incluso puede cambiar dependiendo de la circunstancia. Por ejemplo, una fuerza es un vector libre si atendemos a la aceleracin que produce en un cuerpo Sin embargo, debemos considerarlo como deslizante si de lo que se trata es de calcular su momento respecto de un punto. En lo sucesivo se supondr siempre que estamos hablando de vectores libres, a menos que se especifique lo contrario. vector fijo

c=c

Sean a = MN y b = NS los vectores de la figura 5. Por la definicin anterior de suma, a + b = MS.

a S b a+b N M a
Figura 5

b+a

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Para sumar el vector a al b hacemos: b + a = NS + SP = NP Ahora bien, MS = NP por ser lados opuestos de un paralelogramo, con lo que se cumple la igualdad (2). b) Asociativa: (a + b) + c = a + (b + c)
(3)

El elemento simtrico de un vector a es otro de igual mdulo y direccin pero de sentido opuesto, que se designa por -a. Por tener estas propiedades, se dice que el conjunto de vectores V es un grupo abeliano respecto a la operacin de sumar. Resta de vectores Se define la resta de dos vectores a y b como la suma del primero con el opuesto del segundo: a - b = a + (-b)
(6)

C b B b+ c a a+b a +b+ c A
Figura 6 Consideremos los tres vectores a , b y c de la figura y calculemos el primer miembro de la igualdad (3): a + b = AC ; AC + c = (a + b) + c = AD Por otra parte: b + c = BD ; a + BD = a + (b + c) = AD Evidentemente se obtiene el mismo resultado, as que puede prescindirse de los parntesis en la suma. Esto permite sumar un nmero cualquiera de vectores ponindolos origen con extremo y uniendo el origen del primero con el extremo del ltimo. c) Elemento neutro:

c D

a-b a b
Figura 8

a + (- b ) a -b

Multiplicacin por un escalar El producto de un vector a por un nmero real m es un nuevo vector ma que tiene la misma direccin y cuyo mdulo es m veces el del primero: ma || a ; |ma| = |m| |a|
(7)

El sentido de ma es el mismo que el de a cuando m > 0 y es el opuesto si m < 0. En particular, para m = -1 se verifica: -1a = - a
(8)

a:

a+0=a

(4)

El producto de un vector por un nmero cumple las siguientes propiedades: a) Asociativa: m(na) = (mn)a
(9)

El elemento neutro de la suma de vectores es un segmento de longitud nula. d) Elemento simtrico:

a -a / a + (-a) = 0

(5)

Es claro que los dos vectores de esta igualdad tienen la misma direccin (que es la de a) y el mismo sentido (el de a si mn > 0 o el opuesto si mn < 0). Tambin tienen el mismo mdulo, ya que: |m(na)| = |m| |na| = |m| (|n| |a|) = |mn| |a| |(mn)a| = |mn| |a| b) Distributiva respecto a la suma de escalares:

a a + (- a ) = 0 -a
Figura 7

(m + n)a = ma + na

(10)

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Los dos vetores tienen la misma direccin (la de a) y sentido (el de a si m + n > 0 ; el opuesto si m + n < 0). Tambin se demuestra que tienen mdulos iguales. Por ejemplo, si m y n son del mismo signo tenemos: |(m + n)a| = |m + n| |a| = (|m| + |n|) |a| = = |m| |a| + |n| |a| = |ma| + |na| = |ma + na| Para el ltimo paso se ha tenido en cuenta que ma y na son colineales. c) Distributiva respecto a la suma de vectores: m(a + b) = ma + mb
(11)

nmero son las mismas, aunque dichas operaciones estn definidas de otra manera. sta es la razn de que se puedan representar las fuerzas, por ejemplo, mediante segmentos e incluso calcular y razonar con ellos como si lo fuesen. Vector unitario Un vector u es unitario si su mdulo vale la unidad: |u| = 1. Se obtiene un vector unitario de igual direccin y sentido que un vector v cualquiera multiplicando ste por el inverso de su mdulo, 1/|v| : uv = v1/|v| = v/|v|
(13)

En efecto, los dos vectores de la igualdad tienen la misma direccin y sentido, como puede verse en la figura 9, donde MN = a + b y PQ = ma + mb.

ya que |uv| = |(v/|v|)| = |v|/|v| = 1. Por tanto, un vector siempre se puede expresar como el producto de su mdulo por el vector unitario: v = |v|uv = v uv
(14)

m (a + b)
3. Independencia lineal

m a + m b a+ b

N b a M

m b

Dado un conjunto {a1 , a2 , ... , an} de n vectores y otro { 1 , 2 , ... , n} de nmeros, el vector:

a=

1 a1

2 a2

+ ... +

n an

(15)

ma
Figura 9

En cuanto al mdulo, los tringulos de la figura son semejantes ya que tienen dos lados proporcionales (|PO| = m |MO| ; |OQ| = m |ON| ) y el ngulo comprendido entre ellos igual. El tercer lado estar en la misma proporcin y por tanto: |PQ| = m |MN| |ma + mb| = m |a + b| d) Elemento neutro: 1a = a
(12)

es una combinacin lineal de los vectores {ai} del conjunto. Se dice que los n {ai} son linealmente independientes si no es posible expresar ninguno de ellos como combinacin lineal de los otros. Esto equivale a afirmar que una combinacin lineal de los n vectores {ai} no puede ser cero (a menos, claro est, que todos los coeficientes i lo sean):
1 a1

+
1

2 a2

+ ... +
2

n an n

=0
(16)

= ... =

=0

Efectivamente, si un j cualquiera fuese distinto de cero se podra despejar el vector correspondiente aj , que resultara ser combinacin lineal de los otros:

Cualquier conjunto V en el que se puedan definir operaciones de suma interna y de multiplicacin por un escalar, si cumplen las propiedades que acabamos de estudiar para los segmentos orientados, se dice que es un espacio vectorial. Las magnitudes vectoriales de la Fsica no son todas segmentos orientados; pero las propiedades de su suma y del producto por un
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a j =

1 a 1 2 a 2 .. . n j j j
(17)

4. Base de un espacio vectorial Si en un espacio vectorial no es posible encontrar ms de n vectores linealmente in4

dependientes, se dice que es de dimensin n. Entonces, cualquier conjunto de n vectores linealmente independientes constituye una base del espacio vectorial V . - Si A {a1 , a2 , ... , an} es una base, todo vector de V se puede expresar como combinacin lineal de los vectores de A y dicha expresin es nica. En efecto, por la definicin de base, todo a V es combinacin lineal de los vectores de A ; es decir, existe un conjunto de nmeros { 1 , 2 , ... , n} tal que: a=
1 a1

Sobre los ejes se toman los vectores unitarios i , j , k respectivamente, que forman una base asociada al sistema de referencia O. Cualquier vector del espacio eucldeo podr expresarse como una combinacin lineal de esta base.

k O i x
Figura 10

2 a2

+ ... +

n an

(18)

Para ver que sta es la nica forma de expresar a en la base A supongamos que hay otro conjunto de valores { 1 , 2 , ... , n} que cumplen la misma condicin, a = 1 a1 + 2 a2 + ... + n an y restemos las dos igualdades: 0 = (
1

(19)

6. Expresin analtica de un vector

n

- 1) a1 + ... + (

) an

(20)

Pero, como los {ai} son linealmente independientes, la ecuacin (20) slo puede verificarse si son nulos todos los coeficientes:

Dado el vector a , ste se descompone en suma de otros tres que son las proyecciones de a en la direccin de los ejes Ox , Oy , Oz : a = ax + ay + az
(22)

i , ( i - i) = 0 i =

(21)

La importancia de este teorema est en que todo vector queda identificado por los n coeficientes i , que se denominan componentes del vector en la base A . Naturalmente, si se cambia de base las componentes tambin cambiarn, aunque el vector sigue siendo el mismo. La mayor parte de los vectores de la Fsica son de dimensin 3, que es la dimensin del espacio eucldeo en que nos movemos.

Cada uno de los vectores ax , ay , az es igual al producto de su longitud por el vector unitario correspondiente: a = ax i + ay j + az k
(23)

Es decir, a es una combinacin lineal de la base {i , j , k}. Los coeficientes ax , ay , az son las componentes cartesianas o rectangulares del vector. Sern positivos o negativos segn sean las proyecciones del mismo sentido que el vector unitario o de sentido contrario.

z az O ax x
Figura 11 Fijado el sistema de referencia (y por tanto la base) a cada vector le corresponde una
5

5. Sistema cartesiano de referencia Para nuestros desarrollos con vectores elegiremos una base en el espacio tridimensional, definiendo un sistema de referencia formado por tres ejes perpendiculares entre s, Ox , Oy , Oz , orientados de la siguiente manera: al llevar Ox sobre Oy por el camino ms corto se obtiene un sentido de giro que hara avanzar un tornillo o un sacacorchos en la direccin del eje Oz (figura 10). Este sistema de referencia se denomina cartesiano dextrgiro o directo.

P ay y

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terna de componentes y cada terna determina un slo vector. Por eso basta dar las tres componentes cartesianas para definir un vector: a (ax , ay , az) (24) Por ejemplo, los vectores de la base son i (1 , 0 , 0) ; j (0 , 1 , 0) ; k (0 , 0 , 1). El mdulo de a ser la diagonal del paraleleppedo rectangular cuyas aristas son las componentes del vector. Teniendo en cuenta que a = OQ + az (figura 11) y aplicando dos veces el teorema de Pitgoras:
a = = a O Q
2 2 2 2 2 +az = a x +a y +az

Es decir, el vector suma tiene por componentes x , y , z la suma de las componentes x , y , z de los sumandos. En ocasiones, por brevedad, nos limitaremos a escribir las componentes, prescindiendo de vectores unitarios: (ax , ay , az) + (bx , by , bz) =
= (ax + bx , ay + by , az + bz) (30)

Multiplicacin por un escalar Sea un nmero real m y el vector a = = ax i + ay j + az k ; aplicando la propiedad distributiva respecto de la suma de vectores: m a = m (ax i + ay j + az k) = = max i + may j + maz k
(31)

(25)

El vector forma con los ejes Ox , Oy , Oz los ngulos , , respectivamente. Los cosenos de estos ngulos, llamados cosenos directores, valen:

cos =

ax a ; cos = ; cos = z a a a
(26)

ay

Por tanto, el producto de un vector por un nmero se obtiene multiplicando cada componente del vector por dicho nmero.

Si se trata de un vector unitario, |u| = 1, los cosenos coinciden con las componentes: cos = ux ; cos = uy ; cos = uz
(27)

7. Producto escalar de dos vectores Dados dos vectores a y b, el producto escalar, ab , es un nmero igual al producto de sus mdulos por el coseno del ngulo que forman: ab = |a||b|cos = a b cos
(32)

Por tanto, hallar los cosenos directores de un vector a, equivale a dar su vector unitario ua. Y aplicando la definicin de mdulo se obtiene la siguiente relacin entre los cosenos: |ua|2 = 1 = cos2 + cos2 + cos2
(28)

b a || O ur a P r
Figura 12 Como se ve en la figura 12, |b|cos = OP es la proyeccin de b en la direccin de a ; tambin |a|cos = OQ es la proyeccin de a en la direccin de b. Por tanto, puede decirse que el producto escalar de dos vectores es el mdulo de cualquiera de ellos por la proyeccin del otro sobre el primero: ab = a b| | = b a| |
(33)

La expresin analtica en componentes cartesianas (ecuacin 23) facilita el clculo con vectores, pues lo hace independiente de las definiciones grficas de suma y multiplicacin por un nmero. Suma analtica de vectores Consideremos dos vectores a y b dados por sus componentes rectangulares: a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k Sumando miembro a miembro y aplicando las propiedades asociativa y distributiva: a + b = (ax i + bx i) + (ay j + by j) + (az k + bz k) =
= (ax + bx) i + (ay + by) j + (az + bz) k (29)

ar

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De esto se deduce que para proyectar un vector a sobre una direccin cualquiera r , basta multiplicarlo escalarmente por el vector unitario en dicha direccin, ur: ar = a cos = aur
(34)

Es decir, los vectores se multiplican componente a componente y luego se suman los productos: ab = ax bx + ay by + az bz
(43)

En particular, las componentes rectangulares de a resultan de multiplicar por los vectores de la base, i , j , k : ax = ai ; ay = aj ; az = ak
(35)

Si se multiplica escalarmente un vector por s mismo se obtiene su norma, que es el cuadrado del mdulo: aa = aacos 0 = a 2 = ax2 + ay2 + az2
(36)

Algunas propiedades del producto escalar son las siguientes: a) Conmutativa: ab = ba

(37)

b) Asociativa para el producto por un nmero: (ma)b = m(ab) = a(mb) c) Distributiva respecto de la suma: a(b + c) = ab + ac d) No asociativa: a(bc) (ab)c
(40) (39) (38)

Expresin analtica del producto escalar Los productos de los vectores unitarios entre s valen: ii = jj = kk = 11cos 0 = 1 ij = jk = ki = 11cos /2 = 0
(41) (42)

Teniendo esto en cuenta y aplicando las propiedades distributiva y asociativa es fcil calcular analticamente el producto escalar de a = ax i + ay j + az k por b = bx i + by j + bz k : ab = (ax i + ay j + az k) bx i + + (ax i + ay j + az k) by j + + (ax i + ay j + az k) bz k = = (axbx + 0 + 0) + (0 + ayby + 0) + (0 + 0 + azbz)

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8. ngulo formado por dos vectores A partir de la definicin de producto escalar, ab = a b cos , conociendo las componentes de los vectores se deduce el ngulo que forman entre s:

cos =

a x b x + a y b y + a z bz ab = ab ab

(44)

Ahora bien, segn (26), los cosenos directores de a y b son: cos a = ax/a , cos b = = bx/b , cos a = ay/a , ... etc. Sustituyendo en la igualdad anterior: cos = = cos acos
b+

cos acos

b+

cos

acos

b (45)

Por otra parte, vimos que los cosenos directores de un vector son las componentes del vector unitario de su misma direccin: ua = (cos ub = (cos
a b

, cos , cos

a b

, cos , cos

a) b)

As que la igualdad (45) no es ms que el producto escalar: cos = uaub

(46)

Ejemplo 1: Hallar el ngulo que forman los dos vectores a = i + 2j - 2k y b = 4i + 3j . Calcular tambin la proyeccin de a sobre b y la de b sobre a. El mdulo de a es a = (1 + 4 + 4)1/2 = 3; y el de b es b = (16 + 9)1/2 = 5. De acuerdo con la ecuacin (44): cos = (1 4 + 2 3 - 2 0)/(3 5) = 2/3 Por tanto el ngulo vale = 48,19. En cuanto a las proyecciones a|| y b|| , aplicando la ecuacin (33) resulta: a|| = ab/b = 10/5 = 2 b|| = ab/a = 10/3 = 3,33 Si queremos hallar las componentes cartesianas de las proyecciones bastar multiplicar a|| por el vector unitario en la direccin de b, a||ub = a||b/b ; y b|| por el vector unitario en la direccin de a, b||a/a.

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Si dos vectores son perpendiculares su producto escalar es cero, ya que cos /2 = 0: a b ab = a b cos /2 = 0
(47)

a) Anticonmutativa: a b=-b a
(52)

Recprocamente, si ab = 0 deben ser perpendiculares a menos que a = 0 o b = 0. Una consecuencia de esto es que no siempre se puede simplificar una igualdad entre productos escalares; es decir:
a c =b c

b) Asociativa para el producto por un nmero: (ma) b = a (mb) = m(a b) c) Distributiva respecto de la suma: a (b + c) = a b + a c d) No asociativa: (a b) c a (b c)
(55) (54) (53)

a =b /

(48)

En efecto, pasando el trmino bc al otro lado de la igualdad y sacando factor comn resulta (a - b)c = 0 . Pero de aqu no se deduce que a - b = 0 (o sea, a = b) ya que tambin puede cumplirse si (a - b) c .

Expresin analtica del producto vectorial 9. Producto vectorial El producto vectorial de dos vectores a y b es otro vector, a b , cuyo mdulo vale: |a b| = |a||b|sen = a b sen (49) Primero calcularemos los productos de los vectores unitarios i , j , k; como sen0 = 0 : i i=j j=k k=0
(56)

La direccin es perpendicular a los dos vectores y, por tanto, al plano que determinan: a ba ; a bb
(50)

Para el resto de los productos, como los vectores son perpendiculares entre s y unitarios, el resultado es siempre el vector unitario restante o su opuesto. Aplicando la regla del tornillo se deduce que: i j=k ; j i=-k j k = i ; k j = - i k i=j ; i k=-j Ahora, aplicando las propiedades distributiva y asociativa al producto vectorial de a = ax i + ay j + az k por b = bx i + by j + bz k : a b = (ax i + ay j + az k) bx i +

En cuanto al sentido, es el que resulta de aplicar la regla del tornillo o de la mano derecha al giro que lleva a sobre b por el camino ms corto; es decir, los vectores a , b y a b tomados por este orden, con un origen comn, deben formar un triedro directo o dextrgiro.

(57)

axb

b h a bxa
Figura 13

+ (ax i + ay j + az k) by j + + (ax i + ay j + az k) bz k =
= - aybx k + azbx j + axby k - azby i - axbz j + aybz i = = (aybz - azby) i - (axbz - azbx) j + (axby - aybx) k

Geomtricamente, el producto vectorial representa el rea del paralelogramo que forman los dos vectores. Como se ve en la figura 13, b sen = h es la altura; por tanto: |a b| = a b sen = bh = S
(51)

Esta expresin equivale al desarrollo de un determinante cuya primera fila est formada por los vectores unitarios y las otras dos por las componentes de los vectores:
i a b = a x bx j ay by k az bz
(58)

Algunas propiedades importantes del producto vectorial son las siguientes:

Si a y b son colineales su producto vectorial es nulo, ya que sen0 = 0 : a || b a b=0

(59)

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Efectivamente, el valor de un determinante es cero si tiene dos filas proporcionales:

ay ax a = = z = m a = mb bx by bz

(60)

Recprocamente, si a b = 0 y tanto a como b son no nulos, los vectores deben ser colineales. De aqu se deduce que no siempre es vlido simplificar una ecuacin entre dos productos vectoriales: a c = b c (a - b) c = 0 Pero esta condicin no implica que sea a = b (es decir, a - b = 0) pues tambin se cumple si (a - b) es colineal con c. Si descomponemos el vector b en dos componentes, una paralela y otra perpendicular a a, como a b|| = 0, el producto vectorial da: a b = a (b|| + b ) = a b
(61)

En coordenadas esfricas se utiliza la distancia del punto al origen, r ; el ngulo del vector de posicin con el eje Oz, y el ngulo que forma con el eje Ox la proyeccin de r sobre el plano xy : P (x , y , z) (r , , ). Estas coordenadas se usan, por ejemplo, para localizar un punto sobre la superficie de la Tierra (altura, latitud, longitud). Las ecuaciones que relacionan los dos sistemas de coordenadas son (figura 14):

r = x 2 +y 2 +z 2 1/ 2 x = r sen cos 2 2 1/ 2 y = r sen sen = arctg x +y z z = r cos = arctg ( y / x )

(63)

Es decir, al contrario que el producto escalar, que slo afecta a la componente paralela de b, el producto vectorial elimina dicha componente.

Para aquellos problemas en los que todo ocurre en un plano es conveniente orientar los ejes Ox y Oy de forma que sean coplanarios con el vector de posicin r. As quedan reducidos a dos dimensiones.

P r y O
Figura 15 Podemos dar la posicin de P por las coordenadas rectangulares x (abscisa) e y (ordenada); o bien mediante la longitud r del vector y su orientacin respecto al eje Ox, : P (x , y) (r , )

10. Sistemas de coordenadas La posicin de un punto del espacio queda determinada por el vector de posicin, que va del origen de coordenadas al punto en cuestin. Las coordenadas cartesianas de P son las componentes del vector de posicin r : P (x , y , z) r = x i + y j + z k
(62)

y x

En ocasiones interesa usar otro sistema de coordenadas que se ajuste mejor al problema estudiado.

z O x y

r sen

P y

Las coordenadas (r , ) se denominan polares planas y estn relacionadas con las cartesianas por las ecuaciones siguientes:
x =r c s o = x2 + 2 r y y =r s n e =a tg (y / x ) rc
(64)

r sen

Figura 14

En estos cambios de coordenadas se mantiene el mismo origen O y, por tanto, es el mismo vector r el que designa la posicin de P.
10

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P r'
z k

z' k

z
P(x,y,z)

v r r - ro ro
Po

r R
i x' j y

O' j

y'

O x

O
x i

y
Figura 17

Figura 16 Cuando se cambia a un sistema de referencia centrado en otro origen, O' , el vector de posicin r' y las coordenadas (x' , y' , z') son distintos. Si R = (xo , yo , zo) es el vector con origen en O y extremo en O' se cumplir que: r = R + r'
(65)

Su ecuacin se expresa vectorialmente teniendo en cuenta que cualquier vector r - ro contenido en el plano debe ser perpendicular a v (figura 17): (r - ro)v = 0 (x - xo) A + (y - yo) B + (z -zo) C = 0 Esta ecuacin es de tipo lineal en las variables x , y , z : Ax+By+Cz+D=0
(67)

Y suponiendo que los ejes no han girado y que, por tanto, los vectores de la base son los mismos, la relacin entre las coordenadas cartesianas en O y las de O' ser:

x = xo + x x = x xo y = y o + y y = y y o z = z z z = zo + z o

Dos superficies, al cortarse, delimitan una curva en el espacio:

(66)

f (x , y , z) = 0

g (x , y , z) = 0

11. Superficies y curvas en el espacio Una ecuacin que relaciona las coordenadas x , y , z establece una condicin que cumple un conjunto de puntos del espacio tridimensional, una superficie. La ecuacin puede ser implcita o explcita: f (x , y , z) = 0 ; z = f (x , y)

En particular, dos planos dados por sus ecuaciones (67) determinan una recta. Pero la ecuacin de la recta que pasa por un punto Po , con direccin dada por el vector v = (A , B , C) se puede expresar tambin en forma vectorial (figura 18).

z
P o

r - ro ro O x

P (x,y,z)

La superficie ms sencilla es la de un plano, determinado por uno de sus puntos, Po (xo , yo , zo) y la direccin perpendicular, dada por un vector v = (Ai + Bj + Ck).

Figura 18 Teniendo en cuenta que el vector r - ro con origen en Po y extremo en un punto cualquiera de la recta debe ser colineal con v: r - ro = v r = ro + v
(68)

Es decir, las componentes de r - ro y v son proporcionales:

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11

x xo y yo z zo = = A B C

(69)

nerse en funcin del parmetro de la forma: x = 2sen ; as, para = 0 x = 0 .

Otra manera de expresar la ecuacin de una curva es en forma paramtrica. Consiste en dar las coordenadas de los puntos de la curva en funcin de otra variable o parmetro. De esta forma se define el conjunto de puntos que constituye la curva y adems, una ordenacin o sentido de recorrido de estos. Por ejemplo, es el parmetro en la ecuacin (68) de la recta; al dar valores a se van obteniendo las coordenadas de puntos sucesivos: x = xo + A y
(70)

y O R P(x,y) x

yo

Figura 19 Sustituyendo x2 = 4sen2 en la ecuacin implcita resulta:

z = zo + C

En Fsica se suele usar el tiempo como parmetro: x = x(t) ; y = y(t) ; z = z(t) ; o , vecy2 = 4(1-sen2 ) = 4cos2 y = 2cos torialmente, r = r(t). As, una curva en el espacio tiene el Se cumple que y = 2 para = 0 . El parmetro tiene el significado de un ngulo: el que significado de forma el radio OP con el eje Oy, como se ve en la figura. trayectoria, ya que nos dice el orden en que van siendo recorridos los puntos. Otro parmetro utilizado con frecuencia es la longitud de arco s medida sobre la curva desde un punto que se toma como referencia. En la ecuacin de la recta, tendr este significado si el vector v es unitario. Ejemplo 2: Escribir la ecuacin de la curva del plano x2 + y2 = 4 en funcin de un parmetro de forma que el recorrido empiece en el punto (0 , 2).

La curva es una circunferencia con centro en el origen y radio R = 2. La coordenada x de un punto P cualquiera puede po-

Tema 1

Vectores

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