Digital Controler

Captulo 5: Sistemas de control discreto
- 197 -
5.1 Introduccin
Esta seccin se elabor con el objetivo de brindar mayor informacin para comprender mejor los
fundamentos tericos concernientes al control digital. Se muestran los conceptos ms importantes
tales como el muestreo, la cuantificacin, las caractersticas que hacen superior a este tipo de control
con respecto al control continuo, los retenedores, la herramienta matemtica para el anlisis los
sistemas digitales (La Transformada Z), las tcnicas de discretizacin, las ecuaciones en diferencias
y los teoremas del valor inicial y final, finalmente se relaciona una tabla con las Transformadas Z
ms comunes y sus propiedades fundamentales.
5.2 Muestreo de funciones de transferencia
Si se busca en el diccionario el significado de muestreo dir: proceso o accin de tomar una
pequea parte o porcin de algo como una muestra para su anlisis. En el contexto del control y las
comunicaciones, muestrear una seal implica reemplazar la magnitud continua por una secuencia de
nmeros que representan los valores de dicha seal en determinados instantes.
Un sistema muestreado es entonces, aquel que, partiendo de una seal o magnitud analgica o
continua es capaz de generar una secuencia de valores discretos, separados a intervalos de tiempo, o
lo que es lo mismo, cuando alguna de la seales a l asociadas sufre el proceso de muestreo. Uno de
los elementos que ms frecuentemente exige un muestreo de seales es el sensor o captador; por
ejemplo, la temperatura de un sistema fsico o la velocidad angular de un motor; stas sern
transformadas de seal analgica a una secuencia de valores discretos (muestreados en el tiempo y
codificados en cdigo binario). Por lo que el muestreo es la caracterstica fundamental de los
sistemas controlados por computadora dada la naturaleza discreta de estos dispositivos.
Es de suma importancia recalcar que en los sistemas de control digital es necesaria la utilizacin de
convertidores analgicos digitales, ADC, y digitales analgicos, DAC, ya que por una parte el
computador trabaja con seales digitales y la planta o proceso a controlar, normalmente lo hace con
seales analgicas. Ambos convertidores trabajan con las seales cada T segundos, este parmetro
es uno de los ms importantes a considerar en el diseo de los sistemas muestreados.

Existen diversos tipos distintos de operaciones de muestreo de importancia prctica, se las que
indica a continuacin:
Muestreo peridico (convencional): en este caso los instantes de muestreo estn x-espaciados, o sea
( ) L , , , k kT t
k
2 1 0 = = .
Muestreo de orden mltiple: el esquema de las
k
t se repite peridicamente, o sea
=
+ k r k
t t constante para todo k.
Muestreo de ritmo mltiple: en este caso concuerdan simultneamente dos operaciones de muestreo
en
1
pT t
k
= y
2
qT , donde
1
T y
2
T son constantes y p y q son enteros.
Muestreo al azar: en este caso, los instantes de muestreo son casuales, o sea que
k
t es una variable
aleatoria.
A partir de ahora slo se tratar el caso primer caso, o sea en el que el muestreo es peridico.

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5.3 El proceso de cuantificacin
La inclusin de un computador digital en un sistema, por lo dems analgico, produce seales en
forma digital (generalmente como nmeros binarios) en parte del sistema. Entonces el sistema toma
la forma de una combinacin mixta anlogo-digital. La introduccin de una computadora digital en
un sistema de control, exige el uso de conversores digital-a-analgico y analgico-a-digital. La
conversin de una seal analgica en la correspondiente seal digital (nmero binario) es una
aproximacin, ya que la seal analgica puede tomar infinita cantidad de valores, mientras la
variedad de distintos nmeros que pueden formarse con un nmero finito de dgitos, es limitada.
Este proceso de aproximacin se denomina cuantificacin.
Se puede ilustrar con la curva caracterstica de la Fig. 5.1 el proceso de cuantificar (convertir una
seal en forma analgica a la forma digital). Se divide el rango de magnitudes de entrada en un
nmero finito de intervalos
i
h disjuntos que no necesariamente son iguales. Todos los valores que
quedan dentro de cada intervalo son igualados a un nico valor dentro de este intervalo. Este nico
valor es la aproximacin digital a los distintos valores de la seal de entrada analgica. As, si x es la
entrada analgica, la salida digital est dada por ( ) x Q y = donde Q es la funcin cuantificante.

Fig. 5.1. Curva que indica la cuantificacin.
Se ilustra en la Fig. 5.2 (a) la funcin ( ) t x discreta en el tiempo; la que se ve en la Fig. 5.2 (b) es una
funcin cuantificada; y la que aparece en la Fig. 5.2 (c) es cuantificada tanto en la amplitud como en
el tiempo. El funcionamiento de sistemas de control digital, involucra la cuantificacin, tanto en
amplitud como en el tiempo.

Fig. 5.2. (a) Funcin discreta en el tiempo; (b) funcin cuantificada; (c) funcin cuantificada de tiempo discreto.

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5.4 Caractersticas bsicas del control digital
Como algunas caractersticas bsicas del control digital se pueden mencionar las siguientes:
No existe lmite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda anteriormente con los
sistemas analgicos.
Facilidad de ajuste y cambio. Los controles digitales son extremadamente verstiles.
Simplemente colocando un nuevo programa se pueden cambiar totalmente las operaciones a
efectuar. Por el mismo motivo anterior un cambio en un control analgico implica, en el mejor
de los casos, un cambio de componentes si no un cambio del controlador completo.
Exactitud y estabilidad en el clculo debido a que no existen derivas u otras fuentes de error. Los
controles digitales pueden realizar complejos clculos con exactitud constante a alta velocidad.
Las computadoras digitales pueden realizar los clculos casi hasta cualquier grado de exactitud
deseado, con un incremento de costo relativamente pequeo.
Uso de la computadora con otros fines (supervisin, alarmas, archivo de datos, administracin,
control centralizado, etc.)
Costo vs. nmero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un costo
mnimo que lo hace inaplicable para un nmero reducido de variables.
Tendencia al control distribuido o jerrquico. Se ha pasado de la idea de usar un nico
controlador o computador para toda una planta a la de distribuir los dispositivos inteligentes por
variable o grupos de estas e ir formando estructuras jerrquicas.
La mayora de las caractersticas anteriores se convierten en ventajas del control digital sobre el
analgico.
5.5 El Muestreador
El elemento esencial de un sistema de tiempo discreto es el muestreador. En un muestreador
convencional un interruptor se cierra para admitir una seal de entrada cada T segundos, o sea
realiza el muestreo. En la prctica, la duracin del muestreo es muy breve en comparacin con la
constante de tiempo ms significativa de la planta. El muestreador convierte una seal continua en
un tren de impulsos producidos en los instantes de muestreo kT , , T , T , L 2 0 , donde T es el perodo
de muestreo (entre instantes de muestreo no se transmite informacin).
La siguiente figura ilustra el proceso de muestreo a que es sometida una seal analgica para ser
convertida en digital, a travs del tren de impulsos generados [ ( ) k
0
] por el muestreador.
Resumiendo, se considera a la salida del muestreador como un tren de impulsos cuyas intensidades
son iguales a los valores muestreados en los respectivos instantes de muestreo, y la seal resultante
se puede expresar matemticamente como:
( ) ( ) ( )
=
=
0 k
*
kT t t x t x (5.1)
La transformada de Laplace de ( ) t x
*
es la misma que la Transformada Z de ( ) t x si z e
Ts
= . (5.2)
- 200 -

Fig. 5.3. Diagramas de ( ) t
T
en funcin de ( ) t x t, en funcin de t y ( ) t x
*
en funcin de t .
5.6 Retenedores
El retenedor convierte la seal digital en una seal de continua en el tiempo. El retenedor genera la
seal, ( ) t h ; ( )T k t kT 1 + < , utilizando los datos muestreados anteriores: ( ) kT x ;
( ) ( ) 0 x ; ; T kT x L . La forma simple de un retenedor, de forma polinomial, es la siguiente:
( ) T a a a a kT h
n
n
n
n
< + + + + = +

0
0 1
1
1
L (5.3)
Puesto que ( ) ( ) ( ) kT x a kT x kT h = =
0
(5.4)
( ) ( ) T kT x a a a kT h
n
n
n
n
< + + + + = +

0
1
1
1
L (5.5)
A esto se le denomina retenedor de orden n.
De forma general, la exactitud de la aproximacin de la seal continua mejora a medida que el orden
n aumenta. Sin embargo, la mayor exactitud se obtiene con el costo de mayor retardo de tiempo, que
puede provocar inestabilidad en el sistema de control.
El ms simple de los retenedores es n = 0, denominado retenedor de orden cero o ZOH del ingls
Zero Orden Hold.

5.5.1 Retenedor de orden cero (ZOH)
Un dispositivo de retencin convierte la seal muestreada en una seal continua que reproduce
aproximadamente la seal aplicada al muestreador. El dispositivo de retencin ms simple convierte
la seal muestreada en una seal constante entre dos instante de muestreo consecutivo, como se ve
en la Fig. 5.4. Un dispositivo as se denomina dispositivo de retencin de orden cero.

- 201 -
La funcin transferencia
0 h
G de un dispositivo de retencin de orden cero es:
( )
s
e
s G
Ts
h
=
1
0
(5.6)
Cuando se muestrea la seal de entrada ( ) t x en instantes discretos, la seal muestreada pasa a travs
del dispositivo de retencin. Este dispositivo que es un filtro de paso bajo, alisa la seal muestreada
( ) t x
*
produciendo la seal ( ) t x
h
que es constante desde el ltimo valor hasta disponer del prximo
valor de muestreo es decir:
( ) ( ) T t para kT x t kT h < = + 0 (5.7)
En el anlisis que sigue se supone que el dispositivo de retencin es de orden cero. Esencialmente,
un dispositivo de retencin de orden cero integra la seal ( ) t x
*
entre dos instantes de muestreo
consecutivos. Notando que la integral de una funcin impulso es una constante, se ve que la entrada
a un dispositivo de retencin de orden cero es un tren de funciones impulso provenientes del
muestreador. Si hay muestreo peridico y suponiendo que la derivada existe, el error incurrido por el
ZOH se puede expresar como:
( ) ( ) ( ) t ' h
max
T kT h - T kT h
max
k
=
e
t
ZOH
+
(5.8)

Fig. 5.4. Seales antes y despus del muestreador y dispositivo de retencin de orden cero (ZOH)
5.5.2 Retenedor de primer orden (FOH)
La salida del retenedor de primer orden (FOH) es una funcin polinomial de primer orden en
funcin del tiempo:
( ) ( ) T , kT x a kT h < + = + 0
1
(5.9)
La mejor interpolacin que se puede lograr es que ( ) ( ) T kT x T kT h = , por lo tanto:
( ) ( )
T
T kT x kT x
a

=
1
(5.10)
La pendiente de la interpolacin se toma como la de dos valores de muestreos contiguos, o sea:
( ) ( )
( ) ( )
T ,
T
T kT x kT x
kT x kT h <

+ = + 0 (5.11)
La funcin transferencia ( ) s G
h1
de un dispositivo de retencin de primer orden es:
( )
2
1
1 1
|
|
.
|
\
|
+
=

s
e
T
Ts
s G
Ts
h
(5.12)
El error en que se incurre con esta aproximacin es el siguiente:
( ) ( ) ( ) ( ) | |
t
h -
t
h
t
-
t
t
- t
-
t
h - t h
max
t
max
k
=
e
1 - k k
1 - k k
k
k FOH
(5.13)
- 202 -
En el caso de tener un muestreo peridico y que exista la segunda derivada, se puede expresar como:
( ) t h
max T
t
e
' '
FOH
2
(5.14)

Fig. 5.5. Seales antes y despus del muestreador y dispositivo de retencin de primer orden (FOH)
5.5.3 Comparacin entre los retenedores ZOH y FOH
Se puede notar que la reconstruccin puede causar un retraso considerable en un proceso. Para
situaciones reales o ms prcticas, se emplean los retenedores ZOH y FOH. En funcin del error
incurrido en la reconstruccin, uno puede decidir cul es la frecuencia de muestreo ms adecuada.
Si la aplicacin es para procesamiento de seales, entonces el perodo de muestreo se puede escoger de
acuerdo a la tabla siguiente. Si se requiere un error relativo de 1%, entonces se necesitan 300 muestras
con ZOH; si se usa un FOH, entonces se requerirn 45 muestras.
A continuacin, se presenta una tabla comparativa de errores relativos cuando el muestreo y la
reconstruccin se aplica a una seal sinusoidal, usando distintos perodos de muestreo. De la que se
puede obtener de conclusin que el mtodo FOH es ms efectivo que el ZOH, pues se comete
considerablemente menos errores para la misma cantidad de muestras por perodo (N).
Tabla 5.1. Comparacin del error por los mtodos de ZOH y FOH para una onda sinusoidal
Muestras
por perodo
error mximo
relativo
error mximo
relativo
N ZOH FOH
2 1.5 2.5
5 0.6 0.8
10 0.3 0.19
20 0.15 0.05
50 0.06 0.008
100 0.03 0.002
200 0.015 0.5x10
-3
500 0.006 8x10
-5

Estos resultados fueron obtenidos segn:
T sen = y(t) ;
N
2
=
2
) T (
=
e
;
N
=
2
T
=
e
2
2
2
FOH ZOH

(5.15)
- 203 -
5.7 La Transformada Z
Desde un sentido estrictamente matemtico, la Transformada Z es la expansin en serie de Laurent
de la funcin X(z) alrededor del origen donde los coeficientes de la serie de tiempo x(n) son los
coeficientes de la expansin de la serie.
La herramienta matemtica en sistemas discretos es la de la Transformada Z, que se utiliza para
tratar funciones discretas en el tiempo. El papel que juega la Transformada Z en sistemas discretos
en el tiempo es bastante similar al de la Transformada de Laplace en sistemas continuos.
Su utilidad desde el punto de vista de la ingeniera, radica en el hecho, que un sistema continuo
puede ser modelado usando la Transformada Z, y ser convertido en un programa para fines de
simulacin o control.
Se define matemticamente la Transformada Z como:
( ) ( ) | | ( )
= =
0
* *
k
kTs
e kT x t x Z s X (5.16)
Definiendo,
z e
Ts
= y de forma inversa: ( ) z ln
T
s
1
= (5.17)
Si se escribe ( ) s X
*
como ( ) z X . Entonces
( ) ( ) ( )
= |
.
|
\
|
= =
0
1
k
k * *
z kT x z ln
T
X s X z X (5.18)
A ( ) z X se le denomina Transformada Z de ( ) t x
*
y la notacin para la Transformada Z de ( ) t x
*
es
( ) | | t x Z
*
. En la transformacin z slo se consideran los valores de la seal en los instantes de
muestreo. Por tanto, la transformada z de ( ) t x y la de ( ) t x
*
dan el mismo resultado o sea:
( ) | | ( ) | | ( ) ( )
= = =
0 k
k *
z kT x z X t x Z t x Z (5.19)
5.8 Discretizacin de funciones de transferencias
En esta seccin se muestran distintos procedimientos para obtener sistemas en tiempo discreto que
se comporten aproximadamente igual que un sistema en tiempo continuo dado. Esta operacin suele
denominarse discretizacin. El problema no tiene solucin exacta en general, aunque las diferentes
tcnicas que se describirn son de frecuente aplicacin, si el perodo de muestreo es pequeo.
Ejemplos de aplicaciones son:
a) La simulacin con ordenador de un sistema en tiempo continuo. En esencia, es una
discretizacin, como lo son las tcnicas numricas de integracin de ecuaciones diferenciales.
b) El diseo de un filtro digital basado en un diseo analgico anterior.
c) El diseo de un regulador digital basado en un diseo analgico.
5.8.1 Simulaciones invariantes y/o con retenedor
Estn basadas en la idea de reconstruir la entrada con un retenedor. Resulta entonces una simulacin
exacta (invariante) para aquellas formas de la entrada que el retenedor reconstruya exactamente. Son
las ms laboriosas de obtener, exigiendo en la mayora de los casos, un desarrollo en residuos.
Para discretizar la funcin de transferencia con este mtodo, despus del muestreador se coloca el
retenedor, este puede ser, unitario, de orden cero (ZOH) o primer orden (FOH), segn corresponda.
A continuacin se muestra el procedimiento para obtener la discretizacin con estos mtodos.
- 204 -
5.8.1.1 Discretizacin directa o respuesta invariante al impulso
Para discretizar por este mtodo el retenedor es unitario ( ( ) 1 = s G
h
), o sea la funcin de
transferencia es muestreada directamente por los trenes de impulso del muestreador, en este caso la
respuesta al impulso permanece invariante. Tambin, se puede considerar como discretizar la
funcin de transferencia con la Transformada Z de forma directa.
Donde ( ) k
0
es la delta de Kronecker, o funcin impulso:
( )
=
=
0 0
0 1
0
k ,
k ,
k (5.20)

( ) k
0

D(s)
u(t) u(kT)
1
D(s)
u(t) u*(t)
x(t)
x(t)

Fig. 5.5. Discretizacin mediante el mtodo directo

De la figura anterior se obtienen la siguiente relacin,
( ) ( ) ( ) ( ) s U s D k s X
*
0
= (5.21)

Discretizando aplicando la Transformada Z, y conociendo que ( ) | | 1
0
= k Z , se obtiene,
( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) | | ( ) ( ) z U z D s U Z s D Z k Z s X z X = = = 1
*
0
(5.22)
Finalmente,
( )
( )
( )
( ) | | s D Z
z U
z X
z D = = (5.23)

Algunas caractersticas de este mtodo:
1. D(z) preserva la respuesta al impulso de D(s).
2. Si D(s) es estable D(z) tambin lo es.
3. No preserva la respuesta en frecuencia.
4. Las frecuencias transformadas en D(z) que son mltiplos de la frecuencia de muestreo pueden
ocasionar aliasing.
5. Si D(s) es una funcin complicada se requiere de expandir la funcin en fracciones parciales.
6. Los polos en s se transforman mediante
Ts
e z = . Pero no as los ceros, que dependen de las
fracciones parciales.

5.8.1.2 Respuesta invariante al paso o Retenedor de orden cero (ZOH)
Este mtodo el retenedor empleado es el de orden cero (ZOH), este permite conservar la respuesta al
escaln de su equivalente analgico. Para encontrar la discretizacin se sustituye el ZOH por su
funcin de transferencia continua y se discretiza el conjunto de retenedor - planta. Una forma
alternativa, es igualar la respuesta ante un escaln del sistema analgico con la del discreto.

- 205 -

ZOH D(s)
u(t) u(kT)
s
e
Ts
1

D(s)
u(t) u*(t)
x(t)
x(t)

Fig. 5.7. Discretizacin mediante el mtodo de retencin de orden cero (ZOH)

( ) ( ) ( ) s U s D
s
e
s X
Ts
*
1

=

(5.24)
Discretizando aplicando la Transformada Z, se obtiene,
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) z U
s
s D
Z z
s
s D
Z s U s X Z z X
|
|
.
|
\
|
= =
1 *
(5.25)
Finalmente,
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
|
.
|
\
|
=
= =

s
s D
Z
z
z
s
s D
Z z
z U
z X
z G
1
1
1
(5.26)
1. Conserva la ganancia esttica.
2. No preserva las respuestas al impulso y en frecuencia.
3. Preserva la respuesta al escaln.
5. Requiere D(s) sea expandida en fracciones parciales.
Ts
5.8.1.3 Retenedor de primer orden (FOH)
Este mtodo el retenedor empleado es el de primer orden (FOH). Para lograr la discretizacin se
sustituye el FOH por su funcin de transferencia continua y se discretiza el conjunto de retenedor -
planta.

FOH D(s)
u(t) u(kT)
2
1 1
|
|
.
|
\
|
+

s
e
T
Ts
Ts

D(s)
u(t) u*(t)
x(t)
x(t)

Fig. 5.8. Discretizacin mediante el mtodo de retencin de primer orden (FOH)

- 206 -
( ) ( ) ( ) s U s D
s
e
T
Ts
s X
Ts
*
2
1 1
|
|
.
|
\
| +
=

(5.27)
Discretizando aplicando la Transformada Z, se obtiene,
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) ( ) z U s D
s T
Ts e
Z s U s X Z z X
Ts
+
= =

2
2
*
1 1
(5.28)
Finalmente,
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
+
|
.
|
\
|
=
+
= =

2
2
2
2
1
1 1 1
1
s T
s D Ts
Z
z
z
s T
s D Ts
Z z
z U
s X
z G (5.29)
2. No preserva las respuestas al impulso, escaln ni frecuencia.
Ts
5.8.1.4 Retenedor triangular o respuesta invariante a la rampa
Este mtodo el retenedor empleado es el triangular, este permite conservar la respuesta a la rampa de
su equivalente analgico. Para encontrar la discretizacin se igualar la respuesta ante una rampa del
sistema analgico con la del discreto.
Sea la respuesta ante una rampa de una planta analgica:
( ) ( ) s D
s
s Y

=
2
1
(5.30)
Entonces la respuesta ante una rampa del sistema digital equivalente sera:
( )
( )
( ) z D
z
z T
z Y

=
2
1
(5.31)
Igualando la respuesta en el tiempo en los dos casos anteriores, se obtiene:
( )
( )
( ) z D
z
z T
s G
s

2 2
1
1
(5.32)
De aqu que finalmente:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 1
2
1
2
2
1 1
s
s D
Z
z T
z
s
s D
Z
z T
z
z G (5.33)
2. No preserva las respuestas al impulso, escaln ni frecuencia.
3. Preserva la respuesta a la rampa.
Ts
- 207 -
5.8.1.5 Caractersticas generales
1. Todas, salvo la primera (respuesta invariante al impulso), conservan la ganancia esttica.
Ts
e z = . Pero no as los ceros, que dependen de los
residuos o fracciones parciales.
3. Debido a la propiedad anterior todas conservan la estabilidad: si D(s) es estable, tambin lo ser
D(z).
4. La segunda (ZOH) y cuarta (Triangular), son usualmente buenas y recomendadas.
5. No son flexibles: si se realizan bloque a bloque en diagramas compuestos pierden la propiedad
de invariancia.
5.8.2 Transformacin de polos y ceros o Transformacin apareada (matched)
La idea es transformar los ceros con la misma transformacin aplicable a los polos en los casos
anteriores, aunque no hay base matemtica que lo justifique estrictamente. Si
i
p es un polo o cero
en s,
i
es el polo o cero correspondiente en z:
T p
i
i
e = (5.34)
Lo que es lo mismo, para polos y ceros reales:
( ) ( )
T a
e z a s

+ (5.35)
( ) ( )
1
1

+ z e a s
aT
(5.36)
Para polos y ceros complejos:
( ) ( ) | |
aT aT
e z bT cos e z jb a s
2 2
2

+ (5.37)
( ) ( ) ( ) | |
2 2 1
2 1

+ z e z bT cos e jb a s
aT aT
(5.38)
Por lo tanto se obtendra:
( ) ( )
( )
( ) Polos e z p s
Ceros e z a s
T
i
p
i
T
i
a
i
s D z D
= +
= +
=

( )
( )
=
1
1
) (
j
T p
i
T a
j
i
e z
e z
K z D (5.39)

En donde la ganancia K se ajusta para dar la ganancia deseada en estado estable (z = 1). Muchas
veces se ajusta esta ganancia para igualar el comportamiento en baja frecuencia del sistema continuo
con el discreto. Usualmente con la igualdad:
( ) ( )
1 0 = =
=
z s
z D s D (5.40)
En estas y otras ocasiones se corrige la ganancia a otra frecuencia especificada o estable o se
adoptan otros criterios. Por ejemplo, para una integracin puede ajustarse igual pendiente final de la
respuesta a un escaln.
5.8.2.1 Variantes
Para reflejar los ceros en infinito de D(s) (nmero menor de ceros que de polos), pueden aadirse:
a) En -1; trmino ( )
n
z 1 + .
b) En 0; trmino( )
n
z .
El nmero de los mismos, n, puede ser el necesario para igualar el orden, o para que el orden del
numerador sea justo inferior al del denominador. La opcin preferida suele ser: completar con ceros
en -1 hasta un orden del numerador justo inferior al del denominador (estos se ubican en 1 = z ).
- 208 -
1. Fcil de obtener y programar.
2. D(s) debe estar en forma factorizada.
3. Misma ubicacin de polos que la transformada invariante al impulso con diferente ubicacin de
ceros.
4. Se debe escalar la ganancia esttica, pues no se conserva automticamente; debe corregirse, lo
cual no es difcil si no es cero o infinita.
5. Los denominadores de D(z) coinciden con los mtodos anteriores.
6. Se conserva la estabilidad: si D(s) es estable, tambin lo ser D(z).
5.8.3 Discretizacin por aproximacin o Transformaciones s = f(z)
Este mtodo se basa en sustituir en D(s), la variable s, por una funcin racional en z. Son sencillas y
flexibles de aplicar, en casi cualquier situacin. Pueden justificarse de distintas maneras:
a) Como una aproximacin a la derivacin.
b) Como una aproximacin a la integracin.
c) Como una aproximacin racional de
Ts
e z =

Los casos analizados sern:
1. Puede verse como una derivacin (backward rule) o como una integracin rectangular.
2. Puede verse como una derivacin adelantada, no causal (forward rule) o como una integracin
rectangular retrasada.
3. Puede verse como una integracin trapezoidal. Es la transformacin bilineal. Se conoce tambin
como regla de Tustin.
4. El caso anterior (la transformacin bilineal) con predesvo (prewarping).
5.8.3.1 Transformacin por diferencias finitas hacia delante (forward rule)
Este mtodo tambin se conoce como aproximacin de derivada como una diferencia en adelanto o
mtodo de Euler. Esta es una tcnica que aproxima la derivada de una funcin de la siguiente forma:

( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
T
kT y T k y
kT y
dt
d
T
t y T t y
t y
dt
d + +
=
+
=
1
(5.41)

Fig. 5.9. Aproximacin de la derivada: a) Diferencias hacia delante; b) Diferencias hacia atrs.
- 209 -
Tomando la transformada de Laplace de la expresin anterior,
( )
( ) ( )
T
s Y s Y e
s sY
sT
= (5.42)
Despejando s,
T
e
s
sT
1
= (5.43)
Como
sT
e z = , entonces
T
z
s
1
= o en otra forma alternativa
1
1
1 1
=
z
z
T
s (5.44)
Por consiguiente,
( ) ( ) ( )
T
z
s
s D z D 1
=
=
(5.45)
Como se puede apreciar en la siguiente figura, esta transformada traslada el origen del plano s a
1 = z , lo que ocasiona que una funcin estable en el plano s, pueda comportarse como inestable en
el plano z. Por consiguiente, algunos sistemas analgicos estables se convertirn en sistemas
digitales inestables. Los sistemas analgicos inestables tambin sern digitales inestables bajo esta
conversin. Otra desventaja es que el contorno de frecuencia en el plano z no sigue el crculo
unidad. Por lo tanto, la discretizacin por medio de diferencias hacia delante no es la mejor.

Fig. 5.10. Mapeo de polos estables del plano s al plano z por mtodo de diferencia hacia delante. (a) Plano s; (b) Plano z

1. No requiere factorizacin de la funcin de transferencia.
2. Si D(s) es estable D(z) no necesariamente lo es.
3. No preserva ni la respuesta al impulso ni la respuesta en frecuencia.

5.8.3.2 Transformacin por diferencias finitas hacia atrs (backward rule)
Este mtodo tambin se conoce como aproximacin de derivada como una diferencia en atraso,
reemplazando la derivada de una funcin por:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
T
T k y kT y
kT y
dt
d
T
T t y t y
t y
dt
d 1
=

= (5.46)
- 210 -
Tomando la transformada de Laplace de la expresin anterior,
( )
( ) ( )
T
s Y e s Y
s sY
sT
= (5.47)
Despejando s,
T
e
s
sT
=
1
(5.48)
Como
sT
e z = , entonces,
T
z
s
1
1

= o en otra forma alternativa,

z
z
T
s
1 1
= (5.49)

Por consiguiente,
( ) ( ) ( )
z T
z
s
s D z D 1
=
=
(5.50)

Como se puede apreciar en la siguiente figura, esta transformada comprime la regin estable del
plano s en una zona reducida del plano z, lo cual ocasiona que la zona de altas frecuencias del plano
s no sean mapeadas a la zona de altas frecuencias del plano z. Por consiguiente los sistemas
analgicos estables siempre se convertirn en equivalentes digitales estables. De hecho, algunos
sistemas analgicos inestables se convertirn en digitales estables.

Fig. 5.11. Mapeo de polos estables del plano s al plano z con mtodo de diferencia hacia atrs. (a) Plano s; (b) Plano z.

Caractersticas de este mtodo:
3. No preserva ni la respuesta al impulso ni la respuesta en frecuencia.
5.8.3.3 Mtodo Trapezoidal, Bilineal, Tustin o Transformacin z Bilineal
Este mtodo aproxima numricamente las integrales, a diferencia de los dos mtodos anteriores
donde lo que se aproxima es la derivada. Se determina una aproximacin numrica para,
( ) ( )
=
tf
dt t x t y
0
(5.51)
- 211 -
Debe puntualizarse que la integral definida de una funcin, no es ms que el rea bajo la curva,
como se ilustra en la siguiente figura:

Fig. 5.12. (a) Definicin de la integral; (b) Aproximacin del rea bajo la curva mediante trapecios.

Se aproximar el rea bajo la curva mediante una sumatoria de las reas individuales de una serie de
trapecios, dispuestos como se muestra en la Fig. 5.12.
Entonces el rea del trapecio k-simo ser:
( ) ( ) ( ) ( ) | | T k x kT x
T
kT A 1
2
+ = (5.52)
De lo anterior, la integral de x(t) se podra aproximar de la siguiente forma:
( ) ( ) ( )
=
= =
k
n
nT A kT y t y
1
, por lo que ( ) ( ) ( ) ( )
=
+ =
k
n
T n x nT x
T
kT y
1
1
2
(5.53)
La expresin anterior se puede escribir de la siguiente manera:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) | | T n x nT x
T
T n x nT x
T
kT y
k
n
1
2
1
2
1
1
+ + + =

=
, y como (5.54)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | |
=
+ =
1
1
1
2
1
k
n
T n x nT x
T
T k y , entonces: (5.55)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | T k x kT x
T
T k y kT y 1
2
1 + + = (5.56)
Tomando la Transformada Z del resultado anterior se obtendra,
( ) ( ) ( ) ( ) | | z X z z X
T
z Y z z Y
1 1
2

+ + = , por lo que,
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+
=

1
1
1
1
2
z
z T
z X
z Y
(5.57) (5.58)
Consecuentemente se ha aproximado la integral ( s 1 ) por lo que,
|
|
.
|
\
|
+
=

1
1
1
1
2
1
z
z T
s
, entonces, |
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
1
1 2
1
1 2
1
1
z
z
T
z
z
T
s (5.59) (5.60)
Finalmente,
( ) ( )
|
.
|
\
|
+
=
=
1
1 2
z
z
T
s
s D z D
(5.61)
- 212 -
Como se puede apreciar en la siguiente figura, esta transformada comprime la regin estable del
plano s dentro del crculo unitario del plano z. Por consiguiente, todos los sistemas analgicos
estables se convertirn en equivalentes digitales estables. Adems, el eje jw del plano s se convierte
en el crculo unidad del plano z.

Fig. 5.13. Mapeo de polos estables del plano s al plano z por el mtodo trapezoidal. (a) Plano s; (b) Plano z.

Caractersticas de este mtodo:
3. Preserva tanto la respuesta al impulso como la respuesta en frecuencia.
4. Crea una distorsin en la zona de altas frecuencias

5.8.3.4 Mtodo de la aproximacin bilineal con predesvio (prewarping).
Este mtodo corrige la desigualacin de frecuencias del mtodo bilineal para las frecuencias crticas
de la funcin a discretizar.
Sea D(s) un filtro paso bajo,
( )
a s
a
s D
+
= , donde a es la frecuencia de corte (
c
w ). (5.62)
Partiendo de la relacin de frecuencias, se tiene:
|
.
|
\
|
=
2
tan
2 wT
T
a , donde w es la frecuencia discreta equivalente. (5.63)
Pero como lo que se quiere es igualar el comportamiento en frecuencia del sistema continuo con el
discreto a la frecuencia de corte, entonces w = a.
Por lo tanto,
( )
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
+
=
2
tan
2
2
tan
2
wT
T
s
wT
T
a s
a
s D (5.64)

- 213 -
Aplicando la Transformada bilineal:
( )
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
+
=
2
tan
1
1
2
tan
2
tan
2
2
tan
2
1
1 2
wT
z
z
wT
wT
T
s
wT
T
z D
z
z
T
s
(5.65)
( )
1
1
1
2
tan
1
1
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
z
z
wT
z D (5.66)
( )
w
z
z
wT
w
w
z D
+
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
1
1
2
tan
(5.67)
Finalmente,
( ) ( )
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
=
=
1
1
2
tan
z
z
wT
w
s
s D z D
(5.68)

Donde w es la frecuencia crtica donde se quiere que el comportamiento en frecuencia (magnitud y
fase) sea el mismo tanto para el sistema analgico como para el discreto.
1. Todas las aproximaciones conservan la ganancia esttica, ya que f(1) = 0.
2. Los polos y ceros en s se transforman mediante aproximaciones racionales de
Ts
e z = ; ver la
Tabla 5.2. Si D(s) est en forma ceros polos, resulta cmodo transformarlos individualmente;
pero debe ajustarse adems una ganancia.
3. Estudiando la transformacin de los polos se demuestra que todas, salvo la Transformacin por
diferencias finitas hacia delante, conservan la estabilidad: si D(s) es estable, tambin lo es D(z).
4. Con la Transformacin por diferencias finitas hacia delante se obtiene una D(z) inestable para
polos rpidos de D(s).
5. La Transformacin Bilineal o de Tustin, es usualmente buena, pero si hay polos reales rpidos
en D(s) aparecen oscilaciones (amortiguadas) a la frecuencia de Nyquist. Puede ser preferible la
Transformacin por diferencias finitas hacia atrs, que no tiene este problema.
6. El mtodo de la aproximacin bilineal con predesvo, permite obtener la misma respuesta a una
frecuencia elegida. Tiene el mismo inconveniente que la Transformacin bilineal o de Tustin.
7. Son flexibles, en el sentido de que pueden realizarse bloque a bloque en diagramas compuestos.
La Transformacin por diferencias finitas hacia delante, evita la aparicin de lazos algebraicos
en esquemas realimentados, al introducir un retardo en el lazo.
De forma general este mtodo se basa en aproximar sistemas en tiempo discreto, a que se comporten
de forma muy semejante a un sistema en tiempo continuo dado, relacionando la Transformada s de
Laplace con la Transformada Z, segn sea el mtodo especfico seleccionado, obteniendo para cada
caso una la relacin aproximada de s con z, o sea, s = f(z).
- 214 -
La relacin exacta est dada en la propia definicin de la Transformada Z, cuya relacin exacta es
( ) | | T z ln s = ya que
Ts
e z = . De los mtodos analizados, el que ms se aproxima a esta relacin
exacta es el de la Transformada Bilineal o de Tustin, este aproxima el operador s segn:
|
.
|
\
|
+
=
1
1 2
z
z
T
s (5.69)
Si se expande el ( ) z ln en series de potencias de Taylor, la relacin exacta se convertira en:
( )
( )
( )
( )
( )
+
+
+
+
+
+
= = L
5
5
3
3
1 5
1
1 3
1
1
1 2 1
z
z
z
z
z
z
T
z ln
T
s (5.70)
Como se puede observar de la relacin anterior, el primer trmino corresponde con la Transformada
Bilineal o de Tustin, de ah que sea el mtodo ms aproximado, esto tambin se puede comprobar,
comparando las Transformacin conforme que sufre el semiplano negativo del plano s (estable) en
el plano z, como se ilustra la siguiente figura.
Plano z

Diferencia en adelanto Diferencia en atraso Bilineal o de Tustin
Fig. 5.14. Mapeo del semiplano negativo de s en el plano z para el mtodo de discretizacin por aproximacin
5.8.4 Resumen de los mtodos de discretizacin.
Tabla 5.2: Resumen de los mtodos de discretizacin
No. Mtodo de Discretizacin Ganancia Ventajas Desventajas
I Discretizacin por aproximacin
Polos y
Ceros:
Sencillas y
Flexibles

I.1
Diferencias finitas hacia delante:
T
z
s
1
=
sT z + =1 Igual
Se evitan
los lazos
algebraicos
Inestable
polos
rpidos
I.2
Diferencias finitas hacia atrs:
z
z
T
s
1 1
=
sT
z
=
1
1
Igual

I.3
Transformacin Bilineal: |
.
|
\
|
+
=
1
1 2
z
z
T
s
Ts
Ts
z
+
=
2
2
Igual
Integracin
trapezoidal
Oscilaciones
polos
rpidos
I.4
Bilineal con predesvo (prewarping):
|
.
|
\
|
+
=
1
1
z
z
c s ,
( ) 2 wT tan
w
c =
s c
s c
z
+
= Igual
Ajusta una
frecuencia
elegida
Oscilaciones
polos
rpidos
- 215 -
II Simulaciones invariantes
Polos en:
Ts
e z =

Exacta a
entradas:
Laboriosas e
Inflexibles
II.1
Respuesta invariante al impulso
( ) ( ) | | z D Z z D =
Retenedor
Unitario
Ajustar Impulso
Poco
realista
II.2
Respuesta invariante al escaln
( )
( )
|
.
|
\
|
=
s
s D
Z
z
z
z D
1

Retenedor de
orden cero
(ZOH)
Igual
Escaln
(Constante
por tramos)

II.3
Retenedor de primer orden
( )
( ) ( ) ( )
+
=
2 2
2
1 1
s T
s D Ts
Z
z
z
z D
Retenedor de
primer orden
(FOH)
Igual -

II.4
Respuesta invariante a la rampa
( )
( ) ( )

=
2
2
1
s
s D
Z
z T
z
z D
Retenedor
Triangular
Igual
Rampa
(Lineales
por tramos)

III Transformacin de polos y ceros
Polos y ceros
Ts
e z =
Ajustar
Sencilla y
Flexible
Propiedades
poco
definidas
5.8.5 Discretizacin utilizando CAD
Con el desarrollo de los medios de computo y de los software de ayuda para el diseo (Computer
Aided Design o simplemente CAD), est tareas se pueden simplificar considerablemente, dando la
tarea de discretizacin a la mquina. Unos de los CAD que se viene imponiendo para estas
aplicaciones es el Matlab
, software profesional que posee un conjunto de herramientas para su uso

en el control, un conjunto de instrucciones estn agrupadas en Control System Toolbox,
especficamente para la conversin de sistemas analgicos en digitales (discretizacin), el comando
especfico es c2d que significa continuo a digital (continuous to digital). Aunque la terminologa no
est suficientemente bien definida, y hay distintas variantes, es necesario consultar la ayuda y el
manual, o hacer un estudio de los resultados para los detalles.
A continuacin se muestra el resultado de la ayuda de este comando (help c2d):

C2D Conversion of continuous-time models to discrete time.

SYSD = C2D(SYSC,Ts,METHOD) converts the continuous-time LTI
model SYSC to a discrete-time model SYSD with sample time Ts.
The string METHOD selects the discretization method among the
following:
'zoh' Zero-order hold on the inputs
'foh' Linear interpolation of inputs (triangle appx.)
'imp' Impulse-invariant discretization
'tustin' Bilinear (Tustin) approximation
'prewarp' Tustin approximation with frequency prewarping.
The critical frequency Wc (in rad/sec) is specified
as fourth input by
SYSD = C2D(SYSC,Ts,'prewarp',Wc)
'matched' Matched pole-zero method (for SISO systems only).
The default is 'zoh' when METHOD is omitted.

- 216 -
Los mtodos implementados en el Matlab
segn la tabla anterior son los siguientes:

zoh Retenedor de orden cero (ZOH), (Mtodo II.2). Es la opcin por defecto.
foh Usa el retenedor triangular, y no el de primer orden. (Mtodo II.3)
tustin Usa la transformacin bilineal o de Tustin. (Mtodo I.3)
prewarp Usa Tustin con predesvio (prewarping), hay que especificar
c
w . (Mtodo I.4)
matched Transformacin de polos y ceros o Transformacin apareada (matched). (Mtodo III)
5.9 Ecuaciones en diferencia
La solucin de ecuaciones diferencia por el mtodo de la Transformada Z es muy til, como lo es la
solucin de ecuaciones diferenciales por las transformadas de Laplace. Esencialmente, utilizando el
mtodo de la Transformada Z se pueden transformar ecuaciones diferencia en ecuaciones
algebraicas en z. En lo que sigue se utilizar la notacin simplificada ( ) k x para indicar ( ) kT x .
Transformada Z de ( ) 1 + k x
La Transformada Z de ( ) 1 + k x est dada por
( ) | | ( ) ( ) 0 1 zx z zX k x Z = + (5.71)
Donde ( ) ( ) | | k x Z z X = . Se puede probar esto como sigue:
( ) | | ( ) ( ) ( ) ( )
( ) | | ( ) ( ) 0 1
0 1 1
0 1
1
0
zx z zX k x Z
x z k x z z k x z k x k x Z
k
k k
k k
k
= +

= = + = +

=
+
=

(5.72)
Notando que, si ( ) 0 0 = x ,
( ) | | ( ) | | ( ) 0 0 1 = = + x si k x Z z k x Z (5.73)
Entonces, si ( ) 0 0 = x , la multiplicacin de la Transformada Z de una funcin ( ) k x por z corresponde
a un desplazamiento en tiempo de un perodo hacia adelante.
Se puede modificar fcilmente ( ) | | ( ) ( ) 0 1 zx z zX k x Z = + para obtener la relacin siguiente:
( ) | | ( ) | | ( )
( ) ( ) ( ) 1 0
1 1 2
2 2
zx x z z X z
zx k x Z z k x Z
=
+ = +
(5.74)
En forma similar
( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 0
2 1
= +

m zx x z x z x z z X z m k x Z
m m m m
L (5.75)
Donde m es un entero positivo. Se hace notar que al transformar la ecuacin diferencia en una
ecuacin algebraica en z por el mtodo de la Transformada Z, se incluyen automticamente los datos
iniciales en la representacin algebraica.
5.10 Teoremas del valor inicial y final
5.10.1 Teorema del valor inicial
Si ( ) z X es la Transformada Z de ( ) t x y existe ( ) z X lim
z 0
, el valor inicial ( ) 0 x de ( ) t x o ( ) k x es:
( ) ( ) z X lim x
s
= 0 (5.76)
Para probarlo, ntese que
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L + + + = =

2 1
2 1 0 z x z x x z k x z X
k
(5.77)
Haciendo que z , se obtiene el valor inicial.
- 217 -
5.10.2 Teorema del valor final
Si ( ) z X es la Transformada Z de ( ) t x y ( ) z X no tiene polos dobles o de orden superior en el crculo
unitario centrado en el origen del plano z ni polos fuera del crculo unitario sta es la condicin de
estabilidad de ( ) z X , o la condicin de que ( ) ( ) L , , , k , k x 2 1 0 = se mantenga infinito, el valor final de
( ) t x o ( ) k x est dado por
( ) ( ) ( ) ( ) | | z X z lim t x lim k x lim
z t k
1 = =

(5.78)
Para probarlo, ntese que
( ) | | ( ) ( )
k
k
z k x z X k x Z

= =
0
(5.79)
( ) | | ( ) ( ) ( )
k
k
z k x zx z zX k x Z

+ = = +
0
1 0 1 (5.80)
Por tanto,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k
k
k
k
z k x z k x zx z X z z X zx z zX

=

+ = =
0 0
1 0 1 0 (5.81)
De donde se obtiene
( ) ( ) ( ) ( ) | ( )|
k
k
z k x k x zx z X z

=
+ + =

0
1 0 1 (5.82)
Por la condicin de estabilidad supuesta, se obtiene, cuando 1 z ,
( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) = + =
x x x x z X z lm
z
0 0 1
1
(5.83)
Que es el valor final.
5.11 La Transformada Z inversa
Dada ( ) z X , hay tres mtodos para obtener la Transformada Z inversa ( ) kT x o ( ) k x . Los tres
mtodos estn basados en el desarrollo de una serie infinita de potencias, en un desarrollo en
fracciones parciales y en la integral de inversin. Al obtener la Transformada Z inversa, se supone
como habitualmente, que la serie temporal ( ) kT x o ( ) k x vale cero para 0 < k .
5.11.1 Transformada z inversa desarrollando ( ) z X en una serie infinita de potencia
Si se desarrolla ( ) z X en una serie de potencias convergentes en
1
z , es decir,
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + + =
=

k
k
k
z kT x z T x z T x x
z kT x z X
2 1
0
2 0
(5.84)
Se pueden determinar los valores de ( ) kT x por inspeccin.
Si ( ) z X est dada en la forma de una funcin racional, se puede lograr el desarrollo en una serie
infinita de potencia simplemente dividiendo el numerador por el denominador. Si la serie resultante
es convergente, los coeficientes de las
k
z
en la serie son los valores de ( ) kT x de la secuencia

temporal. Al obtener los coeficientes de la divisin se debe escribir, tanto en numerador como
denominador de ( ) z X , en potencias crecientes de
1
z .
Aunque el mtodo presentado dan los valores de ( ) ( ) ( ) L , 2 , , 0 T x T x x en forma secuencial,
habitualmente es difcil obtener una expresin para el trmino general partiendo de un juego de
valores de ( ) kT x .
- 218 -
5.11.2 Transformada z inversa desarrollando ( ) z X en fracciones parciales
Un mtodo alternativo para obtener la ( ) kT x , es el basado en el desarrollo en fracciones parciales
de ( ) z z X y la identificacin de cada uno de los trminos utilizando una tabla de transformada z .
(Puede no ser fcil disponer de tablas de transformadas z complicadas. Por tanto, puede ser necesario
desarrollar en fracciones parciales los polinomios en z antes de obtener las
transformadas z inversas). Se hace notar que la razn para desarrollar ( ) z z X en fracciones
parciales, es que las funciones de z que aparecen en las tablas de transformadas z tienen
generalmente el factor z , en sus numeradores. Sea ( ) z X dada por
( ) ( ) n m
a a z a z a
b z b z b z b
z X
n n
n n
m m
m m
+ + +
+ + +
=
1
1
1 0
1
1
1 0
L
L
(5.85)
Primero se descompone en factores el polinomio del denominador de ( ) z X y se hallan los polos
de ( ) z X . Luego se desarrolla ( ) z z X en fracciones parciales de manera de poder reconocer
fcilmente cada uno de los trminos en una tabla de transformadas z . Se obtiene la transformada
z inversa de ( ) z X como la suma de las transformadas z inversas de las fracciones parciales.
5.11.3 Transformada z inversa por la integral de inversin
El tercer mtodo de hallar la transformada z inversa, es utilizando la integral de inversin.
De la Ec. (5.18) se tiene
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + + = =

k k
k
z kT x z T x z T x x z kT x z X
2 1
0
2 0 (5.86)
Multiplicando ambos miembros de esta ltima ecuacin por
1 k
z , se obtiene
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + + =
k k k k k
z kT x z T x z T x z x z z X
3 2 1 1
2 0 (5.87)
Se hace notar que, debido a que
Ts
e z = . Si se reemplaza j s + = en esta ltima ecuacin, se
obtiene
( ) +
=
j T
e z (5.88)
O sea T z , e z
T
= =

(5.89), (5.90)
Si los polos de | | x L estn a la izquierda de la lnea
1
= s en el plano S, los polos de ( ) x Z quedan
dentro del crculo con centro en el origen y radio igual a
1 T
e en el plano z .
Integrando ambos miembros de la Ec. (5.87) sobre este crculo en sentido antihorario:
( ) ( ) ( ) ( ) L L + + + + =

dz z kT x dz z T x dz z x dz z z X
k k k 1 2 1 1
0 (5.91)
Aplicando el Teorema de Cauchy, se ve que todos los trminos del segundo miembro de esta ltima
ecuacin son iguales a cero excepto un trmino:
( ) dz z kT x
1
(5.92)
Por tanto,
( ) ( ) dz z kT x dz z z X
k 1 1

= (5.93)
De donde se obtiene
( ) ( ) dz z z X
j
kT x
k 1
2
1

(5.94)
La Ec. (5.94) es la integral de inversin de la Transformada z . De la que se puede establecer
( ) ( ) | | ( )

=
1 k
z z X de residuos kT x (5.95)
- 219 -
5.12 Funciones de transferencia de pulsos
En esta seccin se presenta el material bsico necesario para analizar sistemas discretos en el tiempo
o sistemas de datos muestreados por el mtodo de la transformada z .
Es importante al analizar sistemas de tiempo discreto por este mtodo que, aunque los valores de la
respuesta del sistema en los instantes de muestreo son correctos, la respuesta del sistema obtenida
por el mtodo de la transformada z , puede no presentar el comportamiento correcto de respuesta
temporal del sistema efectivo a menos que la funcin transferencia ( ) s G de la parte continua del
sistema tenga a menos dos polos ms que ceros, de modo que ( ) . 0 lm =

s sG
s

5.12.1 Teorema del muestreo.
El teorema del muestreo de Shannon que se presenta aqu es importante en el diseo de sistemas
discretos en el tiempo, pues da la mnima frecuencia de muestreo necesaria para reconstruir la seal
original a partir de una seal muestreada.
Se supone que la seal continua ( ) t x tiene el espectro de frecuencia que se ve en la Fig. 5.15. Esta
seal ( ) t x no contiene ningn componente de frecuencia por encima de .
1
seg rad

Fig. 5.15. Un espectro de frecuencias.
Teorema del muestreo. Si T
s
2 = , siendoT el perodo de muestreo, es mayor que
1
2 ,
1
2 >
s
(5.96)
Donde
1
2 corresponde al espectro de frecuencia de la seal continua ( ) t x , se puede reconstruir
completamente la seal ( ) t x a partir de la seal muestreada ( ) t x
*
.
Se ha de demostrar esto cuando ( ) ( ) 0 0 lm = =
+

x s sX
s
. Se define
( ) ( ) | | t x L s X = (5.97)
La transformada de Laplace de la seal muestreada ( ) t x
*
est dada por
( ) ( )
=
+ =
k
s
k j s X
T
s X
1
*
(5.98)
Reemplazando j s = en esta ltima ecuacin, se tiene el espectro de frecuencias de ( ) s X
*
del modo
siguiente:
( ) ( ) | |
( ) | | ( )
( ) | | L
L
+ + +
+ + + =
+ =

=
s
s
k
s
j X
T
j X
T
j X
T
k j X
T
j X

1
1 1
1
*
(5.99)

- 220 -
En la Fig. 5.16 se representa el diagrama de ( ) j X
*
en funcin de para dos valores de T . Cada
diagrama de ( ) j X
*
en funcin de consiste en ( ) j X repetido cada s rad T
s
2 = . En el
espectro de frecuencias se denomina componente primario al componente ( ) T j X y
componentes complementarias a las otras componentes ( ) | | T k j X
s
.

Fig. 5.15. Diagrama de ( ) j X
*
en funcin de .

Si
1
2 >
s
o ( )
1
< T , no se superponen ningn par de componentes de ( ) j X
*
. As se preserva
la forma original de
( ) j X
por el proceso de muestreo.
Si
1
2 >
s
o( ) T <
1
, no aparece ms la forma original de
( ) j X
en el diagrama de ( ) j X
*

en funcin de .
Por tanto, se ve que se puede reproducir la seal continua ( ) t x a partir de la seal muestreada ( ) t x
*

por filtrado, si y solamente si
1
2 >
s
o ( )
1
< T .

Es decir que, si el perodo de muestreo es menor que
1
, se puede reconstruir la seal continua
utilizando un filtro de pasa bajo despus de haber muestreado la seal. Si el filtro de pasa bajo tiene
una caracterstica tal que slo pasa seales frecuencias por debajo de
1
, se puede obtener el
espectro de frecuencias a la salida del filtro, como exactamente T 1 veces
( ) j X
.

Se hace notar que en la mayor parte de los sistemas de muestreo de datos o de tiempo discreto, el
circuito que sigue al muestreador tiene la caracterstica de un filtro de pasa bajo. Esto reduce las
componentes de alta frecuencia, alisa la seal muestreada y reproduce a grandes rasgos la seal
continua original.
- 221 -
5.12.2 Caractersticas de respuesta de frecuencia de los dispositivos de retencin de orden
cero
Para atenuar las componentes complementarias introducidas por el muestreador, generalmente se
alimenta la seal muestreada a un circuito de retencin, un filtro de paso bajo.
Si se aproxima por un polinomio de n-simo grado a la seal entre dos instantes consecutivos de
muestreo, se dice que el dispositivo de retencin es un dispositivo de retencin de n-simo orden. En
este texto slo se consideran los dispositivos de retencin de n-simo orden. En estos dispositivos,
se aproxima la seal de salida ( ) t x por un polinomio de grado cero, o sea una constante. Por tanto,
( ) ( ) kT x t x = para ( )T k t kT 1 + (5.100)
Donde L , 2 , 1 , 0 = K . La funcin transferencia de un dispositivo de retencin de orden cero es
( )
s
e
s G
Ts
h
=
1
(5.101)
Reemplazando j s = es esta funcin transferencia, se obtiene
( )
( )
2
2 2 2
2
2
sen
2
2
1
Tj
Tj Tj Tj
Ts
h
e
T
T
T
j
e e e
j
e
j G
|
.
|
\
|
=
=
(5.102)

En trminos de la frecuencia de muestreo T
s
2 = ,
( )
( )
s
j
s
s
s
h
e j G

|
|
.
|
\
|
=
sen
2
(5.103)

Fig. 5.17. Curva de respuesta de frecuencia del dispositivo de retencin de orden cero.

La Fig. 5.17 muestra la curva de respuesta en frecuencia de un dispositivo de retencin de orden
cero. Claramente se ve que tiene las caractersticas de un filtro de paso bajo.

- 222 -
5.12.3 Procedimiento general para la obtencin de funciones transferencia de pulsos
Se puede obtener la funcin transferencia de pulsos de un sistema por el procedimiento siguiente:
1. Obtener la funcin transferencia ( ) s G del sistema.
2. Obtener la funcin respuesta impulsiva ( ) t g , donde ( ) ( ) | | s G L t g
1
= .
3. Calcular:
( ) ( )
=
0 k
k
z kT g s G (5.104)
Donde se obtiene ( ) kT g de ( ) t g reemplazando kT por t. Para sistemas estables, la serie infinita
converge.

Es importante recordar, que el procedimiento de la transformada z o procedimiento de funcin
transferencia de pulsos aplicada al anlisis de sistemas de tiempo discreto, se supone a la seal
muestreada como un tren de impulsos cuyas intensidades o reas son iguales a la seal continua en
el tiempo de los instantes de muestreo. Esa suposicin es vlida solamente si la duracin del
muestreo es pequea en comparacin con la constante de tiempo ms grande del sistema.
5.12.4 Funciones de transferencia de pulsos de elementos en cascada.
Es importante notar que las funciones de transferencia de pulsos de las Figs. 5.18 (a) y (b) son
diferentes.

Fig. 5.18. (a) Sistema de tiempo discreto con un muestreador;
(b) Sistema de tiempo discreto con dos muestreadores

Para el sistema de la Fig. 5.18 (a), la funcin de transferencia a pulsos es:
( )
( )
( )( )( )
bt at
bt at
e z e z a b
e e z
z G G

=
2 1
(5.105)

Para el sistema que se ve en la Fig. 5.18 (b) (suponiendo que ambos muestradores estn
sincronizados y que tienen el mismo perodo de muestreo) se obtiene:
( )
( )( )
bt at
e z e z
z
z G G

=
2
2 1
(5.106)
As,
( ) ( ) z G G z G G
2 1 2 1
(5.107)

Por tanto, se debe de ser cuidadoso y observar si hay o no un muestreador entre elementos en
cascada.

- 223 -
5.12.5 Funciones transferencia de pulsos en sistemas de lazo cerrado
Sea el sistema de lazo cerrado que se ve en la Fig. 5.19. En este sistema se muestrea el error de
accionamiento. Del diagrama de bloques,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s E s G s C
s C s H s R s E
*
=
=
(5.108)
Por tanto,
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) s E s H s G s R s E
*
= (5.109)

Entonces se obtiene
( ) ( ) ( ) ( ) s E s H G s R s E
* * * *
= (5.110)

O
( )
( )
( ) s GH
s R
s E
*
*
*
1+
= (5.111)
Como
( ) ( ) ( ) s E s G s C
* * *
= (5.112)
Se obtiene
( )
( ) ( )
( ) s GH
s R s G
s C
*
* *
*
1+
= (5.113)
En trminos de trasformada z , ( ) z C est dada por
( )
( ) ( )
( ) z GH
z R z G
z C
+
=
1
(5.114)

Fig. 5.19. Sistema de tiempo discreto de lazo cerrado.

La transformada z inversa de la Ec. (5.114) da los valores de la salida en los instantes de muestreo.
La funcin transferencia de pulsos del sistema de lazo cerrado que se tiene es
( )
( )
( )
( ) z GH
z G
z R
z C
+
=
1
(5.115)

En la Tabla 5.3 se ven configuraciones tpicas de sistemas de lazo cerrado y tiempo discreto. Para
cada configuracin se indica la correspondiente salida ( ) z C .
- 224 -
Tabla 5.3. Configuraciones tpicas de sistemas de lazo cerrado discretos en el tiempo y sus salidas
correspondientes

5.13 Anlisis de estabilidad en el plano Z
En esta seccin se presenta el anlisis de estabilidad de sistemas de tiempo discreto en el plano z .
5.13.1 Transformacin de semiplano izquierdos en el plano z
Un sistema dinmico lineal es estable, si todos los polos de la funcin transferencia estn el
semiplano izquierdo de s . En el plano z , el semiplano izquierdo s corresponde al clculo unitario
centrado en el origen, o sea, que el semiplano izquierdo s tiene su representacin conforme en la
parte interior del crculo unitario en el plano z . Se puede probar esto muy fcilmente. Como
j s e z
Ts
+ = = , (5.116)
Se obtiene
T z e z
T
= = (5.117)
En el semiplano izquierdo s , 0 < . Por tanto, la amplitud de z vara entre 0 y 1. El eje imaginario,
o sea 0 = , corresponde al crculo unitario en el plano z . El interior del crculo correspondiente al
semiplano izquierdo s .
- 225 -
Ntese que, como T z = , el ngulo de z vara desde a a medida que vara desde
a . Sea un punto representativo sobre el eje j en el plano s . A medida que ese punto se
desplaza desde T hasta T a lo largo del eje j , se tiene 1 = z y z vara desde a
en direccin antihoraria en el plano z . Al desplazarse el punto representativo desde t hasta t 3
sobre el eje j el punto correspondiente en el plano z traza un crculo unitario una vez en sentido
antihorario. As cuando el punto en el plano s se desplaza desde a sobre el eje j , se traza
el crculo unitario en el plano z infinito nmero de veces.
De este anlisis surge claramente que cada franja de ancho T 2 en la mitad izquierda del plano s
se proyecta a la parte interior del crculo unitario, en el plano z , como se ve en la Fig. 5.20 (a). En
las Figs 4.20 (b) y (c) se ven las regiones correspondientes en los planos s y z .
5.12.2 Anlisis de estabilidad
Ahora se ha de analizar la estabilidad del sistema de lazo cerrado que aparece que aparece en la
Fig. 5.19 en el plano z . La relacin salida-entrada del sistema de muestreo de error est dada por la
Ec. (5.115)
( )
( )
( )
( ) z GH
z G
z R
z C
+
=
1
(5.118)
Se puede determinar la estabilidad de un sistema como ste, por la ubicacin de las races de la
ecuacin caracterstica
( ) 0 1 = + z GH (5.119)
Como se puede convertir este polinomio en z en una relacin entre dos polinomios en z , para tener
estabilidad todas las races
i
z de la ecuacin caracterstica Ec. (5.119) deben quedar dentro el
crculo unitario, o sea
1 <
i
z (5.120)
El sistema de lazo cerrado ( ) ( ) z R z C se vuelve inestable si cualquiera de los polos de lazo cerrado
cae fuera del crculo unitario y/o hay polos mltiples sobre el crculo unitario.
Se dispone de algunos mtodos para determinar si un polinomio en z contiene o no una o varias
races en o fuera del crculo unitario. Un mtodo consiste en modificar el criterio de estabilidad de
Routh. El criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no alguna raz de un polinomio en el
semiplano derecho del plano complejo. Como la transformacin siguiente
1
1
+
=
r
r
z (5.121)

Convierte el interior del crculo unitario en el plano z en semiplano izquierdo r , con esta
transformacin se puede aplicar el criterio de estabilidad de Routh al polinomio de r del mismo
modo que a los sistemas continuos en el tiempo. Otros mtodos consisten en aplicar el criterio de
estabilidad de Schur-Cohn o el criterio de estabilidad de Jury. (Debe verse en un libro especializado
en sistemas de muestreo de datos una discusin sobre estos criterios.)

Alternativamente se pueden aplicar mtodos de espacio para determinar la estabilidad escribiendo
una ecuacin de espacio de estado para el sistema de tiempo discreto.

- 226 -

Fig. 5.20. (a) Transformacin de franjas del plano s en el plano z ;
(b) y (c) regiones del plano s y sus correspondientes regiones del plano z
- 227 -
5.14 Diseo de reguladores discretos
5.14.1 Introduccin
Las mayoras de las tcnicas de diseo en el campo continuo, se desarrollaron con limitaciones en la
tecnologa que slo era posible implementar con componentes neumticos o redes elctricas. En
particular, muchas restricciones fueron impuestas para asegurar la implementacin de las redes
elctricas de compensacin D(s), como redes formadas por resistores y condensadores.
Con la computadora digital, estas limitaciones en la implementacin ya no son relevantes y pueden
ignorarse por su puesto estas restricciones. Uno de los mtodos el cual elimina estas restricciones es
el diseo directo en plano z, o diseo utilizando la Transformada Z, para este mtodo de diseo es
necesario trabajar con la funcin de transferencia discretizada D(z) de la planta en cuestin.
Por lo que se plantea que existen bsicamente dos enfoques para el diseo de reguladores digitales:
1. Diseo del regulador con las tcnicas de control continuo, D(s), y discretizacin de D(s) a D(z).
2. Diseo digital directo. Se discretiza el modelo de planta y se realiza el diseo del regulador
mediante tcnicas discretas.
En esta seccin slo se van a abordar las tcnicas de discretizacin del regulador analgico, D(s).
Con este propsito se deber calcular, primeramente, la funcin de transferencia del regulador
analgico, por los mtodos ptimos antes descritos, y seguidamente se proceder a la discretizacin
o digitalizacin del regulador, o sea convertir D(s) en D(z).
En cuanto al regulador en s mismo, lo que se hace es implementarlo como un programa mediante
un lenguaje de programacin, ya sea de alto o bajo nivel. El proceso se suele realizar sobre
procesadores especficos, DSP, o como en el caso de la prctica, sobre la propia CPU del ordenador.
5.14.2 Algoritmo PID discretizado
Uno de los algoritmos de regulacin ms empleado es la versin discreta del controlador PID
continuo. Mediante este mtodo se conserva la respuesta de su equivalente analgico, siempre que el
tiempo de muestreo sea lo suficiente pequeo comparado con la constante de tiempo dominante del
sistema, requerimiento que hoy en da se puede cumplir con creces debido con la alta velocidad de
los sistemas digitales. Esto tiene la ventaja de que se pueda emplear los mismos mtodos de ajuste,
del regulador analgico y luego obtener su versin digitalizada de una forma sencilla.
Como se trato en el captulo anterior el regulador PID puede estar representado en tres posibles
formas, la acoplada o serie, la desacoplada o la paralela, la utilizacin de estas formas est en
dependencia del mtodo de ajuste empleado, aunque es totalmente posible de pasar de una forma de
representacin a otra, segn convenga.
5.14.2.1 Discretizacin del PID en forma desacoplada
El regulador en la forma desacoplada tiene la siguiente estructura:
( )
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+ + = = s T
s T
K
s E
s M
s PID
d
i
c
1
1 (5.122)
Donde:
s Operador de la Transformada de Laplace
M(s) Variable manipulada (salida del controlador).
E(s) Seal de error (entrada al controlador).
Kc Ganancia proporcional del controlador.
Td Tiempo de accin derivativa del controlador.
Ti Tiempo de accin integral del controlador.
Los parmetros de ajuste son K
c
, T
d
y T
i
.
La representacin en funcin del tiempo, est dada por la siguiente expresin:
- 228 -
( ) ( )
( )
( )
( ) 0
1
0
m dt e
T t d
t e d
T t e K t m
t
i
d c
+
+
|
|
.
|
\
|
+ =

(5.123)
Donde:
t Tiempo.
m(t) Variable manipulada (salida del controlador).
e(t) Seal de error (entrada al controlador).

La implementacin de la expresin correspondiente al controlador analgico en forma discreta, se
realiza aproximando las componentes:
Derivativa ( )
( )
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
dt
t e d
T K t D
d c
e integral ( ) ( )
|
|
.
|
\
|
=

dt t e
T
K
t I
t
i
c
0
de la forma siguiente:
( )
( ) ( ) | |
( ) ( )
=
=

=
1
0
1
k
i i
c d c
i e
T
T
K k I ;
T
k e k e
T K k D (5.124)
Donde: T Intervalo de muestreo.
e(k) Seal de error en el instante kT t = .
Una forma alternativa de la accin integral ms ventajosa es la siguiente:
( ) ( )
=
=
k
i
i
c
i e
T
T
K k I
1
(5.125)
Que en forma recursiva se escribe:
( ) ( ) ( ) k e
T
T
K k I k I
i
c
+ = 1 (5.126)
La expresin discreta del controlador PID al sustituir las expresiones (5.122) y (5.124) nos queda:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) 0 1 1
m k e
T
T
k I k e k e
T
T
k e K k m
i
d
c
+
)
`
+ + + = (5.127)
Siendo: ( )
( )
c
K
k I
k I
1
1

= (5.128)
Este algoritmo se denomina de posicin, y esta representado por una ecuacin en diferencia, por
cuanto se obtiene como resultado el valor total de la variable manipulada, y requiere que sea
informado al algoritmo y almacenado en la memoria de la mquina al valor inicial de esta ( ) | | 0 m .
A fin de evitar esto, se emplea el llamado algoritmo de velocidad, el cual calcula el cambio de la
variable manipulada en lugar de su valor total. La expresin del algoritmo de velocidad se calcula
fcilmente dado que:
( ) ( ) ( ) 1 = k m k m k m (5.129)
De (5.6) se tiene, para el instante de muestreo 1 k , que:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) 0 1 2 1 1 1
m k I k e k e
T
T
k e K k m
d
c
+
)
`
+ + = (5.130)
Y al sustraer esta expresin de la (5.6) se tiene que la del algoritmo de velocidad es la siguiente:
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) | | ( )
)
`
+ + + = k e
T
T
k e k e k e
T
T
k e k e K k m
i
d
c
2 1 2 1 (5.131)
Una forma ms ventajosa de la expresin anterior, agrupando trminos semejantes, de acuerdo con
el tiempo requerido por el algoritmo para su procesamiento es la siguiente:
- 229 -
( ) ( ) ( ) ( ) | | 2 1 + + = k e C k e B k e A k m (5.132)
Otra forma an ms compacta y general en que tambin puede escribirse es:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1
2 1 0
+ + = k e k e k e k m (5.133)
Donde AC y AB , A = = =
2 1 0
. (5.134)
Como se puede observar, ambas ecuaciones estn planteadas como ecuaciones en diferencias.
De forma general para implementar dichos reguladores en la computadora digital, estos se
implementan como filtro digital, que es como funcin de transferencia de pulsos (funcin de
transferencia en Transformada Z) en potencias de
1
z . Por lo tanto es recomendable llevar estas
ecuaciones del regulador a funcin de transferencia del regulador discreto, como se muestra a
continuacin.
Se tiene que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | 2 1 1 + + = k e C k e B k e A k m k m , ya que ( ) ( ) ( ) 1 = k m k m k m (5.135)
Aplicando la Transformada Z a ambos miembros de la ecuacin, se obtiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) z E z AC z E z AB z E A z M z z M
2 1 1
+ + = (5.136)
Extrayendo factor comn y agrupando trminos,
( )( ) ( )( )
2 1 1
1

+ + = z AC z AB A z E z z M (5.137)
De la cual se obtiene la funcin de transferencia del filtro digital (regulador), la cual sera:
( )
( )
1
2 1
1

+ +
=
z
z AC z AB A
z E
z M

( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
=
z
z z
z E
z M
(5.138)
Que llevada a potencias positivas de z sera:
( )
( ) ( ) 1
2
+ +
=
z z
AC z AB z A
z E
z M

( )
( ) ( ) 1
2 1
2
0
+ +
=
z z
z z
z E
z M
(5.139)
5.14.2.2 Discretizacin del PID en forma paralela
El regulador en la forma paralela tiene la siguiente estructura:
( )
( )
( )
s K
s
K
K
s E
s M
s PID
d
i
p
+ + = = (5.140)
Donde:
s Operador de la Transformada de Laplace
M(s) Variable manipulada (salida del controlador).
E(s) Seal de error (entrada al controlador).
Kp Ganancia proporcional del controlador.
Kd Ganancia derivativa del controlador.
Ki Ganancia integral del controlador.
Los parmetros de ajuste son K
c
, K
d
y K
i
.
La representacin en funcin del tiempo, est dada por la siguiente expresin:
( ) ( )
( )
( )
( ) 0
0
m dt e K
t d
t e d
K t e K t m
t
i d p
+ +
|
|
.
|
\
|
+ =

(5.141)
Donde:
t Tiempo.
m(t) Variable manipulada (salida del controlador).
e(t) Seal de error (entrada al controlador).
Discretizando la funcin de transferencia. Convirtiendo la seal m(t) en su equivalente digital m(k):
- 230 -
=
=

+ + =
1 k n
0 n
D I P
T
1) e(k e(k)
K e(n) T K e(k) K m(k) (5.142)
Donde T es el intervalo de muestreo del controlador digital.
Si se expresa en ecuacin de diferencia como incrementos respecto al intervalo anterior:
( )

+ + =
T
2) - e(k + 1) e(k e(k)
K 1) - Te(k K 1) - e(k - e(k) K 1) - m(k - m(k)
D I P
2
(5.143)
Luego transformando al dominio de la Transformada discreta Z:
( )
( )
+
+ + =

T
z 2z 1
E(z) K TE(z)z K z 1 E(z) K z (z) M M(z)
2 1
D
1
I
1
P
1
(5.144)
Lo que nos permite obtener la Transformada Z de la seal de salida del controlador digital M(z),
( )
( )
+ =

T
z 1
K T
z 1
z
K K E(z) M(z)
1
D
1
1
I P
(5.145)
Y la funcin de transferencia discreta del regulador
( )
( )
+ =

T
z 1
K T
z 1
z
K K
E(z)
M(z)
1
D
1
1
I P
(5.146)
En este caso los parmetros K
P
, K
I
y K
D
son los mismos parmetros de ajuste del controlador PID
analgico.
Simplificando la expresin anterior se obtiene:
( ) ( )( )
( )

+ + +
=

1
2 1 1 1
1
2 1 1
z
z z T K z T K z K
E(z)
M(z)
D I P
(5.147)
( ) ( ) ( ) ( )
( )

+ + + +
=

1
2 1
1
2
z
z T K z T K T K K T K K
E(z)
M(z)
D D I P D P
(5.148)
Igualando la expresin anterior con la funcin de transferencia del filtro digital:
( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
=
z
z z
z E
z M
(5.149)
Se obtienen las siguientes relaciones:
|
.
|
\
|
+ =
T
K
K
D
P 0
; |
.
|
\
|
+ =
T
K
T K K
D
I P
2
1
; |
.
|
\
|
=
T
K
D
2
(5.150)
Que corresponden con el ajuste del regulador en forma paralela.

Generalizando se puede decir que por ambas formas del PID discretizadas, tanto la forma desacoplada
como la paralela, se obtienen la misma funcin de transferencia discreta, por supuesto, con diferentes
parmetros de ajuste.
La funcin de transferencia discreta:
( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
=
z
z z
z E
z M
(5.151)
Coincide con la estructura de la funcin discreta del regulador PID discreto, ambas estructuras,
analgicas y digital, son funciones impropias de segundo orden, con dos ceros y un polo en el origen,
este ltimo garantiza la accin integral, la cual lleva a cero el error estacionario. Los parmetros de
ajuste estn representados en
0
,
1
y
2
, se determinan segn los parmetros del regulador
analgico y el mtodo de discretizacin empleado, a continuacin se muestra este procedimiento.
- 231 -
5.15 Determinacin de los parmetros de ajuste
5.15.1 Aproximacin Rectangular en Atraso
Este mtodo se conoce en ingls como backward rectangular method o retenedor de orden cero en
ingles Zero Order Hold (ZOH). Donde el valor entre instante de muestreo se retiene como su
valor en el final del perodo de muestreo, o sea en atraso, ver Fig. 5.21.
Es equivalente al discretizar el regulador PID, sustituyendo la Trasformada de Laplace por:
z
z
T
s
1 1
= o la forma inversa,
sT
e z
Ts
=
1
1
. (5.152), (5.153)

Fig. 5.21. Aproximaciones rectangular y trapezoidal de la integral del error
Los coeficientes A, B y C se relacionan con los parmetros de ajuste del algoritmo:
d c
T K , y
i
T
mediante las expresiones siguientes:
i
d
d
i
d
d
i
d
c
T
T
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
B
T
T
T
T
K A
+ +
=
+ +
+
=
|
|
.
|
\
|
+ + =
1 1
2 1
1 (5.154)
Para la forma compacta los coeficientes
2 1 0
, y quedaran:
AC AB A = = =
2 1 0
(5.155)
T
T
K
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
c
i
d
c
= |
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + =
2 1 0
2 1 1 (5.156)
Para su procesamiento, el algoritmo requiere del almacenamiento en memoria de los coeficientes A,
B y C, o
0
,
1
y
2
segn corresponda, los dos ltimos valores del error ( ) 1 k e y ( ) 2 k e , y el
ltimo valor del mando ( ) 1 k m .
Cuando el regulador es PI, la accin derivativa sera 0 =
d
t , por lo que el trmino 0 = C y tambin
0
2
= . En el caso del regulador PD no posee accin integral, por lo tanto 0 1 =
i
T , lo mismo que
=
i
T y poseera los tres parmetros (A, B y C).
- 232 -
5.15.2 Aproximacin Rectangular en Adelanto
Este mtodo tambin se conoce en ingls como forward rectangular method. Donde el valor entre
instante de muestreo se retiene como su valor en el inicio del perodo de muestreo, o sea en
adelanto, ver Fig. 5.21. Es equivalente al discretizar el regulador PID, sustituir la Trasformada
continua de Laplace por: ( ) T z s 1 = o la forma inversa, sT e z
Ts
+ = 1 .
Los coeficientes A, B y C se relacionan con los parmetros de ajuste del algoritmo:
d c
T K , y
i
T
mediante las expresiones siguientes:
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
B
T
T
K A
d
d
d
d
i d
c
+
=
+
+
= |
.
|
\
|
+ =
1 1
2
1
1 (5.157)
2 1 0
, y quedaran:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
K
d
c
d
i
c
d
c
=
|
|
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
|
+ =
2 1 0
2
1 1 (5.158)
Cuando el regulador es PI y el PD resulta en el mismo caso que el anterior, de forma general.
5.15.3 Aproximacin Trapezoidal
Este mtodo tambin se conoce en ingls como trapezoidal rectangular method, o retenedor de
primer orden en ingles First Order Hold (FOH). El valor entre instante de muestreo se integra, o
sea se obtiene un trapecio, ver Fig. 5.21.
La componente integral ( ) k e
T
T
i
de la expresin (5.157) se determina al aproximar el rea bajo la
curva del error (integral del error) en el intervalo ( ) kT T k 1 por un rectngulo de lados ( ) k e y
T (Fig. 5.1). Un resultado ms exacto se obtiene aproximando dicha rea por un trapecio de altura T
y bases ( ) 1 k e y ( ) k e , representado en la misma figura, o sea: ( )
( ) ( ) | |
2
1 +
=
k e k e
T
T
k I
i

Esta modificacin implica que los coeficientes A, B y C sern ahora:
i
d
d
i
d
d
i
i
d
c
T
T
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
T
T
B
T
T
T
T
K A
2
1
2
1
2
2
1
2
1
+ +
=
+ +
+ +
=
|
|
.
|
\
|
+ + = (5.159)
2 1 0
, y quedaran:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
i
c
i
d
c
=
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + =
2 1 0
2
2
1
2
1 (5.160)
Cuando el regulador es PI y el PD resulta igual que el primer caso.

5.15.4 Aproximacin Bilineal o de Tustin
Este mtodo tambin se conoce en ingls como Bilinear or Tustin approximation. Donde al
discretizar el regulador PID, la Trasformada de Laplace, se sustituye por la forma bilineal que
establece la aproximacin siguiente:
1
1 2
+
=
z
z
T
s o la forma inversa,
Ts
Ts
sT
sT
e z
Ts
+
=
+
=
2
2
2 1
2 1
(5.161), (5.162)
- 233 -
Esta modificacin implica que los coeficientes A, B y C por este mtodo sern:
i
d
d
i
d
d
i
i
d
c
T
T
T
T
T
T
C
T
T
T
T
T
T
T
T
B
T
T
T
T
K A
2
1
2
1
2
2
1
2
1
+ +
=
+ +
+ +
=
|
|
.
|
\
|
+ + = (5.163)
2 1 0
, y quedaran:
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+ + = 1
2
2
4
2
2
1
2 1 0
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
d
i
c
i
d
c
i
d
c
(5.164)

Cuando el regulador es PI y el PD resulta igual que el primer caso.

La siguiente figura muestra el mapeo del semiplano negativo de s en el plano z, para tres de los
mtodos anteriores.

5.15.4.1 Tablas resmenes de los mtodos expuestos
A continuacin se muestran dos tablas resumen con lo antes expuesto:
Tabla 5.4: Regulador PID y diferentes representaciones
Tipo
Reg.
Continuo
D(s)
Discreto
D(z
-1
)
Ecuacin en Diferencia
m(k)
PI
|
|
.
|
\
|
+
s T
K
i
c
1
1
1
1
1 0
1

+
z
z

( ) ( ) ( ) 1 1
1 0
+ + k m k e k e
PD
( ) s T K
d c
+ 1
1
2
2
1
1 0
1

+ +
z
z z

( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2 1 0
+ + + k m k e k e k e
PID
|
|
.
|
\
|
+ + s T
s T
K
d
i
c
1
1
1
2
2
1
1 0
1

+ +
z
z z

( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2 1 0
+ + + k m k e k e k e
Tabla 5.5: Parmetros de ajuste segn el mtodo de discretizacin empleado.
Mtodos Matlab
0

1

2

Aproximacin
Rectangular
en Atraso
ZOH
|
|
.
|
\
|
+ +
i
d
c
T
T
T
T
K 1 |
.
|
\
|
+
T
T
K
d
c
2
1
T
T
K
d
c

Aproximacin
Rectangular
en Adelanto
- |
.
|
\
|
+
T
T
K
d
c
1
|
|
.
|
\
|
+
T
T
T
T
K
d
i
c
2
1
T
T
K
d
c

Aproximacin
Trapezoidal
FOH
|
|
.
|
\
|
+ +
i
d
c
T
T
T
T
K
2
1
|
|
.
|
\
|
+
T
T
T
T
K
d
i
c
2
2
1
T
T
K
d
c

Aproximacin
Bilineal o de
Tustin
Tustin
|
|
.
|
\
|
+ +
i
d
c
T
T
T
T
K
2
2
1
|
|
.
|
\
|

i
d
c
T
T
T
T
K
4

|
|
.
|
\
|
+ 1
2
2 T
T
T
T
K
d
i
c

- 234 -
Tabla 5.6: Modificacin del los reguladores PI y PD por la aproximacin Bilineal o de Tustin
Tipo
Reg.
Discreto
D(z
-1
)
Ecuacin en Diferencia
m(k)
0

1

PI
1
1
1 0
1

+
z
z

( ) ( ) ( ) 1 1
1 0
+ + k m k e k e
|
|
.
|
\
|
+
i
c
T
T
K
2
1
|
|
.
|
\
|

i
c
T
T
K
2
1
PD
1
1
1 0
1

+
z
z

( ) ( ) ( ) 1 1
1 0
+ + k m k e k e |
.
|
\
|
+
T
T
K
d
c
2
1 |
.
|
\
|

T
T
K
d
c
2
1

5.15.5 Modificacin de la accin derivativa
Otra modificacin a este algoritmo que se puede introducir para evitar los valores muy elevados de
la componente derivativa cuando se producen cambios en los valores deseados a partir de un estado
de equilibrio ( ) 0 = e . Obsrvese que en el instante de cambio la componente derivativa es:
( ) ( ) k e
T
T
K k D
d
c
= (5.165)
La variable ( ) k e puede tomar un valor muy alto cuando se cambia el valor deseado
( ) ( ) ( ) ( ) k c k r k e = . Esto se evita sustituyendo la seal de error por la variable controlada en la
expresin de la componente derivativa, ya que el valor de esa variable no se modifica bruscamente
entre dos intervalos de muestreo sucesivos.

La componente derivativa est dada entonces por:
( ) ( ) ( ) ( ) | | 2 1 2 + = k c k c k c T K k D
d c
(5.166)
Realizar la accin derivativa de esta forma, implica el aumento de utilizacin de memoria, por
cuanto se requiere almacenar los dos ltimos valores ledos de la variable controlada c.

Una alternativa a utilizar con el mismo propsito consiste en limitar los valores de cambio de la
variable manipulada.
5.16 Criterios prcticos para la seleccin del perodo de muestreo
De un estudio terico se observa que siempre que se disee un regulador digital, el intervalo de
muestreo que se escoja es de mucha importancia. Una frecuencia de muestreo demasiado baja puede
degradar la estabilidad del sistema, adems, se puede perder informacin debido a que la seales que
se utilizan cambian rpidamente, por lo que no se estar trabajando sobre los datos actuales.
Por el contrario, si la frecuencia es elevada, los conversores tanto analgicos como digitales deben
ser ms rpidos y el volumen de informacin aumenta, por lo que se debe poner procesadores de
mayores prestaciones.

A continuacin se enumeran un grupo de factores que hay que tener en cuenta en la seleccin
prctica de la frecuencia de muestreo.

5.16.1 Econmico
Lo ms lento posible siempre que garantice se cumplan las especificaciones de operacin. Pues esto
implica componentes ms baratos a la hora de la implementacin prctica. Ya que las componentes
de alto ancho de banda resultan siempre de ms cara adquisicin.
- 235 -
5.16.2 Efectividad de seguimiento
5.16.2.1 Por ancho de banda
A fin de poder reconstruir una seal muestreada sin prdida de informacin (Teorema de Shannon)
la frecuencia de muestreo debe como mnimo ser 2 veces ancho de banda de la entrada de
referencia. Se puede llegar a 20 veces en dependencia de los requerimientos.
5.16.2.1 Por respuesta en el tiempo requerido
De 6 a 10 veces tiempo de subida de la respuesta del sistema a entrada escaln.
5.16.3 Efectividad en la regulacin
5.16.3.1 Dada por error ante disturbios
Si se designa un control continuo para minimizar el efecto del disturbio, muestreando existe
degradacin excepto en los momentos de muestreo.
Si
s
w es muy rpida con respecto a la respuesta contenida en el ruido, no existe cambio apreciable
al digitalizar el control. Sin embargo si es muy baja, la relacin no habr control del disturbio. La
seleccin debe hacerse por el diseador.
5.16.4 Sensitividad ante variaciones de los parmetros del proceso
La sensitividad a errores en parmetros aumenta cuando disminuye la frecuencia de muestreo.
5.16.5 Errores debido al ruido que introduce el prefiltro analgico
Los controles digitales con sensores analgicos generalmente incluyen filtros (prefiltrado). El
prefiltrado tiene caractersticas pasa bajo la mitad de la frecuencia de muestreo ( ) 2
s
w debe
seleccionarse para atenuar de manera que las componentes de ruido de frecuencia reducen a ( ) 2
s
w
no deterioren la respuesta del sistema. Diseo conservador es seleccionar la frecuencia de cruce y
s
suficientemente altas de manera que el atraso de fase introducido por el prefiltrado no altere la
estabilidad del sistema, de esta manera el prefiltrado puede ignorarse sobre el control. Para reducir el
ruido en alta frecuencia ( ) 2
s
w la frecuencia de muestreo debe seleccionarse de 5 a 10 veces mayor
que la frecuencia de corte del prefiltro. Eso puede llevar a frecuencias de muestreo del orden de 20 a
100 veces ms rpidas que el ancho de banda del sistema y en este caso el lmite de la seleccin del
muestreo lo impone el prefiltrado analgico. La alternativa de permitir significante ngulo de
retardo del prefiltrado puede reducir la frecuencia de muestreo de 5 a 10 veces la frecuencia de
ancho de banda del sistema pero complica el diseo del regulador.
5.16.6 Resumen de la seleccin de muestreo
Del conjunto de reglas prcticas antes expuestas, para determinar el perodo de muestreo, una de las
ms utilizadas por los ingenieros de control, es hacer que el intervalo de muestreo cumpla con:
10
= T (5.167)
Donde T
S
es la inversa de la frecuencia de muestreo (f
S
), por tanto, el perodo de muestreo; y es la
menor constante de tiempo o la constante dominante del sistema. Esta relacin que es la ms
utilizada es un caso particular de la seccin 5.16.2.1 antes descrito, en este caso el mayor.
En cuanto a la experiencia obtenida en casos prcticos en la industria, se ha encontrado que, en
general, los intervalos de muestreo de alrededor de 1 segundo son adecuados para procesos de flujo,
presin, nivel y temperatura; en cambio, los sistemas electromecnicos requieren de sistemas de
control con tiempos de muestreo en el orden de los milisegundos.
- 236 -
5.17 Ejemplos de clculo y simulacin
Para este se utilizar el tercer ejemplo de la seccin 3.3.2.6, donde se determin que el regulador PI
es:
( )
|
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
| +
=
s s
s
s D
4
1
1 5 . 0
4
1 4
5 . 0 (5.168)
Como la forma desacoplada el regulador PID tiene la funcin de transferencia,
( )
|
|
.
|
\
|
+ + =
s T
s T K s D
i
d c
1
1 (5.169)
Para el regulador PI siendo 0 =
d
t :
( )
|
|
.
|
\
|
+ =
s T
K s D
i
c
1
1 (5.170)
Por lo que extrayendo los datos del PI, segn la expresin anterior se obtiene que 5 . 0 =
c
K ,
seg T
i
4 = y por supuesto 0 =
d
T . Adems seleccionando el perodo de muestreo segn criterios de
la seccin anterior, se puede escoger como 10 veces menor que la menor constante de tiempo ( ).
Lo cual sera seg . T 1 0
10
1
10
= = =

. (5.171)
Entonces, segn la seccin 5.14.2
( )
( )
( )
1
2
2
1
1 0
1

+ +
= =
z
z z
z E
z M
z D

(5.172)
Los parmetros
0
,
1
y
2
segn el mtodo de discretizacin, se calculan a continuacin.
5.17.1 Ejemplo con aproximacin rectangular en atraso
Para caso segn la primera fila de la tabla 5.5 se tiene:
T
T
K C
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
c
i
d
c
= |
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + = 2 1 1
1 0
(5.173)
Obteniendo 5125 0
0
. = , 5 0
1
. = y 0
2
= .
Por lo que el regulador discreto a implementar en el sistema de control digital sera:
( )
1
1
1
5 0 5125 0
=
z
z . .
z D (5.174)
Que obedece a la ley de control:
( ) ( ) ( ) ( ) 2 1
2 1 0
+ + = k e k e k e k m (5.175)
O su equivalente, (tabla 5.4)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1
2 1 0
+ + + = k m k e k e k e k m (5.176)
Por lo que finalmente la ecuacin de control es:
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 5 0 5125 0 + = k m k e . k e . k m (5.177)
Esta es la ecuacin que describe al regulador PI discreto calculado y se implementa en un sistema de
control digital, usualmente a base de un microprocesador, microcontrolador o procesador digital de
seales (DSP).
- 237 -
5.17.1.1 Simulacin con planta analgica
La simulacin surge como una necesidad y a su vez como una herramienta para analizar, previo a la
implementacin real, el comportamiento del sistema regulador planta. El objetivo principal, con el
uso de la simulacin, es validar los mtodos analizados y comprobar la veracidad de los resultados.
Por lo que se utiliza la simulacin para comprobar los fundamentos tericos antes expuestos.
Para esta primera simulacin la planta se mantiene en el dominio continuo, mientras que el
regulador es discreto, se usa intermedio entre el sumador y regulador un dispositivo de retencin de
orden cero, que en esta posicin hace la funcin de muestreador - retenedor, ya que el dominio
discreto slo se restringe al regulador. Entre el regulador y la planta, se usa otro dispositivo de
retencin, tambin de orden cero (ZOH), el cual entre instantes de muestreo mantiene el valor en ese
instante de muestreo hasta que se actualiza con el prximo valor, en el siguiente instante de
muestreo, permitiendo llevar la seal digital en analgica, para luego ser introducida en la planta
continua. Ambos retenedores con tiempo de muestreo iguales al del regulador (0.1 Seg.).

Fig. 5.22. Esquema de simulacin del regulador planta continua con aproximacin rectangular en atrazo.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
A
m
p
l
i
t
u
d
Tiempo [seg]
Regulador PI Discreto con planta continua y Aproximacion en Atrazo

Fig. 5.23. Resultado de la simulacin de regulador planta continua con aproximacin rectangular en atrazo.

- 238 -
5.17.1.2 Simulacin con planta digital
Para la simulacin digital, ambos, el regulador y la planta, deben de estar representados como
funciones de transferencias discretas. Al igual que se discretiz el regulador, se tiene que discretizar
la planta, por uno de los mtodos existentes. El mtodo de discretizacin seleccionado fue el ms
utilizado, el Retenedor de Orden Cero (Zero Order Hold o simplemente ZOH), al igual que el
mtodo con el cual se discretiza en la seccin anterior, para poder comparar ambas simulaciones.
A continuacin se ilustra el procedimiento a seguir para aplicar este mtodo de forma manual y con
perodo de muestreo igual al que se discretiz el regulador (0.1 seg.).
( )
( )
+
|
|
.
|
\
|

=

1
1 1
s s s
e
z G
sT
(5.178)
( ) ( )
( )
)
`
+
=

1
1
1
2
1
s s
z z G (5.179)
( ) ( )
)
`
+
+ + =

1
1
3 2
2
1 1
s
K
s
K
s
K
z z G (5.180)
1
1
1
0
1
=
+
=
= s
s
K
( )
1
1
1 1
1
0
2
2
=
+
=
|
.
|
\
|
+
=
= s
s
s d
s
d
K 1
1
1
2
3
= =
= s
s
K (5.181)
( )
( )
T T
e z
z
z
Tz
e z
z
z
z
z
Tz
z
z
z G

=
1
1
1 1
1
1
2
(5.182)
Considerando 1 0. T = seg. y 9048 0
1 0
. e
.
=

( )
( ) ( )( ) ( )
( ) ( ) 9048 0 1
1 9048 0 1 9048 0 1 0
9048 0
1
1
1
1 0
2
. z z
z . z z . z .
. z
z
z
.
z G

+
=
= (5.183)
( )
( ) ( )
( ) ( ) 9048 . 0 1
1 2 9048 . 0 9048 . 1 09048 . 0 1 . 0
2 2

+ + +
=
z z
z z z z z
z G
(5.184)
( )
( ) ( )
( ) ( ) 9048 0 1
1 9048 0 09048 0 2 9048 1 1 0
. z z
. . . . z
z G

+ + +
=
(5.185)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) 9048 0 1
9833 0 0048 0
9048 0 1
00472 0 0048 0
. z z
. z .
. z z
. z .
z G

+
=

+
=
(5.186)

En esta ltima ecuacin, funcin resultante de la discretizacin de la planta, posee errores de
aproximacin debido al redondeo en varios nmeros, para mayor exactitud y a modo de
comprobacin, se ha efectuado dicha discretizacin con el auxilio del Matlab
, este es un CAD, con

herramientas para el trabajo con sistemas de control, tanto analgicos como digitales, y posee una
instruccin con los fines de discretizacin, en este caso: c2d, donde se introduce el sistema continuo
(la planta) sujeto a discretizacin, el perodo de muestreo ( 1 0. T = seg.) y el mtodo (ZOH).
Gs = zpk([],[0 -1],1); (5.187)
Gz = c2d(Gs,0.1,'ZOH') (5.188)
( )
( ) ( ) 9048 0 1
9672 0 0048374 0
. z z
. z .
z G

+
=
(5.189)

- 239 -

Fig. 5.24. Esquema de simulacin del regulador planta digital con aproximacin rectangular en atrazo.

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Tiempo [seg]
A
m
p
l
i
t
u
d
Regulador PI Discreto con planta digital y Aproximacion en Atrazo

Fig. 5.25. Resultado de la simulacin de regulador planta digital con aproximacin rectangular en atrazo.

Por ser el perodo de muestreo pequeo, la diferencia a simple vista es inapreciable, para notar esta
diferencia entre cuando la planta es continua y cuando es discreta, hay que aumentar (zoom) sobre
este ltimo resultado de la simulacin, pudindose comprobar el efecto de la discretizacin y
retencin, propios de los sistemas digitales (efecto tipo escalera o stair effect). Este efecto se puede
observar para una porcin de la grafica, en la parte inferior de la figura anterior.

5.17.2 Ejemplo con aproximacin rectangular en adelanto
Para caso segn la segunda fila de la tabla 5.5 se tiene:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
K
d
c
d
i
c
d
c
=
|
|
.
|
\
|
+ = |
.
|
\
|
+ =
2 1 0
2
1 1 (5.190)
Como 5 0. K
c
= , seg T
i
4 = , 0 =
d
T y seg . T 1 0 =
Sustituyendo los valores anteriores se obtiene 5 0
0
. = , 4875 0
1
. = y 0
2
= .
- 240 -
( )
1
1
1
4875 0 5 0
=
z
z . .
z D (5.191)
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 4875 0 5 0 + = k m k e . k e . k m (5.192)
Los resultados de esta discretizacin del regulador por este mtodo son muy semejantes al anterior,
se puede observar que los parmetros calculados difieren slo en pocas centsimas, por lo que los
resultados de ambas simulaciones, cuando la planta es analgica y cuando es digital, son casi
exactamente iguales al caso anterior. Por lo que carece de importancia presentarlos en cada caso.

5.17.2 Ejemplo con aproximacin trapezoidal
Para caso segn la tercera fila de la tabla 5.5 se tiene:
T
T
K
T
T
T
T
K
T
T
T
T
K
d
c
d
i
c
i
d
c
=
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + =
2 1 0
2
2
1
2
1 (5.193)
Como 5 0. K
c
= , seg T
i
4 = , 0 =
d
T y seg . T 1 0 =
Sustituyendo los valores anteriores se obtiene 50625 . 0
0
= , 49375 . 0
1
= y 0
2
= .
( )
1
1
1
49375 0 50625 0
=
z
z . .
z D (5.194)
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 49375 0 50625 0 + = k m k e . k e . k m (5.195)
Tambin por este mtodo los resultados de esta discretizacin del regulador son muy semejantes al
anterior, los parmetros calculados difieren slo en pocas centsimas. Por lo que carece de
importancia presentarlos en cada caso, por lo misma razn anterior.

5.17.2 Ejemplo con aproximacin Bilineal o de Tustin
Segn la primera fila de la tabla 5.6 se obtienen los mismos resultados del caso anterior ya que:
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
+ =
i
c
i
c
T
T
K
T
T
K
2
1
2
1
1 0
(5.196)
( )
1
1
1
49375 0 50625 0
=
z
z . .
z D (5.197)
( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 49375 0 50625 0 + = k m k e . k e . k m (5.198)
Como los resultados sern exactamente iguales al del caso anterior y muy semejantes a los primeros
casos, ya que los parmetros calculados tambin difieren slo en pocas centsimas, al igual que en
todos los casos anteriores, carece de importancia presentar los resultados de la simulacin
- 241 -
5.18 Algoritmos de Transformada Z (Mtodos Directos)
Los algoritmos denominados de Transformada Z, generalmente, son ms ventajosos que el anterior.
Segn el de control en lazo cerrado bsico, en el dominio de la transformada s:

.
Fig. 5.26. Diagrama de bloques de un lazo de control con controlador discreto

Un diagrama equivalente de la figura anterior en el dominio de la Transformada Z, sera:

Fig. 5.27. Diagrama de bloques de un lazo de control con controlador discreto
Donde:
R(z) Transformada Z de la entrada del sistema.
C(z) Transformada Z de la salida del sistema.
D(z) Funcin de transferencia discreta del controlador (algoritmo).
HG(z) Funcin de transferencia discreta del sistema controlado con el retenedor.
E(z) Transformada Z de la seal de error.
M(z) Transformada Z de la variable manipulada.

La expresin general de un algoritmo de Transformada Z es la siguiente:
( )
( )
n
n
p
n
z b z b
z a z a a
z E
z M

+ + +
+ + +
=
L
L
1
1
1
1 0
1
(5.199)

Donde:
z Operador de la Transformada Z.
i i
b a ,
Parmetros del ajuste del algoritmo.

Al transformar la expresin anterior al dominio del tiempo se tiene:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p k e a k e a k e a n k m b k m b k m
p n
+ + + = + + + L L 1 1
1 0 1
(5.200)
y al despejar ) (k m se obtiene la expresin siguiente:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p k e a k e a k e a n k m b k m b k m
p n
+ + + + = L L 1 1
1 0 1
(5.201)
Esta expresin corresponde al algoritmo de posicin, y el de velocidad se obtiene sustituyendo e y m
por e y m , respectivamente.
- 242 -
Aplicando las reglas de transformacin de bloques (reglas de Mason), al diagrama de bloques de la
Fig. 5.26 se tiene la siguiente expresin en Transformada Z:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | z C z R z D z G H z C = (5.202)

Siendo
( ) ( ) ( ) | | ( ) ( )

= =

s H s G
s
e
s G s G z HG
sT
zoh
1
(5.203)

Despejando D(z) de la Ec. (5.202) se tiene:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z R
z C
z R
z C
z HG
z D
=
1
1
(5.204)

Otra forma de escribirla sera,
| | ) z ( T 1 ) z ( G
) z ( T
) z ( D

= (5.205)
Donde,
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
z G z D 1
z G z D
z R
z C
z T
+

= = (5.206)

Esta expresin es la fundamental para la determinacin de los parmetros de ajuste del algoritmo. A
partir de ella es posible calcular dichos parmetros al fijar la relacin requerida entre la variable
controlada y el valor deseado ( ) ( ) z R z C para un estmulo dado.
Es necesario destacar que, al fijar esta relacin hay que tener en cuenta las caractersticas del sistema
controlado. Si este introduce un retardo de N.T unidades de tiempo no es posible que la variable
controlada se modifique antes de que se transcurra al menos un tiempo igual a dicho retardo.
Como la Transformada Z del mencionado trmino de retardo es
N
z
la relacin ( ) ( ) z R z C tiene
que incluir dicho retardo, de lo contrario la expresin de D(z) necesitara valores futuros del error
para calcular el valor de la variable manipulada en un instante dado, lo cual obviamente es
imposible.

5.18.1 Algoritmo de Batimiento o de tiempo mnimo (Deadbeat)

El algoritmo de batimiento o de respuesta mnima es aquel que satisface los requisitos siguientes:
a) El tiempo de establecimiento es finito.
b) El tiempo de salida es mnimo.
c) El error de estado estacionario es nulo.

Una respuesta que satisface a los anteriores requisitos es aquella en la cual al aplicarse un paso
escaln en el valor deseado, el error es nulo en todos los instantes de muestreo posteriores al
primero, tal como se indica en la fig. 5.28.

- 243 -

Fig. 5.28. Respuesta de un algoritmo de batimiento
En este caso, se tiene que la variable controlada es igual al valor deseado retardado en un intervalo
de muestreo, o sea:
( )
( )
( )
1
= = z z T
z R
z C
(5.207)
Al sustituir en la expresin (5.204) se tendra que el algoritmo estara dado por:
( )
( ) ( ) z HG z z HG
z
z
z D
1
1
1 1
1
1
1
(5.208)

5.18.1.1 Tiempo mnimo con retardo
Si el sistema controlado tiene un retardo puro dado L, para que el algoritmo sea realizable, la
relacin ( ) ( ) z R z C se modifica a:
( )
( )
( )
( ) 1 +
= =
N
z z T
s R
s C
por tanto ( )
( )
( )
( )
( )
( ) z HG
z
z HG
z
z
z D
N N
N
1
1
1 1
1
1 1
1
=
+ +
+
(5.209), (5.210)
Donde N es el entero ms prximo a la relacin del retardo puro del sistema en fraccin del perodo
de muestreo (L/T).

5.18.2 Algoritmo de Dahlin
El lograr que el error se anule en solo un intervalo de muestreo como se plantea en el algoritmo
anterior, es una exigencia muy fuerte para la mayora de los sistemas industriales.
El algoritmo de Dahlin es una modificacin del de batimiento en la cual la respuesta del sistema en
lazo cerrado a un paso escaln es equivalente a la de un sistema de primer orden con retardo, o sea,
la transformada de Laplace de la variable controlada est dada por:
( )
( )
( ) 1 +
= =

T s
e
s R
s C
s T
Ls
o ( ) ( ) s R
T s
e
s C
Ls
+
=

1
(5.211)

Donde el retardo L y la constante de tiempo T , actan de hecho como parmetros de ajuste.
La Transformada Z correspondiente a la expresin anterior para R(s) = 1/s es:
( )
( )
( )
( ) ( )
1 1
1
1 1
1

+

=
z e z
z e
z C
T T
N T T
(5.212)
- 244 -
Donde N es el entero ms prximo al nmero de intervalos de muestreo del retardo de tiempo L.
Si R(z) es un paso escaln, su Transformada Z es:
( )
1
1
1
=
z
z R (5.213)
La relacin ( ) ( ) z R z C queda:
( )
( )
( )
( )
1
1
1
1

+
= =
z e
z e
) z ( T
z R
z C
T T
N T T
(5.214)

y al sustituir en la expresin del diseo expresin (5.204) se obtiene para el algoritmo:
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z HG
z e z e
z e
z D
N T T T T
N T T
1
1 1
1
1 1
1

=
+
+
(5.215)
Al realizar el diseo de un algoritmo atendiendo slo a la forma deseada de la respuesta se produce,
en general, una excesiva oscilacin del elemento de accin final que lo afecta mecnicamente y
reduce su vida til.
Esta operacin excesiva del elemento de accin final se refleja en la existencia de un polo de la
funcin transferencia del algoritmo en las proximidades del punto 1 del plano complejo z. Una
forma de evitar la excesiva oscilacin mencionada es mediante la eliminacin en dicha funcin
transferencia del referido polo y la modificacin de la ganancia, para ello se sustituye z=1 en el
trmino que aporta el polo a eliminar.
5.18.3 Algoritmo de Kalman
En este algoritmo se soluciona el problema de las excesivas oscilaciones del elemento de accin
final, estableciendo en adicin a la relacin ( ) ( ) z R z C , la forma de variacin de la variable
manipulada m.
Para el estudio del algoritmo de Kalman, se considera un ejemplo en el cual se plantea como
requisito, que al aplicarse un estmulo escaln unitario, el error sea nulo a partir del segundo
intervalo de muestreo despus de la aplicacin de este, o sea, ( ) 1 = n c para 2 n . En el primer
intervalo de muestreo la variable controlada toma un valor intermedio designado por
1
c . Por otra
parte, la variable manipulada tomar dos valores distintos desde el instante en que se estimule el
sistema hasta que alcance el valor final de estado estacionario. La variable manipulada y controlada
en las condiciones definidas se muestra grficamente en la Fig. 5.29.
De acuerdo a los requisitos planteados la Transformada Z de la variable controlada ser:
( ) L + + + =
3 2 1
1
z z z c z C (5.216)
Como R es un escaln unitario, la relacin ( ) ( ) z R z C queda:
( )
( )
( ) ( ) L + + + =
3 2 1
1
1
1 z z z c z
z R
z C
(5.217)
Al multiplicar y agrupar se tiene:
( )
( )
( )
2
1
1
1
1

+ = z c z c
z R
z C
(5.218)
Haciendo
1 1
c p = y
1 2
1 c p = la relacin ( ) ( ) z R z C queda
( )
( )
( ) z P z p z p
z R
z C
= + =
2
2
1
1
(5.219)
Por lo que debe cumplirse que:
1
2 1
= + p p (5.220)
- 245 -
Fig. 5.29. Caractersticas empleadas en el diseo del algoritmo de Kalman

Para la variable manipulada de acuerdo con los requisitos definidos se tiene:
( ) L + + + + =
3 2 1
1 0
z m z m z m m z M
f f
(5.221)
La relacin ( ) ( ) z R z M ser:
( )
( )
( )( ) L + + + =
2 1
1 0
1
1 z m z m m z
z R
z M
f
(5.222)
Que al procesar convenientemente se obtiene:
( )
( )
( ) ( )
2
1
1
0 1 0

+ + = z m m z m m m
z R
z M
f
(5.223)
Similarmente, haciendo
0 0
m q = ;
0 1 1
m m q = y
1 2
m m q
f
= la relacin ( ) ( ) z R z M queda:
( )
( )
( ) z Q z q z q q
z R
z M
= + + =
2
1
1
1 0
(5.224)
Como el valor de la variable c en estado estacionario es 1, si K es la ganancia del sistema, entonces
K
m
f
1
= y la anterior igualdad se convierte en:
K
q q q
1
2 1 0
= + + (5.225)
Dividiendo la Ec. (5.219) entre Ec. (5.224) y si se designa por P(z) y Q(z) a los polinomios de la
derecha de cada una de dicha expresiones, respectivamente se tiene:
( )
( )
( )
( ) z Q
z P
z M
z C
= (5.226)
Por otra parte, la relacin anterior coincide con la funcin transferencial del sistema controlado
( ) z HG , luego se puede decir que:
( )
( )
( ) z Q
z P
z HG = (5.227)
Como se puede observar los polinomios P(z) y Q(z) coinciden con los del numerador y del
denominador de a funcin transferencial de pulsos. Es posible que para que se cumplan las
igualdades Ec. (5.220) y Ec. (5.225) sea necesario multiplicar el numerador y el denominador
de ( ) z HG por una constante.

- 246 -
Si se hace la sustitucin de ( ) z HG por la igualdad Ec. (5.227) y ( ) ( ) z R z C segn la Ec. (5.219) en
la ecuacin de diseo Ec. (5.204), obtiene la funcin transferencial de pulsos del regulador:
( )
( )
( )
( )
( ) z P
z P
z P
z Q
z D
=
1
(5.228)
Que al simplificarla finalmente queda:
( )
( )
( ) z P
z Q
z D
=
1
(5.229)
En el ejemplo, se ha supuesto que la variable manipulada toma dos valores antes de alcanzar el valor
final, por tanto, la Ec. (5.227) se puede cumplir slo si el sistema controlado es de segundo orden.
En general, el nmero de dichos valores debe ser igual al del orden del sistema.
Si la condicin Ec. (5.220) no se cumple, debe de lograrse de todos modos, ya que es la que
garantiza cero error en estado estable. Esto se puede logra dividiendo el numerador P(z) y
denominador Q(z) de la funcin de transferencia HG(z) por las suma de los coeficientes de P(z)
( )
p , para este caso en particular

2 1
p p p + =
. Y con los nuevos valores de P(z) y Q(z)

sustituirlos en la Ec. (5.229). Otra forma ms general para los casos que 1
p sera sustituir los

valores de P(z) y Q(z) sin hacer ningn cambio en la siguiente ecuacin, la cual es una derivacin de
la Ec. (5.229).
( )
( )
( ) z P p
z Q
z D
(5.230)
5.18.3.1 Ajustes para cambios en la carga
Los ajustes anteriores se han determinado para cambios en la referencia o valor deseado, los cuales,
en general, dan resultados satisfactorios para cambios en la carga.
No obstante, si se requiere realizar el diseo para cambios en la carga se puede utilizar el mtodo
general empleado para cambios en la referencia, o sea:
a) Determinar la funcin correspondiente al estmulo.
b) Seleccionar la salida deseada para la funcin anterior.
c) Calcular la expresin del controlador D(z).

Para determinar la expresin correspondiente a D(z) considere el lazo de control de la Fig. 5.30
Del diagrama de la Fig. 5.30 se tiene que la Transformada Z de la variable controlada es:
( ) ( ) ( ) ( ) z HG z M z NG z C + =

Sustituyendo la Transformada Z de la variable manipulada por:
( ) ( ) ( ) | | ( ) z D z C z R z M = (5.231)
Se tiene:
( ) ( ) ( ) ( ) | | ( ) ( ) z HG z D z C z R z NG z C + = (5.232)
Al despejar ( ) z C se obtiene:
( )
( )
( ) ( ) z HG z D
z NG
z C
+
=
1
(5.233)
De donde se puede despejar D(z) y se obtiene la siguiente expresin para el regulador discreto en
Transformada Z:
( )
( ) ( )
( ) ( ) z HG z C
z C z NG
z D

= (5.234)
- 247 -

Fig. 5.30. Lazo de control discreto para cambios en la variable de cargas

Al aplicarse el mtodo de diseo descrito hay que tener en cuenta que si bien los cambios en la
referencia se producen slo en los instantes de muestreo, los de la variable de carga no, ya que son
externos al sistema de control. De acuerdo con esto, al calcular el algoritmo de regulacin debe
suponerse que la variable de carga cambia de valor L unidades de tiempo antes del instante de
muestreo, siendo L el retardo puro del sistema. Esta es la condicin ms desfavorable para el lazo de
control. En esas condiciones la variable controlada no ha comenzado a variar producto de la
perturbacin en el instante de calcular el algoritmo y solo en el siguiente intervalo puede comenzar a
ejercerse la correspondiente accin de control. Esta a su vez no modifica la variable controlada hasta
que no han transcurrido L unidades de tiempo. En esas condiciones est sin control T L + 2 unidades
tiempo a partir del instante en que se produjo la perturbacin.
De acuerdo con lo anterior, la seleccin de D(z) tiene que hacerse teniendo en cuenta el tiempo
durante el cual la variable controlada no vara.
5.19 Ejemplos de clculo y simulacin de los mtodos directos
En esta seccin se pretende a forma de ejemplo calcular y simular, por varios de los mtodos
desarrollados en las secciones anteriores, los reguladores para un sistema con funcin de
transferencia
( ) 1
1
+ s s
, con retenedor de orden cero (ZOH) y perodo de muestreo de T=1 seg.
5.19.1 Discretizacin de la funcin de transferencia
El primer paso para el clculo de los reguladores por los mtodos directos en la Transformada Z, es
discretizar la funcin de transferencia, en este caso considerando el retenerdor de orden cero y el
perodo de muestreo de 1 segundo.

( )
( )
+
|
|
.
|
\
|

=

1
1 1
s s s
e
z G
sT
(5.235)
( ) ( )
)
`
+
+ + =

1
1
3 2
2
1 1
s
K
s
K
s
K
z z G (5.236)
1
1
1
0
1
=
+
=
= s
s
K
( )
1
1
1 1
1
0
2
2
=
+
=
|
.
|
\
|
+
=
= s
s
s d
s
d
K 1
1
1
2
3
= =
= s
s
K (5.237)
( )
( )
)
=
T
e z
z
z
z
z
Tz
z
z
z G
1
1
1
2
(5.238)

- 248 -
Considerando 1 = T seg y 368 , 0
1
=
e
( )
( ) ( )( ) ( )
( ) ( ) 368 . 0 1
1 368 . 0 1 368 . 0
368 . 0
1
1
1
1
2

+
=
=
z z
z z z z
z
z
z
z G (5.239)
( )
( ) ( )
( ) ( ) 368 . 0 1
1 2 368 . 0 368 . 1 368 . 0
2 2

+ + +
=
z z
z z z z z
z G (5.240)
( )
( ) ( )
( ) ( ) 368 . 0 1
1 368 . 0 368 . 0 2 368 . 1 1

+ + +
=
z z
z
z G (5.241)
( )
( )( ) 368 . 0 1
264 . 0 368 . 0

+
=
z z
z
z G (5.242)

( )
( )( )
1 1
1 2
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

+
=
z z
z z
z G (5.243)

5.19.2 Algoritmo Deadbeat
Segn la expresin obtenida para el diseo por este mtodo:
( )
( ) z G
z
z
z D
1
1
1
1
(5.244)
( )
( )
( )( )
368 . 0 264 . 0
368 . 0 1
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0
1
1
1
1
1 1
1 2
1
1
+
z
z
z z
z z
z
z
z D (5.245)
( )
( )
( )
368 . 0 264 . 0
368 . 0 1
1
1
+
= =

z
z
z E
z M
z D (5.246)
( )
1
1
264 . 0 368 . 0
368 . 0 1
=
z
z
z D (5.247)

Simulacin:

Fig. 5.31. Esquema de simulacin de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat.

- 249 -
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Regulador deadbeat
Tiempo [seg]
S
a
l
i
d
a

Fig. 5.32. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat.
5.19.2.1 Algoritmo Deadbeat con retardo
Si se considera para este caso una modificacin en la funcin de transferencia con un retardo puro
T
d
=2, para de esta forma poder efectuar este diseo. Por lo que ( )
( )
s
e
s s
s G
2
1
1

+
=
Se debe discretizar la nueva funcin de trasferencia de la planta:
( )
( )

)
s
sT
e
s s s
e
z G
2
1
1 1

2 1
2 2
= =
= = =
N seg T
T
L
N seg L
(5.248)
( ) ( )
( )
N
z
s s
z z G

+
=
1
1
1
2
1

N s NT
s
z e
z e

=
=
2 2
(5.249)
( )
( )( )
2
1 1
1 2
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

+
= z
z z
z z
z G (5.250)
( )
( ) 3 1 +
= = z z z T
N
y como ( )
( )
( ) ( ) ( ) z T z G
z T
z D
=
1
, entonces (5.251)
( )
( )( )
( )
3 2
1 1
1 2
2
1
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

+
/
=
z z
z z
z z
z
z D (5.252)
( )
( )( )
( )( )
( )( )
4 1 5 2
1 2 1
3 1 2
1 1 1
368 . 0 368 . 0 264 . 0 264 . 0
368 . 0 1
1 368 . 0 264 . 0
368 . 0 1 1

+

=
+

=
z z z z
z z z
z z z
z z z
z D (5.253)
( )
5 4 2 1
3 2 1
264 . 0 368 . 0 264 . 0 368 . 0
368 . 0 368 . 1

+
+
=
z z z z
z z z
z D (5.254)
- 250 -
( )
4 3 1
2 1
z 264 . 0 z 368 . 0 z 264 . 0 368 . 0
z 368 . 0 z 368 . 1 1
z D

+
+
= (5.255)
Simulacin:

Fig. 5.33. Esquema de simulacin de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat con Retardo.
0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Regulador deadbeat con retardo
Tiempo [seg]
S
a
l
i
d
a

Fig. 5.34. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Deadbeat con Retardo.
5.19.3 Algoritmo Dahlin
Para efectuar este mtodo se deben tomar las consideraciones siguientes: ( )
( ) 1
1
+
=
s s
s G
( )
( )
( ) ( )
s
e
s s R
s C
s T
2
1 5 . 0
1

+
= = , donde N=2 y T=0.5 seg. (5.256)
( )
( )
( )
( )
( )
( ) z G
z e z e
z e
z D
N T T T T
N T T
1
1 1
1
1 1
1

=
+
+
(5.257)
( )
( )
( ) ( ) | |
2 3 2 1
2 3
1 1
1

=
e z e z z G
e z
z D (5.258)
- 251 -
( )
( )
( )( )
( ) | |
2 3 2 1
1 1
1 2
2 3
1 1
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0
1

+

=
e z e z
z z
z z
e z
z D (5.259)
( )
( )( )( )
( ) ( ) | |
2 3 2 1 1 2
1 1 2 3
1 1 368 . 0 264 . 0
368 . 0 1 1 1

+

=
e z e z z z
z z e z
z D (5.260)
( )
( )
( )( )
3 1 1 2
2 1 1 3
865 . 0 135 . 0 1 368 . 0 264 . 0
368 . 0 368 . 0 1 865 . 0

+
+
=
z z z z
z z z z
z D (5.261)
( )
4 2 1 5 3 2
5 4 3
318 . 0 05 . 0 368 . 0 234 . 0 036 . 0 264 . 0
318 . 0 183 . 1 865 . 0

+
+
=
z z z z z z
z z z
z D (5.262)
( )
5 4 3 2 1
5 4 3
234 . 0 318 . 0 036 . 0 22 . 0 368 . 0
318 . 0 183 . 1 865 . 0

+
+
=
z z z z z
z z z
z D (5.263)
( )
4 3 2 1
4 3 2
234 . 0 318 . 0 036 . 0 22 . 0 368 . 0
318 . 0 183 . 1 865 . 0

+
+
=
z z z z
z z z
z D (5.264)
Simulacin:

Fig. 5.35. Esquema de simulacin de un sistema ajustado mediante un regulador Dahlin.

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Regulador Dahlin
Tiempo [seg]
S
a
l
i
d
a

Fig. 5.36. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Dahlin.
- 252 -
5.19.4 Algoritmo Kalman
( )
( )( )
2 1
2 1
1 1
1 2
368 . 0 368 . 1 1
264 . 0 368 . 0
368 . 0 1 1
368 . 0 264 . 0

+
+
=

+
=
z z
z z
z z
z z
z G (5.265)
( )
( )
( ) z Q
z P
z G = (5.266)

Donde,
( )
2 1
264 . 0 368 . 0

+ = z z z P , la suma de los coeficientes
= + = 632 . 0 264 . 0 368 . 0 p (5.267)

( )
2 1
368 . 0 368 . 1 1

+ = z z z Q (5.268)

Segn este mtodo plantea, la funcin de transferencia del regulador sera,
( )
( )
( )
2 1
2 1
264 . 0 368 . 0 632 . 0
368 . 0 368 . 1 1

+
=
=
z z
z z
z P p
z Q
z D (5.269)

Simulacin:

Fig. 5.37. Esquema de simulacin de un sistema ajustado mediante un regulador Kalman.

0 5 10 15 20 25 30
0
0.5
1
1.5
Tiempo [seg]
S
a
l
i
d
a

Fig. 5.38. Respuesta al paso de un sistema ajustado mediante un regulador Kalman.

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Captulo 5: Sistemas de control discreto

= o en otra forma alternativa,

, software profesional que posee un conjunto de herramientas para su uso

segn la tabla anterior son los siguientes:

en la serie son los valores de ( ) kT x de la secuencia

, este es un CAD, con

p , para este caso en particular

. Y con los nuevos valores de P(z) y Q(z)

p sera sustituir los

= + = 632 . 0 264 . 0 368 . 0 p (5.267)

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