Universidad Nacional de Quilmes Ing.

en Automatizacin y Control Industrial Ctedra: Visin Artificial Agosto de 2005

Iluminacin para las aplicaciones de Visin Artificial

La iluminacin es el aspecto ms decisivo de cualquier aplicacin de visin artificial. Eligiendo la tcnica adecuada de iluminacin se puede lograr un aumento en la exactitud, en la fiabilidad del sistema y en su tiempo de respuesta. Es un error muy serio y costoso asumir que se puede compensar una iluminacin inadecuada con un algoritmo. El desarrollo constante de nuevas tecnologas de visin artificial a permitido a tales sistemas ser utilizados en problemas como medicin, inspeccin y monitoreo de procesos en la industria. La llegada de las computadoras rpidas, los integrados de procesamiento digital de seales y los lenguajes de nivel ms alto han incrementado la capacidad de la visin artificial. Hoy en da, en la mayora de las grandes industrias existe un equipo de trabajo que tiene una especializacin en las aplicaciones de visin artificial. Los avances en el hardware, software y las cmaras de visin redujeron los costos y el tiempo del desarrollo de la aplicacin. Sin embargo, an hay un rea que sigue siendo indefinida y poco equipada: la iluminacin. La iluminacin es una problema nico en el desarrollo de la aplicacin de visin artificial. El observador humano usa un amplio rango de seales, obtenidas a partir del color, la perspectiva, el sombreado, y una vasta librera de experiencias individuales. La percepcin visual depende nicamente de la capacidad humana de realizar juicios. Sin embargo, un sistema de visin artificial no tiene una experiencia de base de la cual tomar decisiones mediante una comparacin. Todo debe estar especficamente definido. Problemas simples como encontrar un orificio o juzgar puntos finos, se vuelven una tarea complicada de definiciones en la visin artificial. Para reducir el nmero de variables, el sistema de visin debe estar provisto con la mejor imagen que sea posible. En un sistema de visin artificial, la mejor imagen es aquella que tiene el mayor contraste donde las reas de inters se destacan del fondo (background) intrascendente. La mejor imagen es aquella que facilita la tarea del sistema de visin. Muchas aplicaciones buenas han fallado por la falta de una iluminacin apropiada. Los sistemas de iluminacin que trabajan correctamente en el laboratorio no siempre lo hacen en la planta industrial donde la iluminacin fluctuante del ambiente causa distorsiones. Aunque ha habido muchos progresos en los sistemas de iluminacin, todava queda mucho por aprender. Hay gran cantidad de soluciones posibles de iluminacin para realzar una caracterstica especfica de un objeto, como tambin hay un gran nmero de aplicaciones. La iluminacin en las aplicaciones de visin artificial, como todas las tecnologas involucradas, dependen del continuo avance tecnolgico para perfeccionar los sistemas que mejoran la calidad de los productos fabricados en la actualidad.

Fundamentos de la iluminacin.
Existen reglas bien establecidas para la eleccin de un tipo de lente. Por el contrario, son mucho menos las reglas establecidas para la eleccin de una buena iluminacin, an

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cuando esta ltima es tan importante como la eleccin adecuada de la lente para obtener imgenes utilizables. Para que una caracterstica aparezca en una imagen, la luz debe venir de la fuente de iluminacin, reflejarse en el objeto y ser recolectada por la lente (figura 1). En nuestra experiencia diaria, usamos la luz del ambiente para poder ver. Como ya se mencion, en las aplicaciones de visin artificial la luz del ambiente de trabajo es peligrosa debido a que puede cambiar cuando menos lo esperamos. Por esta razn, necesitamos proveer de luz controlada de manera que se acenten las caractersticas de inters y se minimicen aquellas intrascendentes. La ptica (lentes) del dispositivo utilizado para tomar las imgenes y la iluminacin se disean mucho mejor tomndolos como un mismo sistema. El que disea la iluminacin debe procurar que todos los haces de luz reflejados por el objeto sean tomados por la lente como parte de la imagen. Al mismo tiempo, debe evitar aquellos haces que Figura 1 no sern parte de la imagen (por ejemplo, los rayos que caen fuera del campo de visin de la lente). Estos rayos interferentes solo pueden contribuir a producir resplandor, lo que disminuye el contraste de la imagen. A menos que la ptica y la iluminacin del sistema de visin sean diseadas conjuntamente, la coordinacin de estas dos es difcil de realizar.

Tipos de Reflexin.
La luz es reflejada por los objetos de dos maneras llamadas reflexin especular y reflexin difusa. En la reflexin especular, cada rayo incidente se refleja en una nica direccin (los rayos reflejados son paralelos). Una pista de estao en un circuito o un espejo exhiben reflexin especular. Por otro lado, en la reflexin difusa los rayos incidentes son dispersados en un rango de ngulos salientes. Un pedazo de papel es un reflector difuso. En realidad, los objetos exhiben todas las clases de conductas entre los extremos de la reflexin especular y la difusa. Los rayos de luz reflejados por una superficie pulida de metal tienen una componente direccional dominante (reflexin especular) pero que es difundida parcialmente por irregularidades de la superficie (reflexin difusa). El papel presenta algunas propiedades especulares, como se puede comprobar al leer con luz muy intensa. Tambin hay que decir que existen muchos objetos cuyas partes reflejan de mane-

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ra diferente. Por ejemplo, un conector elctrico posee pines brillantes (especular) de metal y partes opacas (difusa) de plstico.

Figura 2: Reflexin Especular

Figura 3: Reflexin Difusa

Reflexiones Especulares. Las reflexiones especulares son brillantes pero poco confiables. Son brillantes porque la intensidad de la reflexin es comparable con la intensidad de la luz que proviene de la fuente. En muchos casos, las reflexiones especulares saturan al sensor de la cmara. Las reflexiones especulares no son confiables debido a que un pequeo cambio en el ngulo entre la fuente de luz, el objeto y las lentes puede causar que la reflexin especular desaparezca completamente. A menos que estos ngulos estn bien controlados, es mejor evitar la presencia de este tipo de reflexiones. El mejor mtodo para iluminar partes que producen reflexiones especulares es la iluminacin difusa. Reflexiones Difusas. Las reflexiones difusas son tenues pero estables. La intensidad de la reflexin puede ser de 10 a 1000 veces menor que la intensidad de la fuente de luz. La intensidad de la luz reflejada cambia lentamente con el ngulo. Las superficies difusas pueden ser iluminadas correctamente usando fuentes de luz difusas como as tambin fuentes de luz puntuales.

Tcnicas de iluminacin.
Iluminacin posterior (backlight). La iluminacin posterior permite delinear el contorno de las piezas, minimiza la visibilidad de gabinetes traslcidos y permite visualizar perforaciones pasantes. Esta tcnica brinda un contraste muy alto y es fcil de implementar. En las imgenes tomadas bajo esta tcnica, el fondo (background) aparece uniformemente blanco y el objeto se visualiza mediante se silueta. Dentro de las tcnicas de iluminacin posterior se pueden encontrar la difusa y la direccional. En la iluminacin posterior difusa (figura 4) los rayos de luz se transmiten en diverTipos de iluminacin

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sos ngulos, como ya se mencion. En la iluminacin posterior direccional (figura 5), un colimador hace que todos los rayos de luz se propaguen en direcciones paralelas.

Figura 4

Figura 5

Aplicaciones tpicas incluyen la medicin de las dimensiones exteriores, la ubicacin de los puntos de sujecin (perforaciones para tornillos) y la medicin de la opacidad de materiales traslcidos o de su espesor.

Figura 6: Dispositivo comercial de iluminacin posterior (backlight)

Iluminacin Frontal Oblicua y Direccional. La direccin de la iluminacin, conocida como el ngulo de incidencia, es l ngulo formado por el plano normal a la superficie y el rayo incidente. Cuando los haces de luz forman un ngulo de 20 grados con la superficie, se puede maximizar el contraste en objetos con relieves de manera que los bordes aparezcan brillantes frente al fondo oscuro que forman las superficies planas del objeto. En la iluminacin frontal direccional, el ngulo entre los rayos incidentes y la superficie es de 30, lo que reduce un poco el contraste pero incrementa la cantidad de informacin obtenible de las superficies planas.

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Figura 6: Iluminacin Frontal Oblicua

Figura 7: Iluminacin Frontal Direccional

Entre los dispositivos comerciales se pueden encontrar los anillos y los domos. Los anillos son adecuados para superficies planas y difusas. Estn disponibles en espectro blanco, rojo, IR, UV, azul, verde, iluminacin continua o pulsante, con lente difusor o no difusor. Los domos producen una iluminacin difusa y uniforme. Se utilizan para iluminar superficies reflectivas. Estn disponibles con luz continua o pulsante y fuentes conectadas mediante fibra ptica.

Figura 8: Anillo

Figura 9: Anillo con difusor

Figura 9: Domo

Iluminacin Frontal Axial (difusa). Mediante esta tcnica se puede iluminar desde el mismo eje de la cmara con luz uniforme, incluyendo el centro de la imagen. Permite iluminar uniformemente superficies reflectivas, realza detalles grabados y crea contraste entre superficies especulares y difusas / absorbentes. El dispositivo comercial de la figura 10 enva luz mediante el divisor de haces prcticamente a 90 grados. Provee iluminacin uniforme para superficies reflectivas planas. De
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esta forma, las superficies reflectivas perpendiculares a la cmara se ven iluminadas, mientras que aquellas que se encuentran a otros ngulos aparecen oscuras. 1) Matriz de leds de alta luminosidad. 2) Filtros difusores. 3) Cristal semireflectante. 4) Anclaje para cuatro tornillos.

Por entregar una mayor uniformidad, logra incrementar la precisin y repetibilidad del sistema de visin.

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Iluminacin de Da Nublado (cloudy day ilumination, CDI). Suministra iluminacin difusa en la misma direccin que el eje de la cmara. Ha sido diseada para las aplicaciones ms complejas y difciles con superficies especulares irregulares que necesitan luz completamente uniforme .La CDI proporciona una completa uniformidad, con un mximo de desviacin del 10% en el campo de visin. CDI es el sistema ms perfecto de iluminacin difusa que existe, el efecto que se consigue con este tipo de iluminacin es el de "Un Da Nublado". La CDI combina un sistema ptico patentado con una esfera difusora para proporcionar un ambiente de iluminacin difusa que no tiene comparacin en el mundo de la tecnologa de iluminacin. La figura 11 muestra un esquema tpico de CDI.

Figura 12: Dispositivo de CDI

Figura 11: Dispositivo de CDI

La CDI ha sido diseado para aplicaciones criticas que estn basados en objetos con superficies altamente especulares donde cualquier reflexin puede confundirse con un defecto. Ejemplos de este tipo de aplicaciones incluyen: verificacin de discos compactos, y la inspeccin de patrones en circuitos impresos o placas electrnicas. Los dispositivos comerciales de CDI permiten inspeccionar productos incluso dentro de su envoltorio, tales como blisters farmacuticos o chips de ordenador dentro de su envoltura transparente.

Figura 13: Ejemplo de las ventajas de la CDI Tipos de iluminacin

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Iluminacin de Campo Oscuro (dark field). Se trata de luz directa de alta intensidad que se hace incidir sobre el objeto con un ngulo muy pequeo respecto a la superficie donde descansa (figura 14). De esta manera conseguimos que sobre superficies que presentan hendiduras o elevaciones, stas interfieran en la trayectoria de la luz producindose zonas brillantes. Esta tcnica consiste en hileras de LEDs montadas a 75 o 90 con respecto al eje ptico. La iluminacin puede ser continua o pulsante (strobe). Adems del modelo en anillo, tambin se fabrican con haces paralelos ajustables individualmente. La iluminacin de campo oscuro realza el contraste de los detalles superficiales tales como grabados, marcas y defectos.

Figura 14: Esquema de iluminacin de Campo Oscuro

Figura 15: Dispositivo comercial

Array de luces. La luz producida por el array de luces llega directamente al objeto. Produce un gran contraste y resalta las texturas, relieves y fisuras del objeto iluminado debido a que cualquier relieve, por pequeo que sea, produce una sombra muy definida. El ngulo de incidencia de la luz respecto al plano de iluminacin determinar el grado de resalte de los relieves. Para ngulos muy pequeos respecto a la horizontal, la luz producir sombras en los relieves de la pieza. Para ngulos cercanos a 90 grados respecto a la horizontal, solo ser detectable la sombra en los grandes relieves.
Tipos de iluminacin Figura 16: Esquema de iluminacin del array de luces

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Se encuentran en el mercado en forma de fuente puntual (figura 17), cuadrada, rectangular (figura 18), etc. Provee iluminacin econmica de uso general unidireccional. Puede utilizarse para los mtodos de campo oscuro (creando sombras y reflexin especular) y para los mtodos de campo claro (o brillante) en el caso de superficies difusas.

Figura 17: Spot (luz puntual)

Figura 18: Array de leds comercial

Iluminacin de campo claro (o brillante). La fuente de luz es uniforme y difusa (suave) e incide con un pequeo ngulo sobre la superficie reflectante del objeto a inspeccionar. La cmara se coloca con el mismo ngulo de forma que obtenga una imagen reflejada de la fuente de luz en la superficie el objeto inspeccionado. Una posible imperfeccin en el mismo producir una mancha oscura en la imagen captada por la cmara. La mancha oscura que se apreciar en la cmara es debida a la variacin del ngulo de reflexin que produce la imperfeccin con respecto al ngulo de la luz incidente, perdindose el reflejo de la fuente de iluminacin.

Figura 20: Esquema del campo claro

Indicado para detectar rayas, fisuras y deformaciones en objetos con superficies planas y brillantes. La tcnica de campo claro o brillante puede realizarse con un array de leds, como se mencion anteriormente.

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Otro punto de vista de la eleccin del tipo de iluminacin.

Anteriormente, se presentaron las distintas formas de iluminar un objeto teniendo en cuenta las tcnicas de iluminacin existentes para las diferentes aplicaciones. A continuacin, el enfoque estar puesto en los dispositivos comerciales que se utilizan en la actualidad: Fibra ptica, Fluorescentes, LED y Lser. Cada uno de ellos tiene sus ventajas y desventajas con respecto a los otros. Y dependiendo del tipo de aplicacin deber utilizarse uno u otro. Hay cuatro factores que condiciona el tipo de iluminacin, que son: Intensidad lumnica, Duracin, Flexibilidad de diseos y Precio. Los sistemas de iluminacin para aplicaciones industriales pueden emitir luz de forma continua o de forma pulsada (estroboscpica).

Iluminacin por Fibra ptica. La iluminacin por fibra ptica, es actualmente, la que puede proporcionar la luz ms intensa de todos los tipos de iluminacin que se utilizan en visin artificial. La idea bsica es conducir la luz procedente de una bombilla halgena, o de xenn, que se encuentra en un fuente de iluminacin, a travs de un haz de fibras pticas que termina en un adaptador especfico para cada tipo de aplicacin. Estos adaptadores pueden tener forma circular, lineal, puntual o de panel, y puede ser de distintos tamaos y dimensiones. En los haces de fibra ptica hay cierta perdida de intensidad con relacin a la longitud o distancia. Normalmente no se aconseja utilizar haces de fibra ptica de una longitud superior a 5 metros, ya que por una parte se pierde intensidad y por otra el precio se hace un factor determinante. Una de las ventajas de la fibra ptica es que proporciona luz fra, y por tanto es ideal en aplicaciones donde los sistemas que puedan emitir calor sean un inconveniente o tambin en entornos deflagrantes. Las fuentes de iluminacin acostumbran a incorporar una bombilla halgena y generalmente incluyen un estabilizador de corriente, con una fuente de alimentacin para la lmpara halgena (150W) que se aloja en un espacio donde se conecta el haz de fibra ptica. La potencia de iluminacin de la lmpara halgena se controla mediante un restato. La vida media de las lmparas halgenas utilizadas con este tipo de iluminacin oscila entre 1000 y 2000 horas.

Figura 21

Algunas fuentes de iluminacin incorporan control de intensidad va puerto serie RS232 de forma que se puede controlar desde un elemento externo como un PC. Iluminacin por Fluorescente. Los tubos fluorescentes se usan en muchas ocasiones en aplicaciones de visin artificial, aunque debido a su limitada variedad de formas, tambin es limitada su utilizacin.

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Para las aplicaciones industriales es importante que los fluorescentes funcionen a alta frecuencia al menos a 25kHz. En aplicaciones de visin no pueden utilizarse fluorescentes estndar debido a su efecto de parpadeo, que dependiendo de la velocidad a la que la cmara funcione, puede verse reflejado en la intensidad de la imagen capturada. Los tubos fluorescentes estndar no presentan un balance de color uniforme, incorporando longitudes de onda mayoritariamente azules. Para aplicaciones de visin artificial es necesario utilizar fluorescentes con espectro conocido. As es habitual utilizar en segn qu aplicaciones, fluorescentes casi monocromticos: ultravioletas, amarillos, verdes, azules, etc.
Figura 22 Para aplicaciones donde se requiere una gran intensidad de iluminacin y una larga longitud, se utilizan fluorescentes de apertura, en estos fluorescentes la luz se emite solo en una direccin y con un ngulo muy estrecho, esto permite que la intensidad lumnica pueda ser hasta 10 veces superior a la de un fluorescente estndar.

Las fuentes de alimentacin que proporcionan electricidad a los fluorescentes pueden venir equipados con fotodiodos, que permiten controlar y regular automticamente la estabilidad de la luz en todo momento, de forma que cuando la intensidad de la luz del fluorescente disminuye la fuente hace que aumente la potencia hasta devolver la intensidad anterior. La vida media de los tubos fluorescentes es algo superior a las 10000 horas. Iluminacin por LED. Para aplicaciones donde no se requiera una gran intensidad de iluminacin se puede utilizar la iluminacin por LED (Light Emiting Diodes). Los LED proporcionan una intensidad de iluminacin relativa a un coste muy interesante, y adems tienen una larga vida, aproximadamente 100.000 horas. Otra consideracin a tener en cuenta es que slo requieren un cable de alimentacin y no un haz de fibra ptica que en ocasiones es muy delicado. La intensidad de la iluminacin continua por LED no es tan intensa como otros tipos de iluminacin pero actualmente se estn introduciendo los LED de alta intensidad que empiezan a proporcionar una iluminacin mucho ms potente. Si los LED se conectan a un sistema estroboscpico se pueden alcanzar potencias lumnicas muy similares a los de la luz halgena.
Figura 23 Recientemente se han introducido una nueva tecnologa de LED que se denomina chip-on-board y que permite concentrar un gran nmero de LED en una superficie muy reducida y por tanto aumentar an ms el poder lumnico.

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Aunque los sistemas con LED ms comunes emiten luz de color rojo y se utilizan para aplicaciones monocromas, actualmente se est extendiendo el uso de otros colores como infrarrojo, verde, azul o blanco. El motivo por el que los LED rojos son los ms utilizados en los sistemas de visin es porque son los ms fciles de encontrar y los ms baratos. La vida media de los sistemas de LED pueden alcanzar hasta las 100000 horas. Iluminacin por LSER. La iluminacin mediante lser o luz estructurada se utiliza normalmente para resaltar o determinar la tercera dimensin de un objeto. El mtodo utilizado es colocar la fuente de luz lser en un ngulo conocido con respecto al objeto a iluminar y con respecto a la cmara. Viendo la distorsin de la luz puede interpretarse la profundidad de los objetos a medir. La luz estructurada se utiliza en muchas aplicaciones para obtener la percepcin de profundidad y para inspecciones en 3D. Para hacerse una idea, se genera una lnea de luz y se visualiza de forma oblicua. Las distorsiones en la lnea se traducen en variaciones de altura. Y de aqu se puede desprender los cambios de profundidad o altura de un objeto. Por tanto se puede tambin determinar la falta o exceso de material, o bien se puede llegar a hacer una reconstruccin en tres dimensiones del objeto.

Figura 24

Figura 25

Para obtener la mejor reconstruccin 3D se debe obtener un tamao de lnea lo ms delgada posible sobre un fondo con muy baja o nula iluminacin. La mayora de lsers que se utilizan en visin industrial usan lentes cilndricas para convertir el punto lser en un patrn. Aunque a primera vista esta sistema parece correcto, la intensidad lumnica a lo largo presenta una forma gausiana, haciendo la deteccin mucho ms difcil a nivel de software. Los sistemas de lser ms avanzados utilizan sistemas complejos no gausianos que proporcionan una iluminacin relativamente constante a lo largo de toda la lnea, y que de esta forma facilitan las medidas en las aplicaciones de visin. Existen un gran nmero de patrones disponibles, entre los que se incluyen: una lnea, mltiples lneas paralelas, patrones de puntos, crculos concntricos, mallas, y cruces, que se utilizan dependiendo de la aplicacin. Los sistemas de luz estructurada lser est disponible en distintos tipos de potencia y longitudes de onda. As mismo se han realizado diseos especficos para aplicaciones concretas tales como: sistemas de lneas ultra fiTipos de iluminacin

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nas, o sistemas lser conectados a fibra ptica para aplicaciones en ambientes con peligro de deflagracin. Dependiendo de la longitud de onda y de la potencia de los lser estos se clasifican segn su grado de afectacin o peligrosidad. Los lser utilizados para visin artificial acostumbran a corresponder a las Clases II, IIIA, o IIIB.

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