UNIFESP

DIS

Universidade Federal de So Paulo - Departamento de Informtica em Sade

Rua Botucatu, 862 - Santa Cruz 04023-062 - So Paulo-SP Tel.: (11) 5576-4521 / 5574-5234 http://www.unifesp.br/dis/pg

Realidade Virtual em Medicina e Sade

Artigo apresentado por Carmen Lcia Bartolo Costa, Maykon, Ricardo e Eliane Colepcolo no Programa de Ps-Graduao em Informtica em Sade do DIS da UNIFESP.

So Paulo 15 de dezembro de 2004

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Resumo
A realidade virtual pode, dentre vrias conceituaes, ser designada como uma forma avanada de interface em mbito computacional que permite visualizar, manipular e explorar as informaes em tempo real. Os sistemas de realidade virtual permitem, com isso, aproveitar o conhecimento intuitivo do usurio sobre a navegao no espao tridimensional. Na elaborao de sistemas de realidade virtual necessrio ter um bom domnio sobre dispositivos no convencionais de E/S, computadores de alto desempenho com recursos de computao grfica. Os sistemas podem ser paralelos ou distribudos, e devem ter recursos tais como: modelagem geomtrica tridimensional, simulao em tempo real, navegao, deteco de coliso, projeto de interfaces, alm de permitir a possibilidade de avaliao do sistema e do impacto social que provoca. O domnio do conhecimento destes sistemas e recursos possibilitam a elaborao de aplicaes da realidade virtual em reas diversas.

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Sumrio

1 2 3 4

Introduo........................................................................................................................ 4 Objetivos .......................................................................................................................... 5 Metodologia ..................................................................................................................... 5 Conceitos .......................................................................................................................... 6 4.1 Sistemas ........................................................................................................................ 7 4.2 Dispositivos .................................................................................................................. 8 4.2.1 Dispositivos de Interao .................................................................................... 9 4.2.2 Luvas de dados (Datagloves) .............................................................................. 9 4.2.3 Dispositivos com 6DOF.................................................................................... 10 4.2.4 Dispositivos com 2DOF.................................................................................... 11 4.2.5 Sensores de Entrada Biolgicos........................................................................ 11 4.2.6 Outros dispositivos de interao ....................................................................... 11 4.3 Dispositivos de Trajetria .......................................................................................... 12 Realidade Virtual na realidade .................................................................................... 12 Aplicaes em............................................................................................................. 13 5.1 Medicina e Sade ....................................................................................................... 13 Concluso ....................................................................................................................... 14 Bibliografia .................................................................................................................... 15 Sites................................................................................................................................. 18

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Introduo
O marco histrico da utilizao da realidade virtual ocorreu logo aps a Segunda Grande

Guerra com a construo de simuladores de vo pela Fora Area Americana. Desde ento, muitas definies no conclusivas foram atribudas ao termo realidade virtual, mas somente em 1982, o pesquisador Jaron Lanier, considerado o "pai" da realidade virtual, sentiu a necessidade de estabelecer uma definio especfica para o termo para diferenciar simulaes simples feitas por computador das simulaes em ambiente compartilhado. Assim, consolidou-se o termo Realidade Virtual - RV que norteou os caminhos da interao homem-mquina. Segundo Jaron Lanier, atualmente o dono da empresa especializada em realidade virtual VPL Research Inc., "no futuro a realidade virtual ser o meio usado pelas pessoas para criar mundos

ao invs de palavras ("worlds instead of words"), criando sonhos impossveis e dividindo-os com outras pessoas. Uma forma objetiva de consciente coletivo, um ideal Jungiano ps-moderno. Ele propos, por exemplo, interligar os equipamentos de realidade virtual de vrias pessoas, que assim podero habitar o mesmo mundo artificial e interagirem uns com os outros. S a imaginao mais desvairada limita o que se poder fazer com a tecnologia de realidade virtual" (WarriorDZ, 2002).
Com a evoluo das tecnologias e da cincia, outras definies foram surgindo por pesquisadores das reas de engenharia e computao, entre as quais podemos citar a de Montero & Zanchet (2003): "O termo realidade virtual (RV) foi criado para definir os

mundos virtuais desenvolvidos com o uso de alta tecnologia para convencer o usurio que ele se encontra em outra realidade. Pode-se dizer que se trata de uma avanada interface homem-mquina que simula um ambiente real. Refere-se tambm a uma experincia de imerso e interao baseadas em imagens grficas tridimensionais, geradas por computador". Enquanto isto, ao menos nos filmes de fico cientfica podemos
ter uma noo dessa "profecia", sendo que o exemplo mais fiel ao discurso de Lanier o filme Matrix, no qual os seres humanos, sentados numa cadeira e acoplados a equipamentos de realidade virtual podem simular a realidade utilizando todos os seus sentidos, vivendo as mais alucinantes aventuras como se fossem reais.

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Com a expanso e desenvolvimento da tecnologia e da informtica, especialmente a Internet, a idia de virtualidade tornou-se popular e cada vez mais conhecida e explorada, principalmente pelos jovens, com seus jogos de realismo fantstico. Isto proporcionou a transposio e utilizao de vias virtuais no cotidiano e o desenvolvimento de equipamentos, tecnologias e programas baseados em realidade virtual que oferecem a diversos segmentos da atividade humana um novo paradigma em ensino e pesquisa cientfico-tecnolgica e, em particular, no desenvolvimento de tcnicas e procedimentos em medicina e sade. A realidade virtual amparada por diversas tecnologias e reas de conhecimento, sendo que seu desenvolvimento est estritamente vinculado informtica e sistemas de computadores. Tem amplo espectro de aplicao, sendo utilizada em jogos e entretenimento, em capacitaes e treinamentos, em exposies comerciais e no mbito da medicina e sade, oferecendo avanos significativos s tcnicas cirrgicas e ao ensino mdico.

Objetivos
O objetivo deste trabalho apresentar uma reviso de literatura sobre o tema "Realidade

Virtual", enfatizando as aplicaes da mesma no campo da Medicina e da Sade.

Metodologia
A metodologia utilizada foi uma reviso de literatura sobre realidade virtual e suas

aplicaes em sade e medicina. A pesquisa foi realizada nas seguintes bases de dados obtendo os resultados respectivos:
i i i i

base Scielo, 9 artigos cientficos sobre realidade virtual base LILACS, 12 documentos encontrados sobre realidade virtual e medicina Google Scholar (verso Beta) - 187 documentos sobre realidade virtual e medicina Busca de sites sobre realidade virtual

Uma anlise dinmica de ttulos e resumos destes 208 documentos indicou os documentos mais adequados a esta pesquisa, ou seja, aqueles que apresentam aplicaes da realidade virtual em medicina e sade. A leitura e sntese desta seleo de documentos e a navegao e sintetizao das infomaes apresentadas nos sites resultou nesta reviso de literatura.

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Conceitos
A Realidade Virtual refere-se a uma experincia imersiva e interativa baseada em imagens

grficas 3D, geradas em tempo real por computador. Muitas pesquisas vem sendo desenvolvidas no intuito de criar e aperfeioar instrumentos tecnolgicos que propiciem uma contemplao o mais realista possvel na interatividade virtual, de modo que o usurio se sinta estimulado, transportando-se totalmente para o mundo virtual. crucial que a percepo do participante seja consistente, proporcionando uma sensao plena de pertencer a este mundo virtual, como se fosse real. Para tanto, se faz uso amplo de tecnologias pioneiras e avanadas. Entre os primeiros artigos sobre realidade, encontra-se definies como a de LATTA (1994), que afirma que realidade virtual uma avanada interface homem-mquina que simula um ambiente realstico e permite que participantes interajam com ele, uma definio bastante simplificada e ainda adequada, j que no faz referncia ao uso de tecnologias especficas da poca que hoje seriam consideradas obsoletas. Buscando uma definio mais recente, no frum de discusso Guia do Hardware.net encontramos a seguinte definio: a realidade virtual "consiste de uma combinao de software, computadores de alto desempenho e perifricos especializados, que permitem criar um ambiente grfico de aparncia realstica, no qual o usurio pode se locomover em trs dimenses. Nele, objetos imaginrios, criados por software, podem ser sentidos e manipulados". No entanto, a definio mais completa que encontramos foi a de VALERIO NETTO et al (2002) que afirma que na prtica, a RV permite que o usurio navegue e observe um

mundo tridimensional, em tempo real e com seis graus de liberdade (6DOF). Isso exige a capacidade do software de definir, e a capacidade do hardware de reconhecer, seis tipos de movimento: para frente/para trs, acima/abaixo, esquerda/direita, inclinao para cima/para baixo, angulao esquerda/ direita e rotao esquerda/ direita. Na essncia, a RV um espelho da realidade fsica, na qual o indivduo existe em trs dimenses, tem a sensao do tempo real e a capacidade de interagir com o mundo ao seu redor.

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4.1

Sistemas O estabelecimento de um ambiente virtual depende do cumprimento de pr-requisitos

especficos, j que, devido popularizao e prpria fluidez do conceito de realidade virtual, muitos sistemas so categorizados como realidade virtual sem s-lo. Os seguintes fenmenos so considerados requisitos para se afirmar que um sistema baseado em Realidade Virtual so:
i

a) Imerso: o ato de imergir como penetrar profundamente em algo; assim, os

sistemas de imerso tm por objetivo das ao participante a impresso de estar imerso no sistema, literalmente dentro do sistema; para dar essa impresso, so utilizados objetos como capacetes de visualizao e salas de projees; como exemplo, pode-se pensar em um dispositivo com sensores que captam movimentos do usurio e so enviados ao computador para gerao da imagem apropriada
i

b) Interao: est relacionada com a capacidade do computador em detectar as

aes do usurio (entradas/inputs) e modificar instantaneamente o mundo virtual e as aes sobre ele (capacidade reativa); os sistemas de interao so mais sofisticados que os de imerso j que, alm de dar a impresso de estar dentro do sistema, oferecem a possibilidade do participante interatuar com o sistema; a mo binica um exemplo de dispositivo de interao.
i

c) em qualquer sistema de realidad virtual, importante considerar o envolvimento

do participantes, ou seja, o seu grau de motivao e comportamento em relao ao sistema, que pode ser passivo ou ativo.

CASSAS et al. (1996) apresenta algumas definies de sistemas de Realidade Virtual:

i

Realidade virtual em segunda pessoa (unencumbered systems), no qual o

explorador v a si mesmo dentro de cena em um monitor no qual projetada sua imagem somada a outra imagem utilizada como fundo ou ambiente (chromayed).
i

Sistema de Telepresena: a imerso percebida atravs de sons e respostas aos

movimentos realizados no mundo real.

i

Sistema Desktop: englobam aplicaes que apresentam imagem 2D ou 3D na tela

de um computador.

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Outras classificaes para sistemas de realidade virtual podem ser encontradas na literatura; entre estas, os sistemas denominados "visuais", que apresentam ao usurio imagens tridimensionais geradas por computador atravs de telas e podem ser subdividos em 5 categorias: 1) Visores Desktop, 2) HMD's (Head Mounted Displays), 3) AMD's (Arm-Mounted Displays), 4) Visores de Tela Simples e 5) Visores de Tela Circunvizinha. H tambm os sistemas de rastreamento, em que so acoplados sensores na cabea e nas mos do usurio, a fim de que sejam captados seus movimentos, que devem ser os mais prximos possveis dos movimentos reais, favorecendo a interao e permitindo maior naturalidade e realismo na explorao do ambiente virtual. Estes sistemas podem ser eletromagnticos ou mecnicos. Somente com o uso de dispositivos possvel a criao de um sistema de realidade virtual, e so eles que vo proporcionar a sensao de imerso, envolvimento e interao, conectando o usurio com o mundo virtual. 4.2 Dispositivos So vrios os dispositivos eletrnicos e mesmo mecnicos utilizados nas experincias com

realidade virtual. O participante da experincia de realidade virtual pode entrar no mundo virtual atravs dos dispositivos de sada de dados. Os dispositivos de entrada de dados, por outro lado, permitem a movimentao e interao do usurio com o mundo virtual. Sem o dispositivo de entrada de dados, o usurio participa da experincia em realidade virtual apenas de forma passiva. A partir de um dispositivo de processamento de imagem, por exemplo, so capturadas imagens dos usurios s quais so aplicadas tcnicas de processamento de imagens; a partir dessas imagens humanas processadas, pode-se identificar a posio de vrias partes de corpos, tais como braos ou pernas na estrutura de vdeo. Uma experincias de realidade virtual imersiva pode ser sentida utilizando-se um dispositivo de entrada, uma espcie de mo binica, atravs da qual os participantes podem apalpar e agarrar objetos, podem mudar o estado da experincia e podem executar muitas outras tarefas interativas. Possivelmente o mais popular a luva ciberntica. Um outro exemplo interessante o auditrio virtual, pois faz uso de um conjunto de dispositivos: para o funcionamento deste auditrio, so instalados os HMDs (Head Mounted Displays) em rede, e vrias pessoas em locais diferentes podem participar de uma reunio
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virtual interativa como se estivessem reunidas no mesmo local e, cinlusive, podem explorar o ambiente apenas movendo a cabea. Pimentel (1995) divide os dispositivos de entrada de dados em duas categorias: dispositivos de interao e dispositivos de trajetria. Os dispositivos de interao permitem ao usurio a movimentao e manipulao de objetos no mundo virtual. Os dispositivos de trajetria, por sua vez, monitoram partes do corpo do usurio, detectando os movimentos, para criar a sensao de presena no mundo virtual.
4.2.1 Dispositivos de Interao

Existem diferentes dispositivos de interao com diferentes finalidades: importante escolher o mais adequado para a aplicao de realidade virtual em questo. A escolha do dispositivo de interao mais adequado leva em conta no apenas a finalidade do sistema, mas tambm o software utilizado, pois a eficincia do sistema vai depender da capacidade do software aproveitar as caractersticas do dispositivo. Existe uma srie de dispositivos de interao disponveis atualmente, variando desde luvas de dados at dispositivos chamados de sensores biolgicos.
4.2.2 Luvas de dados (Datagloves)

Atravs das luvas de dados o sistema de realidade virtual pode reconhecer os movimentos da mo do usurio que veste a luva. Para a determinao dos movimentos dos dedos so utilizados na maioria dos projetos sensores mecnicos ou de fibra tica. Os sensores de fibra tica so utilizados atualmente nas verses mais populares de luvas de dados. Seu uso consiste em um fio de fibra tica com junes. Quando a junta movida o cabo dobra-se reduzindo a passagem de luz por ele. Essas variaes de luz so resumidas e transmitidas para o computador. O esquema bsico deste tipo de luva pode ser visto a seguir.

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O uso de luvas de dados ajuda a aumentar a sensao de presena no mundo virtual. Atualmente existem diversos modelos de luvas disponveis no mercado de RV, e esto sendo utilizados em sistemas de diferentes finalidades.

Como exemplo, para o desenvolvimento de luvas de dados existem trs tecnologias predominantes no que diz respeito localizao da mo no espao e orientao da palma da mo. A primeira baseia-se no uso de cmeras para monitorar a luva a uma certa distncia (tracking passivo), a segunda trabalha com a radiao de pulsos magnticos emitidos pela luva (tracking ativo), e a terceira baseia-se na acstica (tracking ativo), onde dispositivos ultrassnicos transmitem a posio da mo.
4.2.3 Dispositivos com 6DOF

Os dispositivos de interao com 6DOF permitem uma movimentao bastante ampla quando utilizados em sistemas de RV. Apesar de parecidos com joysticks, esses dispositivos apresentam uma diferena crucial em relao a estes, pois so capazes de medir a quantidade de fora aplicada a eles.

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Os dispositivos chamados isomtricos, ou bolas isomtricas, so bastante fceis de manipular, costumam constituir-se de uma bola sobre uma plataforma com botes (normalmente um deles utilizado para o reset (reinicializao) do sistema) que so configurados via software. Algumas empresas procuram modificar o projeto do mouse padro para que este possa funcionar com sensores de trajetria de 6DOF ou 3DOF. Esses mouses (o plural correto seria mice) passam ento a utilizar dispositivos de rastreamento ultrassnicos ou eletromagnticos, por exemplo, passando a funcionar da mesma forma que os bastes e ficando sua eficincia dependente da qualidade do sistema de rastreamento dos movimentos.
4.2.4 Dispositivos com 2DOF

Interagir com um mundo virtual nem sempre requer o uso de um dispositivo complicado e/ou caro. Muitas tarefas podem ser executadas com simples dispositivos com 2DOF, como um mouse ou um joystick. Apesar de limitar as possibilidades de movimento, estes dispositivos reduzem o tempo de latncia e so fceis de serem utilizados.
4.2.5 Sensores de Entrada Biolgicos

Sensores de entrada biolgicos processam atividades chamadas de indiretas, como comando de voz e sinais eltricos musculares. Estudos sobre reconhecimento de voz existem h mais de vinte anos, e em sistemas de realidade virtual o reconhecimento de comandos de voz pode facilitar a execuo de tarefas no mundo virtual, principalmente quando as mos estiverem ocupadas em outra tarefa e no possam acessar o teclado. J os dispositivos que utilizam sinais eltricos musculares so utilizados para, atravs de eletrodos colocados sobre a pele, detectar a atividade muscular, permitindo ao usurio movimentar-se pelo mundo virtual atravs do simples movimento dos olhos, por exemplo.
4.2.6 Outros dispositivos de interao

Existe uma srie de diferentes dispositivos de interao alm dos citados acima. Muitos so criados a cada ano, enriquecendo a possibilidade de hardware para RV. claro que entre tantos dispositivos de entrada de dados o teclado no pode ser esquecido, ele tambm capaz de emitir comandos para um sistema de RV.

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4.3

Dispositivos de Trajetria Muitos dos dispositivos de interao mencionados acima contam com um dispositivo

responsvel pela tarefa de deteco ou rastreamento da trajetria, conhecido como dispositivo de trajetria ou tracking. Os dispositivos de trajetria trabalham baseados na diferena de posio ou orientao em relao a um ponto ou estado de referncia. Basicamente existe uma fonte que emite o sinal (que pode estar localizada no dispositivo de interao), um sensor que recebe este sinal e uma caixa controladora que processa o sinal e faz a comunicao com o computador. A maioria das aplicaes que utilizam deteco de trajetria fazem uso de pequenos sensores colocados sobre as partes do corpo ou sobre o objeto (se for o caso), tcnica conhecida como tracking ativo. Dispositivos de trajetria de dispositivos de interao com 6DOF utilizam tcnicas eletromagnticas, ultrassnicas, mecnicas ou ticas para fazer a medida dos movimentos. Como alternativa, o tracking passivo utiliza cmeras ou sensores ticos ou de inrcia para observar o objeto e determinar sua posio e orientao. Diferente dos dispositivos que utilizam tracking ativo, os dispositivos de tracking passivo utilizam apenas um sensor para rastrear o objeto.

H um largo conjunto de aplicaes em realidade virtual utilizando dispositivos variados, algumas j sendo utilizadas, outras ainda em fase de projeto ou de teste. O tipo de tecnologia a ser adotada para um sistema de realidade virtual depende da aplicao que ser feita e em qual rea.

Realidade Virtual na realidade

tambm bastante empregado na rea de entretenimento, com os games em 3D. Na arquitetura e construo, o sistema de Auto-cad facilita o trabalho dos profissionais da

rea e traz benefcios aos proprietrios, como alteraes na obra antes da construo.Na engenharia so usados simulaes de realidade virtual, para criar e testar prottipos, tanto na indstria automobilstica, como na aeroespacial. No militarismo, a simulao de vo, que foi uma das primeiras aplicaes, hoje, usado tambm nos navios, tanques de guerra e manobras de infantaria.

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A rea de psicologia tambm tem se beneficiado dos recursos desta tcnica para vrios tipos de transtornos e dentre tantas aplicaes destaca-se o tratamento de diversas fobias utilizando principalmente simuladores com o uso de HMD permitindo ao paciente se imergir em situaes que so objeto de seus transtornos, que podem ser fobia social, impossibilidade ao dirigir, medo de alturas, de elevadores e atravs das alteraes de batimentos cardacos e presso arterial o psicanalista consegue monitorar o paciente e este recurso fazer parte do tratamento psicanaltico com o objetivo de acelerar o processo de cura do paciente. Estudos mostram que as aplicaes de terapia virtual mostram melhoras para o paciente a cada sesso diminuindo o seu desconforto (medo), que praticamente desaparece nas ltimas sesses. 5.1 Aplicaes em Medicina e Sade O uso da realidade virtual na medicina um importante fator de avano no ensino e

pesquisa, principalmente em campos como o da telecirurgia, que a cirurgia realizada distncia. Nesse campo, h vrios projetos sendo estudados. No caso das deficincias fsicas, os deficientes podero praticar esportes virtuais e tambm treinar mentalmente a realizao de tarefas do cotidiano. Na rea de sade dos pases desenvolvidos, a realidade virtual vem sendo utilizada em vrios segmentos objetivando melhorar a eficcia no aprendizado e minimizando erros, uma vez que a rea permite a confeco de sistemas crticos por sua peculiaridade. O uso das tcnicas de realidade virtual tem sido um instrumento facilitador na educao mdica, destacando-se principalmente nas especialidades de cirurgia plstica, reabilitao, ortopedia e cirurgia. Alm disso, vem sendo empregada no ensino de anatomia e na simulao de operaes, principalmente para o treinamento operatrio de cirurgia vdeo-laparoscpica, no planejamento pr-operatrio e no suporte intra-operatrio. Com o uso de recursos, tais como os de imagens de modelos virtuais, os sistemas 3D tm como vantagem a possibilidade de se avaliar os rgos tridimensionalmente, de se observar a estrutura interna do rgo com o recurso da semi-transparncia, de se avaliar as relaes entre os rgos com suas topografias e de se produzir vises seletivas do corpo. Alm destas vantagens, no apresenta limitao de tempo de utilizao proporcionando ao aluno um aprendizado gradativo de acordo com caractersticas e pontencialidades individuais. A realidade virtual aplicada a rea de cirurgia est relacionada a simuladores de procedimentos invasivos ou no, cujo objetivo principal treinar os futuros cirurgies e
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estabelecer uma educao continuada para cirurgies j experientes na utilizao de novas tcnicas cirrgicas. A cirurgia laparoscpica um exemplo de uma tcnica cirrgica minimamente invasiva que tem sido disseminada com a utilizao de recursos de realidade virtual. O emprego destes recursos vem beneficiar diversos setores, como o mdico que aprende em um tempo mais curto que o convencional. Ao paciente vem garantir melhor qualidade de atendimento, menores riscos de infeces, dores e maior rapidez na recuperao por ter sido submetido a uma cirurgia minimamente invasiva. Por sua vez, acredita-se que os gestores de sade em um curto espao de tempo tenha um retorno ligeiramente rpido do investimento no uso de tcnicas de realidade virtual para treinamento dos seus mdicos que por sua vez oferecem melhores recursos no atendimento ao paciente e rpida alta dos hospitais. Vrios dias de internao representam altos custos para os hospitais e o fato do paciente ter uma recuperao mais rpida oferece uma reduo de custo . Entre diversos trabalhos na rea de sade utilizando realidade virtual, destaca-se o desenvolvimento de um simulador de medula ssea em oncologia peditrica. Este trabalho um dos mais recentes no Brasil, datado de 25/03/2004 e foi objeto de uma tese de doutorado pela escola Politcnica da USP. O simulador desenvolvido permite ao mdico simular com grande riqueza de detalhes interativos e visualizar resultados de acordo com a deciso tomada no intuito de melhor preparar o cirurgio para a realizao do procedimento cirrgico invasivo em crianas com cncer.

Concluso
Atualmente no Brasil, poucos centros de pesquisa tm desenvolvido projetos com aplicao

da realidade virtual embora muitos pesquisadores tem se empenhado na democratizao no uso desse recurso no processo ensino-treinamento-aprendizagem e entrterimento. Entre os centros de pesquisa destaca-se o LSI (Laboratrio de Sistemas Integrados) da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo. A realidade virtual tem sido um importante instrumento de avano em vrias reas do conhecimento e em particular na sade e medicina, tanto no ensino quanto em aplicaes mdicas, especialmente as cirrgicas. Apesar dos altos de um sistema de realidade virtual, no se pode deixar de considerar os benefcios; muitas vezes a relao custo-benefcio pode ser

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equilibrada e at mesmo relevada a um segundo plano se a aplicao de um sistema de RV pela medicina puder salvar vidas.

7
1.

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