Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 1 de 22

Repblica Argentina Universidad de Buenos Aires Facultad de Ingeniera Dto. De Ing. Mecnica 67.12 - MECANISMOS B

BALANCEO de ROTORES RGIDOS (TERICO)

Prof. Ing. MAYER, Omar E. omayer@fi.uba.ar SETIEMBRE 2 006 Agradezco la importante colaboracin prestada por los actuales ayudantes alumnos Sres. BALSEIRO Santiago y Di IORIO Jos Mara, quienes han sabido denunciar serios errores cometidos en la /s versin / es anterior / es de este tema y agregar conceptos, correcciones y modificaciones de enfoques. Consecuentemente con ello, hicieron posible esta nueva edicin corregida.

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 2 de 22 VECTOR MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO Se define como cantidad de movimiento de una partcula al producto de su masa por su velocidad lineal. Siendo la velocidad una magnitud vectorial y la masa una magnitud escalar, la cantidad de movimiento resulta en una magnitud vectorial con las mismas caractersticas vectoriales que la velocidad lineal que contempla, esto es, con la misma direccin y sentido. Extrapolando el concepto a un cuerpo, resulta de considerar la velocidad de su centro de masa. Respecto al cuerpo y si el mismo resulta rgido (hiptesis a asumir), la posicin de su centro de masa permanece constante cualesquiera sean las cargas que sobre el mismo actan. Si con: M = Masa del cuerpo en consideracin. V = Vector velocidad lineal del centro de masa del cuerpo Q = Vector cantidad de movimiento del cuerpo Q = M * V

En una mquina estacionaria se tienen partes (bastidor o estructura) de la misma que resultan fijas respecto al planeta en el cual crecemos. Por otra parte, resultan partes que poseen movimiento respecto al bastidor y en consecuencia respecto a la Tierra. Dichos movimientos, guiados por el bastidor de la mquina, pueden resultar de tipo rectilneo, circular o una combinacin de ambos. En mquinas no estacionarias, pueden resultar submquinas que respecto a la mquina que las porta, se las puede considerar fijas. De resultar rectilneo, el movimiento no puede ser continuo y menos de velocidad constante, a tales efectos se necesitara de un bastidor de longitud infinita, por lo cual las referencias a la Tierra pierden toda validez. Resultan entonces para este tipo de movimiento, la alternancia en el mismo, la no constancia de su velocidad y la existencia de aceleraciones y desaceleraciones. Muy por el contrario, los movimientos circulares pueden ser continuos y de velocidad (angular) constante. Dimensiones finitas del bastidor para referenciar sus caractersticas resultan suficientes. De resultar constantes el vector velocidad lineal del centro de masa de un cuerpo y la masa del mismo (en adelante se supondr que la masa de cualquier cuerpo permanece constante como as tambin la posicin del su centro de masa respecto al mismo (cuerpo rgido)), resulta constante el vector cantidad de movimiento. Esto acontece en un cuerpo que rota y con centro de masas fijo, no as en un cuerpo que se mueve de manera rectilnea, ya que el mismo ve modificar tanto el sentido de su vector velocidad como as tambin el valor del mismo cuando mantiene el sentido del movimiento.

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 3 de 22 Para guiar ambos tipos de movimientos los bastidores poseen lo que da en llamarse vnculos, ms propiamente guas en el caso de los movimientos rectilneos y cojinetes en el de los movimientos rotatorios. Mecnicamente en el caso de los movimientos rectilneos, es comn transformar un movimiento rotatorio en uno rectilneo o viceversa, dependiendo la presentacin de la transformacin de cual de ambos movimientos es motor y cual el conducido. En el caso de los movimientos rectilneos y por ser alternativos los mismos, los cuerpos experimentan aceleraciones de al menos signo cambiante, de donde los vnculos correspondientes se encuentran sometidos a situaciones desplazativas pulsantes (vibraciones) quirase o no. Si bien puede ser de baja incidencia, la variacin del coeficiente de friccin por modificacin del valor de la velocidad es una causa de vibracin. Este prrafo como as tambin los que siguen deberan ser de completa comprensin si se recuerda: Fact = Vector fuerza activa ;;; ; ;; Freact Fact = Vector fuerza reactiva Freact = M * A

A = Vector aceleracin lineal

--

En el caso de los movimientos rotativos, la cuestin pasa en un principio por la posicin del centro de masa del cuerpo rotante respecto al eje de rotacin que definen sus cojinetes. De no encontrarse el centro de masa en el eje de rotacin, el mismo describe una circunferencia, vindose sometido as a la accin de una aceleracin centrpeta cambiante de direccin. Como la vinculacin de los cojinetes no acompaa dicho cambio de direccin (la vinculacin de los cojinetes resulta de direccin constante), los mismos resultan sometidos a vibraciones. Conforme lo expuesto y a los efectos de anular las vibraciones resultantes, resulta la necesidad de adicionar masas ad-hoc (especficas) que en su movimiento ofrezcan aceleraciones opuestas, a las que se producen sobre los elementos que, en movimiento, ofrecen algn servicio de tipo funcional en las mquinas en las cuales se encuentran colocados. La utilizacin del concepto de cantidad de movimiento resulta til para resolver la cuestin, dado que el mismo contempla el valor de la masa en juego como as tambin el valor, direccin y sentido de la velocidad correspondiente. Sin embargo no resulta suficiente. Los cuerpos poseen dimensiones en el espacio y por lo tanto, propiedades msicas espaciales. Por otra parte, resulta que existen casos con varios cuerpos vinculados entre si, los mismos con distintas caractersticas cinemticas, posicionales y eventualmente msicas. Resulta as necesario y conveniente referirse a un sistema de coordenadas y emplear el concepto de momento de la cantidad de movimiento o momento

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 4 de 22 cintico, magnitud vectorial que resulta del producto vectorial entre el vector cantidad de movimiento y el vector posicin del centro de masa del cuerpo respecto al origen del sistema de coordenadas empleado, como as tambin y posiblemente no necesaria en algn caso, su derivada temporal. De pretender entonces anular las vibraciones que las aceleraciones producen, ser necesario hacer constante en el tiempo el momento de la cantidad de movimiento, disponiendo masas ad-hoc como arriba se expuso y siempre y cuando dicho momento no resulte constante de por si, esto es, si las masas en movimiento no producen un momento cintico resultante constante. La constancia del momento cintico resulta entonces absolutamente necesaria para la nulidad de las vibraciones expuestas, de carcter rectilneo las mismas, como se verifica en las guas de los movimiento rectilneos por cambio del coeficiente de friccin o en la direccin de fijacin de los cojinetes en el caso de los movimientos rotativos. Sin embargo y en el caso de los movimientos rotativos, la no constancia del momento cintico resulta necesaria a efectos acelerar angularmente los elementos asociados al movimiento. Sucede que en esta situacin la aceleracin resulta normal a la direccin de fijacin de los cojinetes, razn por lo cual estos ltimos no vibran rectilineamente. En tal caso los elementos asociados vibrarn torsionalmente si es que la aceleracin angular cambia de valor y hacindolo durante el cambio de valor de dicha aceleracin. BALANCEO DE ROTORES RGIDOS La FIGURA 01 siguiente muestra un elemento diferencial de masa dm, perteneciente a un rotor de masa total M, rotando con pulsacin (velocidad angular) instantnea alrededor del eje de rotacin impuesto Z, eje coordenado de una terna XYZ FIJA en el espacio y de origen de coordenadas O. Como consecuencia de la rotacin, el elemento diferencial de masa dm poseer una velocidad lineal instantnea Vm perpendicular al eje Z y paralela al plano XY. Se denomina momento cintico, momento angular o momento de la cantidad de movimiento L y que en el caso en anlisis resulta en un valor diferencial dL, al producto: dL = ( Pm Vm ) * dm

Resulta una magnitud vectorial por ser Pm vector posicin y Vm vector velocidad lineal

y representable por un vector perpendicular al plano formado por Pm y Vm

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 5 de 22 Por ser Z Vm Rm = Rm

paralelo a dL Pm

, resulta: (

dm

luego:

Figura 01
Zm Rm Vm

m
Pm k O i Xm X Rm j Ym Y zm dm

+ o

Aplicando los versores (vectores unitarios) ijk, a los ejes XYZ respectivamente, se tiene: Vm = Rm i 0 Xm j 0 Ym k 0 0

Vm

0 Ym

0 Xm

Xm Ym

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 6 de 22 Vm Pm Vm

-- i *

i Xm

* Ym + j *

j Ym

* Xm k Zm 0

-- * Ym

+ * Xm

Pm

Vm

dL

-- i * (Xm * Zm) -- j * (Ym * Zm) + k * (Xm^2 + Ym^2) = M 0 Pm Vm * dm

Siendo:

M * -- i

M * (Xm * Zm) * dm 0 M * (Ym * Zm) * dm 0 M * (Xm^2 + Ym^2) * dm 0 M (Xm * Zm ) * dm = 0 M (Ym * Zm) * dm = 0 M = (Xm^2 + Ym^2) * dm 0

L =

-- j

+ k

y designando:

Ixz

Iyz

Izz con Ixz Iyz Izz

= Momento msico biaxial del rotor respecto a los ejes fijos XZ = Momento msico biaxial del rotor respecto a los ejes fijos YZ = Momento msico monoaxial del rotor respecto al eje de rotacin Z

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 7 de 22 L

resulta:

* (-- i * Ixz -- j * Iyz + k * Izz)

Derivando dL respecto al tiempo t, se tiene: ( dL ) ----------------t ( dL ) ---------------t S Am Pm -------t ( Pm Vm ) ----------------------------t Vm Pm

dm

Pm ----t

Vm -----t

dm

= Aceleracin lineal resultante sobre la masa dm Vm Vm Vm Vm ------t

y Am

siendo:

;;;

;;;

Am * dm = dFm = diferencial de fuerza resultante sobre la masa dm (dL) ---------t dMf = Pm Am = Pm dFm dMf

resulta:

dm

con

Diferencial de momento forzal resultante sobre la masa dm referido al origen O de la terna fija XYZ dL M ---------------------t L ---t

Siendo:

dMf

Mf

Derivando L respecto al tiempo t, resulta entonces un momento forzal Mf sobre el rotor conforme sea la variacin de L. De permanecer L constante en el tiempo, Mf es nulo. Ntese que por ser L un vector, su variacin puede comprender un cambio de direccin y/o de sentido del mismo y/o una variacin de su mdulo, luego la existencia de un momento forzal Mf sobre el rotor provoca la variacin de L, en direccin, sentido y/o mdulo.

Siendo Aa = Mdulo de la aceleracin angular aplicada al rotor = ---t

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 8 de 22 y pudiendo ser variables en el tiempo los momentos msicos biaxiales Ixz e Iyz, por serlo as xm e ym (rotor rotatorio y terna XYZ FIJA en el espacio), dicha posibilidad debe ser contemplada y siendo Izz constante, resulta: Mf L ---t Aa * ( i -Ixz Ixz ----t ( i -Iyz Iyz ----t + j + * Ixz ------t Iyz ------t Izz k )

Ixz

--

--

--

Aa * Ixz

reagrupando:

Mf

-+

j k

* *

Aa * Iyz Aa * Izz

+ )

siendo:

M = (Xm * Zm ) * dm 0

y con = ngulo rotado, o = ngulo inicial, Xm = Rm * cos( + o) M Ixz = Rm * Zm * cos( + o) * dm 0 M Rm * Zm * cos( + o) * dm Ixz 0 ----- = -----------------------------------------------------t t Siendo que para cada elemento diferencial de masa, Rm y Zm resultan constantes: Ixz M ----- = t 0 Rm * Zm (cos( + o)) * ------------------ * dm t

Siendo 0 y 0 parmetros iniciales, con Aa (aceleracin angular) CONSTANTE se tiene: Aa * t^2

= 0 +

0 *
t

+ ---------2

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 9 de 22 Aa * t^2 t ( + o) t

+ 0 = 2 * 0 + 0 * + ---------- ------------- = 0 + Aa * =
2 (cos(+o)) ---------------t Ixz ----- = t Siendo: Iyz = = -- seno(+o) t (+o) * ---------- = t -- * seno(+o)

M -- * Rm * Zm * seno( + o) * dm 0 Ym * Zm * dm = M 0 Rm * Zm * seno( + o) * dm

M 0

resulta:

Ixz ----- = -- * Iyz t

;;;;;

Iyz anlogamente: ----- = + * Ixz t

Estas dos ltimas derivadas en la expresin del vector momento forzal Mf: -- i * (Aa * Ixz -- ^2 * Iyz) Mf = -- j * (Aa * Iyz + ^2 * Ixz) + k * (Aa * Izz) Siendo: Mf = Mx Mx = + My Lx ----t Ly ----t Lz ----t + Mz y L = Lx + Ly + Lz

resulta:

-- i * (Aa * Ixz -- ^2 * Iyz)

My =

-- j * (Aa * Iyz + ^2 * Ixz)

Mz =

+ k * (Aa * Izz)

resultan as: Mx = Momento flector resultante en el plano YZ My = Momento flector resultante en el plano XZ Mz = Momento torsor actuante en el plano XY

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 10 de 22 a) Mx es un momento flector que se produce en el plano fijo YZ y que se traduce en reacciones oscilantes (vibraciones) en los vnculos del rotor con direccin Y, apareciendo las mismas por la NO nulidad de Ixz y de Iyz, caractersticas propias del rotor respecto al eje de rotacin y por la rotacin del mismo. b) Anlogamente, My es un momento flector que se produce en el plano fijo XZ y que se traduce en reacciones oscilantes (vibraciones) en los vnculos del rotor con direccin X, apareciendo las mismas por la NO nulidad de Iyz y de Ixz, caractersticas propias del rotor respecto al eje de rotacin y por la rotacin del mismo. c) Mz es un momento torsor que hay que introducir desde el exterior, a efectos de acelerar positivamente (motorizar) o negativamente (frenar) el rotor, variando la potencia que por el mismo circula. No siendo nulos Ixz e Iyz, Mx y My no son nulos y son peridicos en el tiempo y as lo sern las reacciones de vnculo correspondientes QUE SE GENERAN, por lo que dichos vnculos (cojinetes) vibrarn en las direcciones (normalmente dos normales entre si) de su fijacin al bastidor de la mquina que contiene al rotor y gua su rotacin. Interesa pues: MODIFICAR, SI ES NECESARIO, LA DISTRIBUCIN DE MASAS EN EL ROTOR, QUITANDO / AGREGANDO MASA DEL / AL MISMO A EFECTOS DE ANULAR Ixz e Iyz, PARA TODO O, BALANCEANDO AS EL ROTOR. CENTRO CM DE MASAS Definiendo el centro CM de masas de un conjunto de n masas, como el punto que, supuesta la sumatoria de las n masas aplicada en el mismo, cumple con la condicin de presentar el mismo momento msico vectorial de primer orden; referido a cualquier punto; que la sumatoria de los momentos msicos vectoriales de primer orden de las n masas respecto al mismo punto, si M es la sumatoria de las n masas, el vector Pm el vector posicin de los elementos diferenciales de masa dm y el vector Pcm el vector posicin del centro de masas, resulta: M Pm * dm 0 ---------------------------M

Pcm

vector posicin del centro de masas

ROTOR PLANO (DISCO) -- ROTOR CON ELEMENTOS MSICOS CON COORDENADA Zm NO NULA Y CONSTANTE Para una serie de elementos diferenciales de masa que se encuentren a la misma coordenada Zm y NO NULA, Zm resulta constante y no siendo nula la misma (siempre va a resultar un origen de coordenadas que hace nulo

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 11 de 22 Zm), Ixz e Iyz sern nulos siempre y cuando cada elemento msico encuentre en una direccin transversal al eje de rotacin, por ejemplo, otro elemento msico de manera tal que ambos mutuamente anulen la parte de Ixz e Iyz que les corresponde. Teniendo Zm el mismo valor para ambos elementos y estando los mismos sobre una direccin transversal al eje de rotacin, las coordenadas Xm e Ym para ambos elementos resultan correspondientemente de signos opuestos y basta con que se anule Ixz para que se anule Iyz (o viceversa), por guardar las coordenadas Xm e Ym de ambos elementos la misma relacin. La siguiente Figura 02, con el eje de rotacin Z normal al plano en que dicha figura se desarrolla, ejemplifica la situacin que se expone. Teniendo las masas m1 y m2 la misma coordenada Z, ambas poseen y por estar en una direccin transversal al eje de rotacin Z, tanto la coordenada X como la Y de signo opuesto. As las cosas, si el valor absoluto del producto m1 * Xm1 (m1 * Ym1) resulta igual al valor absoluto del producto m2 * Xm2 (m2 * Ym2), los Ixz e Iyz (momentos centrpetos) resultan nulos.
+ Ym Ym2 Rm2

m2

-- Xm

Xm1

+ Xm Xm2

Rm1 Ym1 m1 -- Ym

Figura 02

Notando con abs = valor absoluto: abs(m1 * Xm1) Xm1 --------------------Ym1 = abs(m2 * Xm2) Xm2 --------------------Ym2

abs(m1 * Ym1)

abs(m2 * Ym2)

Atendiendo a los signos de las coordenadas X e Y:

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 12 de 22

m1 * Xm1 + m2 * Xm2 = 0 Zm1 = Zm2 m1 * Ym1 + m2 * Ym2 = 0 Ixz = Iyz =

m1 * Xm1 * Zm1 + m2 * Xm2 * Zm2 m1 * Ym1 * Zm1 + m2 * Ym2 * Zm2

= 0 = 0

Atendiendo a la posicin del centro de masas CM y siendo Rm1 y Rm2 los mdulos de los vectores Rm1 y Rm2 respectivamente, el centro de masas CM se ubica en la proyeccin del origen de coordenadas sobre la recta que une ambas masas, a como seguidamente se demuestra: -- Xm1 -----------Xm2 m1 * Xm1 m1 * Ym1 = -- Ym1 -----------Ym2 m2 * Xm2 m2 * Ym2 = Rm1 -----Rm2 0 0 m1 * Rm1 -- m2 * Rm2 = 0

+ +

= =

Estando los vectores Rm1 y Rm2 en una misma direccin, siendo los mismos de sentido opuesto y siendo m1 * Rm1 -- m2 * Rm2 = 0, resulta: M Rm * dm 0 = -------------------------M = m1 + m2

Rcm =

vector posicin del centro de masas

Rcm =

Rm1 * m1 + Rm2 * m2 -----------------------------------M = m1 + m2

= 0

Siendo nulo el vector Rcm entonces, el CM del caso expuesto se ubica en el eje de rotacin Z correspondiente. La Figura 03 siguiente pgina y con la misma masa m2 de la Figura 02 y en el mismo lugar, muestra dos masas m1a y m1b equivalentes a la masa m1 de la Figura 02, de manera tal que y entre ambas figuras: Cm1 = centro de masas correspondiente a las masas m1a y m1b Rm1 m1a * Xm1a m1a * Ym1a m1a * Rm1a = Rcm1 m1 * Xm1 m1 * Ym1 m1 * Rm1 = = = -- m2 * Xm2 -- m2 * Ym2 -- m2 * Rm2

+ m1b * Xm1b = + m1b * Ym1b = + m1b * Rm1b =

As las cosas, un conjunto de u masas ma resulta equivalente a otro conjunto de v masas mb siempre y cuando:

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 13 de 22 u ma * Rma v = mb * Rmb

+ Ym Ym2 Rm2

m2

-- Xm

Xcm1
1a Rm 1 cm R

O m2 Ycm1

+ Xm Xm2

Cm1 (m1a + m1b)

m1b -- Ym

Rm 1b

m1a

Figura 03

Estos dos simples ejemplos deben servir para comprender que el centro de masas de cualquier rotor, plano o espacial, a efectos el rotor resulte equilibrado, debe estar en el eje de rotacin del rotor. Sin embargo y siendo en el caso de los rotores planos una condicin necesaria y suficiente, en el caso de los rotores espaciales, es necesaria y no suficiente. ROTOR CON ELEMENTOS MSICOS CON COORDENADA Zm VARIABLE La Figura 04 siguiente pgina muestra dos elementos msicos m1 y m2 que verifican poseer el centro de masas CM en el eje de rotacin y no verifican la nulidad de los valores de los momentos msicos centrpetos Ixz e Iyz por que siendo las coordenadas X (Y) de signo opuesto, tambin lo son as las coordenadas Z (recurdese de que Ixz e Iyz deben ser nulos para todo origen de coordenadas). La Figura 05 siguiente pgina muestra las mismas masas m1 y m2 balanceadas por las respectivas masas agregadas m1b = m1 y m2b = m2, de manera tal que ahora y para todo O, el sistema resulta con Ixz e Iyz nulos. Generalizando el caso de la Figura 05, para un cuerpo que presente cierta longitud sobre el eje de rotacin y considerando al mismo como formado por infinitos rotores planos infinitesimalmente aledaos, ser suficiente que los

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 14 de 22 infinitos centros de masas correspondientes a las infinitas secciones transversales al eje de rotacin, estn contenidos por el eje de rotacin. De esta manera tambin, el centro de masa correspondiente al cuerpo, concebido el mismo como una totalidad, estar contenido por el mismo eje.

m1b m1 CM

Figura 04
CM O m2

m1 X,Y

Figura 05
m2

m2b O X,Y

As las cosas, si las infinitas secciones transversales son geomtricamente simtricas respecto al eje de rotacin y la densidad del material es uniforme dentro de dichas secciones, eje de rotacin y eje de simetra msico coinciden. Cuando el cuerpo as resulta configurado, el mismo queda envuelto por una superficie de revolucin. En base a lo expuesto, decimos que cualquier cuerpo puede ser balanceado agregando masas, de manera tal que los momentos centrpetos Ixz e Iyz resulten nulos para todo origen de coordenadas contenido por el eje de rotacin. Siendo infinitas las soluciones (las mismas dependen del valor y de las posiciones de las masas que se agreguen), en los rotores se suelen tomar los dos planos transversales extremos para adicionar o extraer en ellos, las masas que se requieran. El efecto de adicionar una masa, es el mismo que el de extraer la misma masa, si la extraccin se hace diametralmente opuesta a la adicin y si esta no se efecta, pudindose tambin efectuar un mix. Es conveniente entender que en un rotor, generalmente es su superficie lateral la que presta la funcin para la cual fue diseado (superficie de trabajo o de servicio) y que las superficies frontales, inevitablemente necesarias (proporcionan estructura), no prestan ninguna funcin y que por lo tanto, sobre dichas superficies se puede adicionar / extraer masa al / del rotor. BALANCEO ANALTICO Sea el caso que se representa en la FIGURA 06 siguiente pgina de tres masas dispuestas en el espacio como muestran ambas vistas de las mismas y que debern ser balanceadas analticamente, adicionando o quitando masas en los planos A y B transversales al eje de rotacin.

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 15 de 22 Reduciendo (masas equivalentes) las masas m1, m2 y m3, a los planos A y B, resultan: en el plano A las masas reducidas m1a, m2a y m3a y en el plano B, las masas reducidas m1b, m2b y m3b, siendo las mismas y con i = 1, 2, 3:

R2

R1 R3

m2

m3

b2

b1

m2

m3

b3

a2

m1

a1

mia

mi * bi ---------c

a3

;;;;;;;;

mib

Siendo Ri los respectivos vectores posicin en planos XY (transversales al eje de rotacin) se pueden determinar los centros de masa de las masas reducidas en ambos planos, resultando sus vectores posicin Rcm como sigue:

c
mi * ai ---------c

Figura 06

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 16 de 22 Rcma Ri * mia = ------------------- mia Rcmb Ri * mib = ------------------- mib

;;;;

De donde entonces y resultando equivalente, por ejemplo en el plano A, la masa reducida total m1a + m2a + m3a aplicada en el extremo del vector Rcma, para balancear dicho plano ser necesario agregar masas de balanceo mba en los extremos de los vectores particulares Rba tal que: mba * Rba = -( mia) * Rcma = - Ri * mia

En el plano B y anlogamente, resultar: mbb * Rbb = -( mib) * Rcmb = - Ri * mib

Procediendo as, los nuevos centros de masas reducidos de los planos A y B se ubican en el eje de rotacin, colocndose tambin el nuevo centro de masas integral en el mismo eje. As las cosas, una vez balanceado el rotor, cualquier par de planos transversales al eje de rotacin que se consideren y a los cuales se reducen todas las masas existentes, los centros de masas reducidos de dichos planos estarn contenidos por el eje de rotacin. En el caso de que todas las masas estn contenidas por un nico plano (situacin corporalmente imposible), ser suficiente balancear en dicho plano sin tener por que utilizar dos y sin que no se pueda hacer as. EJES PRINCIPALES DE INERCIA BARICNTRICOS Siendo entonces que con la nulidad de Ixz e Iyz resultan nulos los momentos flectores Mx y My, el vector momento cintico L = Lz resulta paralelo al eje de rotacin y de existir aceleracin angular, proviene un momento torsor Mz = Mf a como seguidamente se formula L = Lz = k * Izz * ;;;;;; Mf = Mz = k * Izz * Aa

se denominan EJES PRINCIPALES DE INERCIA BARICNTRICOS de un rotor, en un principio concebido el mismo como rgido, esto es, absolutamente indeformable ante la accin de cualquier carga incluido su propio peso, a aquellos ejes que conteniendo al centro de masa del rotor y que puesto el rotor a rotar alrededor de ellos, el vector momento cintico L resulta paralelo al vector rotacin . En tal caso L solo cambia de magnitud y a como lo hace , si existe un momento torsor especfico que acelera positiva o negativamente el rotor, se reitera, no varindose la direccin de L. Conforme a lo visto, se deduce que los ejes principales de inercia baricntricos contienen al centro de masas integral y a los reducidos que se obtienen en dos planos cualesquiera, no coincidentes y transversales al eje de rotacin, a los cuales se deben reducir todas las masas existentes. PROPIEDADES EJES PRINCIPALES DE INERCIA BARICNTRICOS

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 17 de 22 Sea ahora una figura plana de rea total A como la de la Figura 07 siguiente donde el centro areolar CA (a como el centro de masas en un cuerpo) de la misma coincide con un centro O de ejes coordenados XZ y en donde:

Z'

'a a
Pa O CA

dA X' Za Xa X

Figura 07

dA = Elemento diferencial de rea orientado al ngulo a respecto al eje Z Pa = Vector posicin elemento diferencial de rea dA Pa * dA A ---------------------- = 0 A

Por definicin centro areolar (centro de masas):

con Izz = Momento areolar monoaxial respecto al eje ZZ (a como el momento msico monoaxial de un cuerpo) Izz = Xa Xa^2 * dA A = Pa * sen(a) A

Izz

Pa^2 * (sen(a))^2 * dA

Rotando ahora el par XZ (par XZ) un valor de manera tal que a = a + , resulta un cambio de valor para Izz (Izz), de manera tal que: Izz = Pa^2 * (sen(a))^2 * dA = A Pa^2 * (sen(a + ))^2 * dA A

Siendo que Pa no cambia de valor con la rotacin del par, se puede escribir que:

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 18 de 22 Izz ----- Izz ----- = = A Pa^2 * (sen(a + ))^2 ---------------------- * dA

2 * Pa^2 * sen(a + ) * cos(m + ) * A

(a + ) ------------ *

dA

Por no ser a (a) lo que es variable y siendo a = a + Izz ----- = 2 * Pa^2 * sen(a) * cos(a) * A ---- * dA

Izz ------ = 2 * Pa^2 * sen(a) * cos(a) * dA A Siendo: Xa = Pa * sen(a) ;;;; Za = Pa * cos(a)

y con Ixz = Momento areolar biaxial respecto ejes XZ (a como el momento msico biaxial en un cuerpo) Ixz = (Xa * Za * dA A Comparando ahora (Izz) ------- = Pa^2 * sen(a) * cos(a) * dA A con Izz Ixz ------ = 2 * Ixz Ixz = 0

Izz ----- = 0

de donde entonces cuando el momento areolar biaxial Ixz resulta nulo (al menos sobre ejes baricntricos), el momento areolar monoaxial Izz resulta mximo o mnimo, luego los ejes principales areolares baricntricos verifican los mximos y / o mnimos momentos areolares monoaxiales respecto a los que verifican todos los ejes baricntricos. Habindose obtenido la conclusin con el eje Z, a la misma conclusin se hubiera llegado si el anlisis se hubiera realizado sobre el eje X, de donde los ejes principales areolares baricntricos resultan a 90 entre si, uno de ellos verifica el mximo momento areolar monoaxial y el otro el mnimo y el momento areolar biaxial Ixz sobre los mismos es nulo.

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 19 de 22 Extrapolando las conclusiones obtenidas a un cuerpo, en todo cuerpo existen al menos tres ejes principales de inercia baricntricos mutuamente perpendiculares entre si y con momento msico monoaxial mximo, mnimo o intermedio entre ambos y momento msico biaxial nulo sobre los tres pares de ejes que con ellos se pueden formar: Ixy = Ixz = Iyz = 0 Tal vez venga bien aclarar que siendo que dos ejes principales de inercia baricntricos forman un plano, de entre los dos y de modo relativo y entre si, uno resulta con momento msico monoaxial mximo y el otro con momento msico monoaxial mnimo.

Y Z
CM

Figura 08
Por ejemplo, un prisma rgido, geomtricamente perfecto y de densidad uniforme, como el mostrado en la Figura 08 anterior, tiene nicamente tres ejes principales de inercia baricntricos, X Y Z, mutuamente perpendiculares entre s. Un cilindro rgido, geomtricamente perfecto y de densidad uniforme, tiene infinitos ejes principales de inercia baricntricos: uno longitudinal e infinitos diametrales, todos ellos conteniendo al centro de masa y con todos los diametrales con el mismo valor para el momento msico monoaxial respectivo. Una esfera rgida, geomtricamente perfecta y de densidad uniforme, posee infinitos ejes principales de inercia baricntricos, todos con el mismo y nico momento msico monoaxial, no existiendo ningn eje baricntrico que no sea principal de inercia. MQUINAS DE BALANCEAR CON LMPARA ESTREBOSCPICA Supuesto un rotor con una punta de eje en cada uno de sus extremos y con ambos planos frontales perpendiculares a su eje de rotacin, se hace rotar al mismo con uno de sus cojinetes - soporte fijo y el otro flotante horizontal y consecuentemente pasible de ser desplazado en la misma direccin. De estar balanceado el rotor, no se generan momentos flectores (recurdese el carcter senoidal - cosenoidal de sus componentes) y en consecuencia el soporte flotante no sufrir desplazamiento alguno. No estando balanceado el rotor, se generan momentos flectores y el soporte flotante vibrar en la direccin (horizontal) que le es permitida, con una frecuencia igual a la velocidad rotacional del rotor y con una cierta amplitud pasible de ser registrada. Realizando una cantidad n de divisiones angulares en el frente flotante del rotor e identificando dichas divisiones, por ejemplo con una serie numrica, e

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 20 de 22 iluminando dicho frente con una lmpara estroboscpica sincronizada con la rotacin del rotor (la misma se enciende y apaga con la frecuencia de rotacin de rotor y por ende con la de la vibracin del soporte flotante), la serie numrica mencionada se ver en una sola posicin y a la frecuencia de rotacin del rotor. Trazando un grfico circular (Figura 09 siguiente) de radio vector proporcional a la amplitud de la vibracin observada y dividiendo dicho crculo en tantas divisiones angulares como se hizo en el rotor, se puede trazar en el crculo, una posicin de referencia del vector desbalanceo observado, acorde a lo que se ve con la lmpara estroboscpica y a llamar D1.
00

15 14 13

01 D1 02 03

12

04

11 -D1 10 09 08 07 D2 Dp 06

05

Figura 09

Angulo entre la direccin de la masa de prueba y la direccin de la masa de balanceo

Adicionando ahora una masa mp, a llamar masa de prueba y a un radio de prueba rp, en el frente en estudio del rotor, la amplitud de la vibracin cambia de valor (desbalanceo agregado positiva o negativamente por la masa de prueba) y la serie numrica en el rotor resulta de ser vista en otra posicin, por lo que en el grfico corresponder un nuevo valor y una nueva posicin para el nuevo vector desbalanceo. Llamando al nuevo vector de desbalanceo introducido Dp D2, el vector desbalanceo

con la masa de prueba mp, ser la diferencia vectorial entre

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 21 de 22 los vectores los vectores D2 D2 y y D1, D1, tal que: tal que: D2 D2 = = D1 D1 + + Dp Dp

De haber sido Dp = -- D1 ;; D2 hubiera sido nulo y el rotor, del lado estudiado al menos, estara balanceado. Luego, si mb (masa de balanceo) es la masa que corresponde colocar al radio rb, se tiene que y retirando la masa de prueba mp, colocar la masa de balanceo mb sobre una circunferencia de radio rb, tal que: Dp ---D1 = mp * rp ------------mb * rb mb * rb = D1 ---Dp * mp * rp

Falta saber la direccin en la cual debe ser colocado mb: dicha direccin posee una diferencia angular con respecto a la fijada por mp, como la que existe en el grfico entre Dp y -- D1, conforme al sentido de rotacin del rotor. Finalmente corresponde dar vuelta el rotor y trabajar el frente opuesto, repitiendo el proceso varias veces (proceso pendular) hasta fijar el desbalanceo dentro de las tolerancias permitidas. Nota 01: Siendo las vibraciones proporcionales a los cuadrados de las velocidades angulares, resultar de balancear con las tolerancias de balanceo y requerida para el funcionamiento, inversamente proporcionales a los cuadrados de las velocidad de balanceo y de funcionamiento. Tolerancia de balanceo ----------------------------------------Tolerancia de funcionamiento = (Velocidad de balanceo)^2 -------------------------------------------(Velocidad de funcionamiento)^2

Nota 02: Siendo que con aceleracin la velocidad angular cambia de valor, no sera factible balancear con aceleracin, debido a la posible imposibilidad de trabajar con valores variables de la amplitud de la vibracin causada por el desbalanceo inherente. Nota 03: El tema se ha desarrollado supuesto indeformable (rgido) el elemento a balancear y sobre dicha base deben conceptuarse las conclusiones obtenidas y las definiciones pertinentes. Como es bien sabido, ningn cuerpo ante la accin de las cargas que lo soliciten, resulta rgido. Conforme el material con que estn construidos (mdulos E y G finitos) y a como estn dimensionados, algunos resultan ms rgidos (menos flexibles) que otros. Las flexiones producidas por cargas exteriores como as tambin por el propio peso aparentemente no desbalancean los rotores, dado que las cargas flexionantes, de resultar constantes las mismas como magnitud vectorial, no hacen vibrar los vnculos. Lo que si provocan dichas flexiones es el centrifugado del eje rbol soporte del rotor y esta cuestin resulta de estudiarse en lo que da en llamarse velocidad crtica tratado el tema de manera simple y vibraciones mecnicas de manera mas compleja y certera. Tal vez sea de conceptuar en este caso, ejes principales de inercia y eje de rotacin curvilneos.

Balanceo Rotores Rgidos -- Pgina 22 de 22 As tambin resulta con la torsin que se manifiesta cuando el rotor transmite potencia. Aqu resulta una modificacin de la distribucin de masa a lo largo del rotor, dado el ngulo de torsin que manifiestan las secciones transversales inmediatamente vecinas entre si. En el caso del cigeal de los motores de combustin interna como en el de los compresores de gases alternativos y de mas de un cilindro, los muones de biela pueden presentar entre si y respecto a los muones de bancada, torsiones de igual o distinto signo y con seguridad de distinto valor absoluto, conforme es el instante de la marcha que se considere. Otro tanto sucede con las fuerzas axiales exteriores, existentes por ejemplo en la transmisin de potencia mecnica mediante engranes helicoidales y en el caso de los ejes rboles verticales donde el peso de los elementos que posea acoplados como el propio modifica la distribucin de masa. Cuando mas rigidez presenta un rotor y de haber sido balanceado el mismo sin carga alguna, menos desbalanceado funcionar y la solucin de su desbalanceo resulta mas sencilla y el problema del balanceo menos indeterminado. Nota 04: Conforme se ha expuesto, cuando se desbalancea o balancea un rotor por el agregado de una masa en el frente flotante, la lmpara estroboscpica que ilumina dicho frente muestra al mismo en otra posicin. Tal hecho resulta fcil de comprender si se piensa en un disco sin masa al cual se le agrega una masa en una determinada posicin no coincidente con el eje de rotacin. La lmpara iluminar el disco cuando la masa agregada se encuentre en uno de los extremos de la oscilacin que el disco manifiesta por el desbalanceo resultante y conforme es la direccin de desplazamiento que se le permite. Cuando se cambia de lugar la masa, la lmpara evidentemente mostrar otra posicin del disco, esto es, conforme es la nueva posicin de la masa respecto al disco a como en la primer oportunidad.