NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap.

Augusto J.S. Fitas

8. Dinmica Elementar dos Corpos Rgidos

SUMRIO: Equao de Movimento de um corpo rgido; Teorema de Steiner, pndulo de toro; Energia cintica de rotao; Movimento Plano-Paralelo do solido; Noes da Teoria elementar do Giroscopio; Problemas

8.1.

Equao de Movimento de um corpo rgido

Relembre-se para o caso de um sistema de pontos materiais as expresses (3.11) e (3.10) apresentadas no Cap.3. Assim, a primeira . . . . T ! 73 <3 .> ! 73 <3 .> (Q <) Q V
i i

traduz o facto do momento linear do sistema ser igual ao de um unico ponto material, cuja massa e a do prprio sistema, situado no centro de massa deste; o sistema movimenta-se tal como o seu centro de massa, onde. T QV J 8.1 sendo J a resultante das foras exteriores actuando sobre o sistema ou corpo. Ainda no mesmo captulo a expresso (3.15) , P V T + ! <,3 :3
i

permite concluir que o momento cinetico de um sistema em relao a um ponto e igual soma do momento cinetico do centro de massa do sistema, em relao ao mesmo ponto, e do momento cintico do sistema em relao ao seu centro de massa, em que, de acordo com (3.16), . P ! Q3/ Q / 8.2
i

e a resultante de todos os momentos das foras exteriores. Deste modo o movimento livre do sistema ou do corpo rgido pode separar-se em duas componentes distintas: o movimento do centro de massa e o movimento do corpo em relao a este ultimo ponto. Estude-se, em particular o movimento de rotao de um corpo rgido em relao a um ponto. O momento cinetico do ponto materal i em relao a um ponto, centro de massa, fig. 8.1, e dado por P3 <3 :3 8.3 Se = for a velocidade para todos os pontos do sistema @3 = < 3 logo

8.4

P3 73 a<3 = <3 b 73 <3 = <3

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

107

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

Ri Li L r i O mi

vi

P3 73 c= ( <3 . <3 ) <3 (= . <3 )d ou, para o sistema, # P ! 73 c= <3 <3 (= . <3 )d 8.5
i

Aplicando as propriedades do duplo produto externo, + , - ,(- .+) - (+.,), a expresso anterior escrever-se-

o que equivalente, para o corpo rgido com o volume V, a

# P ! 73 c= <3 <3 (= . <3 )d i

Fig.8.1

8.6

o que equivalente, para o corpo rgido com o volume V, a P ' 3 c= <# < (= . <)d.Z
V

8.7

Tendo presente que, em relao a um determinado referencial, < B3 C4 D 5 , as componentes do momento cintico do sistema, (9.5), so dadas por PB ! 73 =B <3# B3 (=B B3 +=C C3 +=D D3 )
i i

PC ! 73 =C <3# C3 (=B B3 +=C C3 +=D D3 )

i

PD ! 73 =D <3# D3 (=B B3 +=C C3 +=D D3 ) pode ento usar-se a representao matricial PB MBB PC MCB PD MDB MBC MCC MBC MBD =B =C MCD =D MDD 8.8

P M= Os elementos da matriz I, matriz dos coeficientes inerciais, so

# # MBB ! 73 ( <3 B3 ) i # # ! 7 3 ( < 3 C3 ) i i

MBC ! 73 B3 C3
i

MBD ! 73 B3 D3 MCD ! 7 3 C3 D 3
i i

MCC

# # MDD ! 73 ( <3 D3 )

MBC MCB MDC MCD

8.9

MDB MBD

ou, para o corpo rgido,

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

108

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

MBB ' 3 ( <# B# ).Z

V

MCC

MDD ' 3 ( <# D # ).Z

V V

' 3 ( <# C # )

MBC ' 3 BC .Z
V

MBC MCB MDC MCD

MCD

' 3 CD .Z
V V

MBD ' 3 BD .Z

Augusto J.S. Fitas

8.10

MDB MBD

A frmula escrita em (8.8) corresponde expresso matemtica entre o momento cintico de rotao do corpo, em relao a um ponto, e a velocidade angular intantnea de rotao. Se se calcular a componente do momento cintico segundo o eixo instantaneo de rotao, =, o que feito a partir de P.=, chega-se a
# # P.= ! 73 =# <3# B3 =B (=<3 cos))+=C <3# C3 =C (=<3 cos))+=D <3# D3 =D (=<3 cos)) ou B i

# # # P.= ! 73 (=# +=C +=D ) <3 (B3 =B + C3 =C + D3 =D )(=<3 cos)) B # # # # P.= ! 73 (=# +=C +=D ) <3 (=# <3 cos2 )) B i # P.= ! 73 c=# <3 (1 cos2 ))d i i

# Logo, obtem-se a componente procurada que P. = =!73 c <3 sen2 )d =

L= =!73 V # . A grandeza
i

ou

# I= ! 73 V3 i

ou

I= ' 3(Z ) V # .Z
V

8.11

definida como o momento de inrcia do corpo, ou do sistema, em relao ao eixo de rotao. Conhecida esta grandeza e dada a velocidade angular de rotao, possvel determinar o momento cintico total do corpo em relao a esse eixo L= =M= ou L/ =M/ 8.12 Posto isto, reanalise-se a expresso (8.4): a relao entre P e = complexa, o que tambem torna complexo o estudo dos corpos girantes. Os elementos diagonais da matriz M correspondem, tal como se v nas expresses (8.9) e (8.10), # # # # MBB !73 (<3 B3 ) ! 73 (C3 +D3 ) ou MBB ' 3 ( C # + D # ).Z
# # # # MDD !73 (<3 D3 ) ! 73 (B3 +C3 ) ou MDD ' 3 ( B# + C # ).Z i i V i i V # # # # MCC !73 (<3 C3 ) ! 73 (B3 +D3 ) ou MCC ' 3 ( B# + D # ).Z i i V

8.13

aos momentos de inrcia do corpo, ou do sistema, em relao ao eixo do referencial usado; todos os outros elementos da mesma matriz designam-se por produtos de inrcia. Poder acontecer que a matriz M seja tal que todos os seus elemento no diagonais se anulem, o que equivalente a afirmar que existir um sistema de eixos para os quais os produtos de inrcia se anulam. Este sistema de eixos, eixos principais de inrcia, possui uma importante propriedade: a rotao do corpo em torno de qualquer destes eixos tal que a direco do momento cintico do corpo coincide com a da velocidade angular = de acordo com a expresso (8.8), PM=, em que I o momento de inrcia do corpo em relao ao eixo principal de inrcia considerado. Quando o slido roda em torno de um eixo qualquer, no coincidente com os eixos principais de inrcia, a direco de P no coincide com =.

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

109

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

Na generalidade a determinao dos eixos principais de inrcia de um corpo rgido qualquer um problema matemtico relativamente complexo. Todavia este problema simplifica-se quando o corpo possui determinadas simetrias, pois, quer a posio do centro de massa, quer os referidos eixos, eixos principais de inrcia, so afectados por essas simetrias. Por exemplo, no caso de um cilindro homogneo, um dos eixos principais de inrcia coincide coincide com o eixo do prprio cilindro, enquanto que os outro dois sero dois eixos quaisquer perpendiculares entre si, sendo ambos perpendiculares ao primeiro, e passando pelo centro de massa. . A equao fundamental do movimento para a rotao dada por P Q / ou .P .> Q Q 8.14 Como se viu os coeficientes de M dependem unicamente da distncia dos pontos materiais em relao aos eixos e se estes no mudarem de posio em relao ao sistema, pode escrever-se I d(=) Q dt ou, para o caso da rotao em torno de um eixo, pode ser um eixo principal de inrcia, I= d(=) M= 8.15 dt Voltando expresso 8.12, a componente do momento cintico em relao a um eixo qualquer dada por P M =, onde M o momento de inrcia do sistema em relao a esse eixo e = a velocidade angular de rotao em torno desse eixo. Se Q for a massa do sitema, define-se o seu raio de girao O , em relao a um eixo, como sendo M O # Q , isto , o momento de inrcia em relao a um eixo dado por M O #Q 8.16 Os raios de girao, em relao aos eixos de simetria, para alguns slidos simples so apresentados na X EFIPE " 8.2. Teorema de Steiner, pndulo de toro
d(I=) dt

Consideremos num slido o seu centro de massa e tommo-lo como origem de um si=tema de eixos (Sw \G ]G ^G , fig.9.2. Por um outro ponto S, qualquer, faamos passar um outro sistema de eixos paralelo ao primeiro S\] ^ ), onde ]G ] . O momento de inrcia em relao ao eixo Sw ^G , de acordo com 8.13, dado por MD- ' 3 ( B# + C # ).Z
V

O momento de inrcia em relao ao eixo S^ dado por MD ' 3 V # .Z

V

Pela figura verifica-se que, geometricamente, V # B# C +# ou, desenvolvendo, V # B# C # +# #+C , o que permite chegar a aB# C # b V # +# #+C . Substitudo este valor na expresso do momento de inrcia obtem-se MD- ' 3 (V # +# #+C ) .Z ou ' 3 V # d@ ID- +# ' 3.@ #+' 3 C .@
V V V V

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

110

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

X EFIPE "

Eixo
Cilindro

O#

Eixo

R2 2 R 2 + L2 2 12

L2 12

Barra Fina L

Paraleleppedo

Disco

a2 + b2 12
a2 + b2 12
a
a b

R2 2

Placa

Anel

b2 12

R2
Esfera

2R2 5
R

Repare-se que ' 3 C .@ a coordenada do centro de massa em Sw ]G que vale zero, pois
V

este ponto coincide com a origem do referencial. Ento a expresso anterior pode escreverse na forma MD MD- +# Q 8.17 o que constitui o Teorema de Steiner: O momento de inrcia de um slido em relao a um eixo qualquer igual ao momento de inrcia em relao a um eixo que lhe seja paralelo e passe pelo Centro de Massa do slido mais o produto da massa do corpo multiplicado pela distncia entre os eixos. O pndulo de toro consiste num corpo suspenso de modo a que a que o eixo SG passe pelo seu Centro de Massa, sendo a rotao feita num plano perpendicular a este eixo fig 9.3. Assim, quando o slido afastado em relao sua posio de equilbrio um ngulo ), o cabo exerce sobre o corpo um momento Q que se ope ao deslocamento. Para ngulos pequenos verifica-se que Q 5) 8.18 onde 5 o coeficiente de toro do fio. Se se aplicar ao pndulo de toro a expresso #) (8.15) obtem-se M d # 5 ), em que M o momento de inrrcia do corpo em relao ao dt
Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.) 111

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

eixo de oscilao. A equao obtida corresponde a um movimento oscilatrio cuja frequncia angular dada por
Z ZC R RC

= 5 M

8.19

O e

O R X

a O RC x XC YC y

Fig.8.2

Fig.8.3

Problema 9.1: Determine o perodo de oscilao de um slido rgido que pode oscilar livremente em torno de um eixo horizontal sob a aco da gravidade De acordo com a fig. 7.4 o momento do peso em O relao ao eixo de oscilao Q/ 71lSS w l=/8) e Para a equao de movimento, (8.15), vir #) O M d # 71lSS w l=/8) dt Substituindo M pelo raio de girao O (9.15), admitindo que as oscilaes so pequenas (=/8) )), lSS w l ,, a sua soluo dada por (5.4) e corresponde a um movimento mg oscilatrio cuja frequncia angular Fig.8.4 Problema 9.2:
1, = O#

Fig.8.5

Um anel com o raio R est suspenso de uma cavilha, fig. 9.5,determine o seu perodo de oscilao. Para o caso do anel e consultando a X EFIPE " o momento de inrcia em relao ao eixo que passa pelo seu cantro de massa M 7V # . Aplicando o Teorema de Steiner, o momento de inrcia em relao ao eixo que passa pelo ponto em que o anel est suspenso, M/ , M/ 7V # R# 7 M/ #7V # Logo O #V # , chegando-se a X #1 #V . g
#

8.2.

Energia cintica de rotao

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

112

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

As equaes que do a energia cintica de um sistema de pontos materiais e de um corpo rgido so, respectivamente, X !
i 1 2

7 3 ( @3 . @3 )

8.20

e X
1 2

onde, substituindo em (9.20) @3 = <3 , se obtem X !

V
i

' 3 ( @ . @) .Z

1 2

73 ( = <3 . = <3 ) .

Atendendo propriedade (+ ,).(- . ) (+.- ) (,.. ) (+.. )(, .- ) a expresso da energia cintica passa a escrever-se na forma X ! 1 73 c(=.=)(<3 .<3 ) (=. <3 ) (=. <3 )d 2
# ou X ! 1 73 c=# <3 (=. <3 )# d. 2 i i

Desenvolvendo o produto interno X

1 2

# # # ! 73 (=# +=C +=D ) <3 (=B B3 +=C C3 +=D D3 )# B i

e substituindo no seu desenvolvimento as expresses (8.13) otem-se # # X 1 (=# MBB +=C MCC +=D MDD ) 2(=B =C MBC +=B =D MDB +=D =C MCD ) B 2 que se poder apresentar como X 1 =M = 2 No caso de o movimento de rotao se efectuar em torno de um eixo com velocidade angular =, de tal modo que @3 = <3 em que v3 =<3 , a energia cintica # X 1 !( 73 <3 ) =# 2
i

ou X=
1 2

M= =#

8.21

O trabalho feito pelas foras exteriores durante a rotao em torno de um eixo

# [/B> '" J ..6 A fora J pode decompor-se numa componente normal trajectria, J8 , numa outra que tangente, J> , existindo ambas num plano normal ao eixo, e numa terceira componente segundo a direco do eixo, J/ . Como o deslocamento, pelas hipteses aceites (movimento de rotao em torno do eixo), s tem componentes no plano normal ao eixo, imediato que o integral anterior assume a forma # # [/B> '" F> .6 [/B> '" < J> .6 < onde r representa a distancia em relao ao eixo dos pontos em movimento. Da expresso anterior passa-se rapidamente do deslocamento linear para o dejslocamento angular d9 9 W/B> '9"# <J> .9, 9 [/B> ' # Q/ . 9 8.22

dado por

9"

em que M/ o momento das foras exteriores em relao ao eixo de rotao. Esta expresso formalmente anloga a (2.15), em que as foras e os deslocamentos lineares
Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.) 113

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

aparecem substituidas pelos momentos e deslocamentos angulares, respectivamente. 9 (= Substituindo (8.15) no resultado anterior [/B> '9"# M/ ..> ) . 9, o que equivalente a = [/B> M/ '="# =. =, obtem-se finamente [/B>
# 1 2 M/ a=# b

# 1 2 M/ a=" b

8.23

O resultado encontrado corresponde a uma concluso j conhecida: o trabalho das foras responsveis pelo movimento de rotao de um corpo em torno de um eixo igual variao da energia cintica. No caso geral o corpo rgido roda em torno de um eixo que passa pelo seu centro de massa, enquanto que este est animado de um movimento de translaco qualquer. Recorrendo expresso (3.25) X
1' 2 V

3 v, # .Z +

1 2

Q @#

cujo significado corresponde ao enunciado seguinte: a energia cinetica total do sistema igual soma da energia cinetica de um ponto material com a massa M, movendo-se com a velocidade do centro de massa, mais a energia cinetica do movimento do corpo rgido relativamente ao centro de massa. Ento para a situao geral apontada obtem-se X
1 2 # Q @CM + 1 2

M/ =#

8.24

em que M/ o momento de inrcia do sistema ou do corpo em relao a um eixo que passa pelo Centro de Massa. Mantendo-se as hipteses expressas no Cap.4, a constancia da energia potencial interna e as foras exteriores serem conservativas, verifica-se o Teorema da Conservao da Energia em que a energia cintica se pode decompor em duas parcelas, uma de translaco, X X , outra de rotao, X V . Ento a expresso (4.7), Y" + X" X# + Y# , equivalente a X V X V Y" X" X" X# X# Y# 8.25 8.3. Movimento Plano-Paralelo do solido

Chama-se movimento plano-paralelo do slido ao movimento do slido em que todos os pontos deste se movimentam em planos paralelos a um determinado plano fixo. O estudo deste movimento reduz-se ao estudo do movimento de uma figura plana neste mesmo plano que, admite-se, contem o centro de massa do corpo. As equaes so as seguintes: # d<GQ 7 dt# J 8.26
MGQ
d(=) dt

QGQ

8.27

A primeira equao, tal como (8.1), corresponde ao movimento de translaco do CM, representando J o conjunto das foras exteriores aplicadas ao corpo, enquanto que
Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.) 114

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

a segunda representa a rotao do corpo, ou sistema, em torno de um eixo que passa pelo CM e normal ao plano em que se desloca a figura, onde QG Q o momento das foras exteriores em relao ao eixo considerado. Problema 9.3: Estudo do movimento de rolamento de um cilindro homogneo com a massa m num plano inclinado em que o coeficiente de atrito ., fig. 9.6.
F O F C C mg Fat x y

Adoptado o sistema de eixos representado na fig.8.2 as equaes diferenciais do movimento so 7 MGQ

d# <G Q dt# d(=) dt

J + 71

qq CC' J d origem 8.28 8.29 s

Fig.8.6 7

A primeira expresses
d# BGQ dt# 71 =/8) d# C 7 dtGQ 71 -9=) #

equao

J+> J'

enquanto que a segunda passa escrever-se, no caso particular de um cilindro homogneo qq em que o momento de inrcia em relao ao seu eixo dado por M 1 7V # , CC' V , 2
1 2

7V #

d= dt

VJ+>

8.30

Na medida em que o cilindro no perde o contacto com o plano, yGQ V , (9.28) pode escrever-se na forma 71 -9=) J ' 0 e, como cilindro roda sem deslizar, verifica-se para a velocidade do centro de massa a relao .BGQ .> V= o que, substituindo em (9.28), conduz a 7V .= 71 =/8) J+> .> A equao (9.30) se pode escrever 1 7V d= J+> . Eliminando 2 dt expresses, conclui-se J+> 1 71 =/8) 3
d= dt

8.31 das duas ultimas 8.32

O valor mximo da fora de atrito .F'e, devido a (8.30), .F' .mgcos) , o que implica 1 J+> .71 -9=) ou 3 71 =/8) .71 -9=) e finalmente
Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.) 115

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

>1) 3. Esta a condio para que o cilindro role ao longo de um plano inclinado sem deslizar. Se se substituir (8.32) em (8.31) V d= 2 1 =/8) dt 3 em que a acelerao angular ! ! Admitindo-se para t 0, = 0, =
2 1 3 V 2 1 3V

=/8)

=/8) >

O resultado anterior implicar que a velocidade e acelerao linear do CM sejam, respectivamente @GQ 2 1 =/8) t +GQ 2 1 =/8) 3 3 Partindo do repouso o espao percorrido pelo Centro de Massa dado por BGQ 1 +GQ t# 1 1># =/8) 2 3 A condio para que o cilindro role sem deslizar tg) 3., que acontecer se ) for tal que tg) 3.? Sabe-se que J+> .J ' .71-9=), ento as equaes correspondentes segunda lei de Newton (8.27) e (8.29) escrever-se-o 7 +GQ 71 =/8) J+> 71 =/8) .71-9=) 1 d= 2 7V dt J+> .71-9=) Da primeira retira-se BGQ 1 +GQ ># 2 1 1 (=/8) .-9=))># 2 o que corresponde lei de movimento do Centro de massa. Da segunda 2. d= dt V 1 -9=) ! chega-se a 9 1 ! ># 2 . V 1 -9=) ># o que corresponde lei do movimento de rotao do cilindro em torno do seu prprio eixo e independente do movimento do centro de massa, ao contrrio do que acontecia anteriormente. 8.4. Noes da Teoria elementar do Giroscopio

Considere-se o caso de um pio que roda em torno de um eixo com um momento cintico P! que faz um ngulo ) com a vertical, fig.8.7. O momento resultante de todas as foras exteriores aplicadas ao pio, em relao ao ponto de apoio O,

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

116

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

Q ! < 71 Se o pio no rodasse em torno do seu prprio eixo, este momento obrig-lo-ia a cair. Por outro lado , devido a (8.14)
dP! dt

< 71

ou

dP! ( < 71) dt

em que dP! corresponde variao do momento cintico do pio em torno do eixo e! no intervalo dt.

(e)

(eo) Lo
dL

CM N r
R

Lo Lo+dL

mg

Fig.8.7 O vector dP! normal ao plano definido pelos vectores P! e 71, ento o vector P! vai sofrer um movimento de rotao em torno do eixo (e), uma precesso que se F processar com uma velocidade angular H dada por H ddt . Como V dF .P! , P HV ddt! e V P! senF, conclui-se Q! HP! =/8F 8.33 e H e finalmente H gmrsen(180-)) gmrsen()))) Igmr P! sen() ) P! sen( ! =! que corresponde velocidade angular do movimento de precesso. O resultado anterior s vlido se =! muito maior que H. Esta situao verifica-se porque havendo precesso em qq torno de OZ, deveria existir momento cintico do slido em relao a este eixo, P, que no igual a L! I! =! , tal como foi aceite por hiptese. Contudo se o movimento de precesso lento, H<<=! , o momento P pode ser desprezado, tal como, implicitamente, foi feito nos clculos apresentados. Tal como mostra a fig. 8.8 um disco, solidrio com um eixo, colocado a rodar em torno deste de tal forma que inicialmente P possui uma direco bem determinada, por exemplo o Norte geogrfico. O eixo pode rodar livremente em torno do ponto de apoio O. Se se colocar uma massa m de tal modo que o momento das foras das
dL! dt

P! sen() )

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

117

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

foras exteriores, o peso do disco mais eixo e o peso da massa m, em relao ao ponto O, for nulo, ento dP dt 0 Conclui-se que a direco do eixo de rotao dever permanecer inaltervel. Poder rodar a base do aparelho, solidariamente com a base de um navio ou avio, que o eixo indicar sempre a direco inicial; se esta for o Norte Geogrfico este aparato pode constituir uma bussola, vulgarmente designada por Girobussola.

z L y x mg

Fig.8.8 Problema 9.4: Estudo do movimento de precesso dos equincios, fig. 9.9. O plano da rbita da Terra desigando por eclptica e o plano do equador terrestre faz com aquele um ngulo de #(9 #(w . A Terra funciona como um giroscpio gigante em que o seu eixo de rotao tem um movimento de precesso em torno da normal eclptica cujo perodo #((#& +89=. Este movimento produz um efeito (detectado em 150 ac por Hiparco) que corresponde a uma rotao na linha dos equincios e devido aco conjunta da Lua e do Sol sobre o nosso planeta. O eixo de rotao da Terra sofre ainda um outro movimento, no representado na fig. 9.8, que o movimento de nutao. De acordo com os dados apresentados possvel encontrar o valor da resultante da aco do Sol e da Lua sobre a Terra e que responsvel pela precesso. Usando a expresso (9.33), h que calcular H(velocidade de precesso) e P (momento cintico da Terra em relao ao seu eixo de rotao). Para a primeira grandeza nomeada tem-se H
#1 X

#1 #((#&$'&#%'!'!

( "* "!"# <+. ="

e para a segunda toma-se a expresso P M=. Nesta ltima expresso admitimos para o clculo de M (momento de inrcia da Terra em relao ao seu eixo de rotao) que o nosso planeta uma esfera homognea, isto , M # Q V # , logo &

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

118

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

M # & *) "!#% ' $) "!' # * #( "!$( 7# 51 &

Normal eclptica

N
Precesso do eixo da Terra Eixo de rotao

2327
equador Plano da eclptica

Linha dos equincios

Fig.8.9 Nesta ltima expresso admitimos para o clculo de M (momento de inrcia da Terra em relao ao seu eixo de rotao) que o nosso planeta uma esfera homognea, isto , M # Q V # , logo & M # & *) "!#% ' $) "!' # * #( "!$( 7# 51 & O valor de =, velocidade angular do movimento de rotao da Terra, =
#1 #%'!'!

( #( "!& <+. ="

Finalmente para Q HL=/8F ou Q HM ==/8F, obtem-se

Q a( "* "!"# b a* #( "!$( b a( #( "!& b =/8a#(9 #(w b Q # (' "!#( R 7

que o momento exercido pelo Sol e pela Lua em relao ao Centro de Massa da Terra.

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

119

NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap. 8

Augusto J.S. Fitas

8.5.

Problemas

1. Um cilindro homogneo com a massa m, enrolado num fio, encontra-se suspenso e em repouso. A partir de um determinado instante deixado cair, calcule a acelerao do cilindro e a tenso do fio aps o cilindro percorrer h metros. 2. Um fio encontra-se enrolado numa bobina pesada que est colocada sobre uma superficie horizontal spera, onde pode rolar sem deslizar. Discuta o movimento da bobina de acordo com o angulo ).
r, m

3. Uma esfera rola sem deslizar sobre uma outra, determine a velocidade angular da esfera no instante em que esta perde o contacto com a calote. 4. Uma tbua com a massa M desloca-se horizontalmente, for aco de uma fora F horizontal, sobre dois cilindros homogneos. No havendo deslizamente, sendo m as massas dos cilindros, determine a acelerao da tbua e dos cilindros, bem como o valor das foras de atrito. 5. Para o sistema representado na figura ao lado, determine: a) a acelereo do corpo suspenso; b a tenso da corda, supondo desprezvel o momento de inrcia do disco de raio <.
m

R M r

6. Dois discos de massas e raios iguais podem girar livremente, o primeiro em torno de um eixo fixo e o segundo cai rodando por aco de umfio que o liga ao primeiro. a) a acelerao de queda do segundo disco; b) a Tenso a que est sujeito o fio; c) a acelerao angular de cada um dos discos.

Eng Civil/EngInf./Eng Mec./Eng Quim./LCF 2004-05 2sem.)

120