Cap.

1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

Captulo 1

Princpios de Converso Electromecnica de Energia

1.1. Introduo
Com este captulo inicia-se o estudo das mquinas elctricas e outros dispositivos electromecnicos atravs da teoria dos circuitos. Nesta teoria as mquinas so vistas como circuitos elctricos ligados magneticamente para o caso se sistemas magnticos, ou electricamente para o caso dos sistemas electrostticos. Os coeficientes de auto-induo e de induo mtua, (ou os coeficientes de capacidade), so funes de uma ou mais variveis. O processo da converso electromecnica de energia realiza-se atravs do campo elctrico ou magntico de um dispositivo de converso. Embora os vrios dispositivos de converso funcionem baseados em princpios similares, as estruturas dos dispositivos dependem da sua funo. Os transdutores so dispositivos que se empregam na medio e controlo. Normalmente funcionam em condies lineares, sada proporcional entrada, e com sinais relativamente pequenos. Entre os muitos exemplos referem-se microfones, taqumetros, acelermetros, sensores de temperatura, de presso etc. Os actuadores so dispositivos que produzem fora. Como exemplos tm-se os rels, electromans, motores passo-a-passo etc. A terceira categoria de dispositivos inclui equipamentos de converso contnua de energia, tais como motores e geradores. Enquanto que no dimensionamento dos transdutores e actuadores, a preocupao principal a fidelidade, neste terceiro grupo a preocupao principal o rendimento. Isto compreende-se pela natureza diferente da sua aplicao. Em princpio os

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dispositivos so reversveis, isto , os actuadores poderem funcionar como actuadores ou transdutores e os motores como motores ou geradores. Contudo, deve referir-se que nas aplicaes raramente esta reversibilidade utilizada. Os objectivos que se pretendem atingir com este captulo so: Ajudar na compreenso de como ocorre a converso electromecnica de energia. Mostrar como desenvolver modelos dinmicos para os conversores electromecnicos com os quais possa ser calculado o seu desempenho. O conceito fundamental para a anlise dos conversores electromecnicos o campo de acoplamento. Este campo corresponde ao campo magntico na maioria dos dispositivos. Contudo existem alguns dispositivos baseados no campo elctrico. A partir das funes energia ou co-energia deduzem-se as variveis de estado do sistema e a fora ou binrio de origem electromecnica.

1.2. Princpio da Conservao de Energia

O princpio da conservao de energia afirma que esta no criada nem destruda, apenas muda de forma. Este princpio constitui uma ferramenta conveniente para determinar as caractersticas do acoplamento electromecnico. tambm necessrio ter em ateno as leis do campo elctrico e magntico, as leis dos circuitos elctricos e magnticos, e a mecnica newtoniana. Como as frequncias e velocidades so relativamente baixas comparadas com a velocidade da luz, pode admitir-se a presena de regimes em que o campo quase estacionrio, sendo a radiao electromagntica desprezvel. Assim, a converso electromecnica de energia envolve energia em quatro formas e o princpio de conservao de energia leva seguinte relao entre essas formas:
Entrada de Sada de Aumento Energia Energia = Energia + de Energia + Convertida Elctrica Mecnica Armazenada em Calor

(1.1)

A equao 1.1 aplicvel a todos os dispositivos de converso. Est escrita na conveno motor. Nesta conveno todas as parcelas tm valores positivos em funcionamento motor. Em funcionamento gerador esta equao continua a ter validade, mas as parcelas referentes energia elctrica e mecnica tomam valores negativos. Para

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

o estudo deste tipo de funcionamento (gerador), mais fcil utilizar a mesma expresso, mas escrita na conveno gerador, eq.1.2.
Entrada de Sada de Aumento Energia Energia = Energia + de Energia + Convertida Mecnica Elctrica Armazenada em Calor

(1.2)

Neste texto adopta-se a conveno motor. A converso irreversvel de energia em calor tem trs causas: 1. Perdas por efeito de Joule nas resistncias dos enrolamentos que constituem parte dos dispositivos. Estas perdas so frequentemente chamadas de perdas no cobre. 2. Parte da potncia mecnica desenvolvida pelo dispositivo absorvida no atrito e ventilao e ento convertida em calor. Estas perdas so chamadas de perdas mecnicas. 3. Perdas magnticas (em dispositivos magnticos) ou dielctricas (em dispositivos elctricos). Estas perdas esto associadas ao campo de acoplamento. Alm destes tipos de perdas deve-se, em estudos mais aprofundados, considerar tambm perdas suplementares que tm vrias causas. Nos dispositivos magnticos, que so de longe as mais frequentes, as perdas magnticas so devidas a correntes de Foucault e histerese magntica. Na teoria que se segue so desprezadas as perdas magntica e as perdas dielctricas. As equaes 1.1 e 1.2 podem ser escritas na forma da equao 1.3 onde se admite a conveno motor. Entrada de Sada de Aumento Energia Elctrica Energia Mecnica = + de Energia menos perdas mais perdas Armazenada Elctricas Mecnicas tenses nos circuitos elctricos do dispositivo de acoplamento. Considere-se o esquema geral de um dispositivo de converso mostrado na figura 1.1.

(1.3)

O primeiro membro da equao 1.3 pode ser expresso em termos das correntes e

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Perdas de Joule i Sistema elctrico u r e Sistema de Converso de energia

Perdas mecnicas

Sistema mecnico

Fig. 1.1. Representao geral da converso electromecnica de energia.

Pode escrever-se: u i dt diferencial de energia de entrada da parte elctrica ri2 dt diferencial de energia de perdas de Joule dWele = u i dt - i2 r dt =(u - r i)i dt=e i dt lquida de entrada no dispositivo de acoplamento. Para que o dispositivo de acoplamento possa absorver energia do circuito elctrico, o campo de acoplamento deve produzir uma reaco sobre o circuito. Esta reaco a fora electromotriz indicada pela tenso e na figura 1.1. A reaco sobre a entrada uma parte essencial do processo de transferncia de energia entre um circuito elctrico e outro meio qualquer. Da discusso precedente, dever ser evidente que as resistncias dos circuitos elctricos e o atrito e ventilao do sistema mecnico, embora sempre presentes, no representam partes importantes no processo de converso de energia. Este processo envolve o campo de acoplamento e sua aco e reaco nos sistemas elctrico e mecnico. A equao 1.3 pode pr-se na forma diferencial: dWele = dWcampo + dWmec onde dWele - diferencial de energia recebida pelo campo de acoplamento dWcampo - diferencial de energia do campo de acoplamento dWmec - diferencial de energia convertida em mecnica (1.4) Diferencial de energia elctrica

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

Para a anlise completa dum dispositivo electromecnico, alm da equao (1.4) que traduz o princpio de converso de energia (bloco central da figura 1.1), dever ter-se em conta as equaes que traduzem a interligao ao sistema elctrico e as equaes que o interligam ao sistema mecnico. A interligao ao sistema elctrico pode ser feita por uma ou mais vias, correspondendo a cada uma delas uma equao diferencial. A interligao ao sistema mecnico na maioria dos casos feita atravs de uma nica via (apenas um grau de liberdade) correspondendo a esta interligao apenas uma varivel. Esta interligao traduzida pela 2 lei de Newton. Quando o dispositivo for de natureza magntica, as equaes que traduzem a interligao elctrica so deduzidas da lei de Faraday. No caso de dispositivos electrostticos estas equaes so deduzidas da lei da conservao da carga. Resumindo tem-se: Para a anlise de um dispositivo electromecnico de natureza magntica dever ter-se como base: Equao 1.4 2 lei de Newton Lei de Faraday

Por sua vez, a anlise de um dispositivo electromecnico de natureza elctrica dever ter como base: Equao 1.4 2 lei de Newton Lei da conservao da carga

1.3. Expresses da fora mecnica e energia

Mquinas em "translao" e em "rotao"
As figuras 1.2 e 1.3 representam dispositivos electromecnicos. O primeiro de translao e o segundo de rotao. Na figura 1.2, a energia magntica depende das grandezas elctricas e da posio da pea mvel x. A energia magntica Wm armazenada na carcaa uma funo do

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fluxo , criado pela corrente i, e da relutncia R do circuito que por sua vez tambm funo da posio x da armadura. Assim a energia magntica funo de 2 quantidades. Wm = f (, x) (1.5)

r u

i n x

Permetro =4l

Armadura Guia
Fig. 1.2. Rel Electromecnico.

Ver-se- que a fora electromecnica Fem, que se exerce sobre a armadura tem uma expresso simples em funo desta energia.

r u

Fig. 1.3. Conversor electromecnico elementar de rotao.

Na figura 1.3, tem-se o mesmo princpio. A nica diferena est no parmetro geomtrico que define a posio do rotor, que agora o ngulo e que as variaes de energia magntica armazenada no circuito produzem agora um binrio electromagntico Mem. Tambm aqui se encontrar uma expresso fcil para o binrio em funo da energia magntica.

Expresses da fora electromagntica em funo da energia

Considere-se o caso elementar da figura 1.2. Considerando as perdas de Joule concentradas na resistncia r, tem-se:

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

e=

d dt

A energia elctrica elementar fornecida pela fonte ao campo, vale:

dWele = e i dt = i d
Se a pea mvel se deslocar uma distncia dx, o diferencial de energia mecnica consumido vale:

dWmec = Fem dx
Nestas condies a expresso que traduz o princpio da conservao de energia 1.4 toma a forma:

i d = Fem dx + dWm
O diferencial da funo energia magntica escreve-se, na forma geral

(1.6)

dWm(,x) =

Wm Wm d + dx x

(1.7)

Introduzindo a equao (1.7) na equao (1.6) tem-se:

i d = Fem dx +
ou

Wm Wm d + dx x

(1.8)

Wm Wm i d + Fem + dx = 0 x

(1.9)

As variveis e x so varveis independentes. Assim podem variar independentemente uma da outra. Como consequncia, para que a igualdade 1.9 seja sempre verdadeira necessrio que as funes que multiplicam d e dx sejam sempre nulas. Tem-se:

i=

Wm ( , x) Wm ( , x) x

(1.10)

Fem =

(1.11)

A expresso (1.11) traduz a fora como sendo a derivada parcial da funo energia magntica em funo da posio. Esta funo energia magntica uma funo de estado e dever estar escrita em termos do fluxo ligado e da coordenada de posio x. As equaes 1.10 e 1.11 so as chamadas equaes paramtricas.

Dinmica das Mquinas Elctricas

Exemplo 1.1
O dispositivo representado na figura 1.2 tem um comprimento da linha mdia do seu circuito magntico 4l de 40 cm, uma seco de 30/ cm2, 200 espiras. Considere a permeabilidade magntica relativa do ferro de rfe=500. Determine: 1. A expresso da energia magntica armazenada no dispositivo. Considere o circuito magntico do ferro linear. 2. O valor da fora e o seu sentido em funo da coordenada de posio x. 3. Verifique a aproximao de linearidade do circuito magntico sabendo que o ferro utilizado pode considerar-se linear para valores de induo magntica inferiores a 1.5T. Determine o valor da corrente i de modo a que a aproximao de linearidade do circuito magntico se mantenha verdadeira. Resoluo: 1. Expresso da energia magntica a) Clculo da relutncia magntica a.1 Relativa ao ar

Rmar =

x o S

a.2 Relutncia magntica relativa ao ferro

Rmfe =

4l x r o S
1 4l S x + o r

a.3 Relutncia magntica total

Rm =

1 4l x x + oS r r

b) Expresso da energia magntica armazenada

1 1 1 1 Wm = 2i = 2Fmm = 2Rm 2 = 2Rm

2
n2

1 2 1 2 = 2L i 2 L
1

Para a aplicao da equao 1.11, a expresso da energia magntica dever seguem.

Wm =
2 12 1 1 Rm 2 = Rm = 2 2 n2 2 L

ser

funo

de

, ou seja, a expresso 2Li2 no a

expresso utilizvel. Em vez disso utilizaremos as expresses que se

2. Clculo da fora

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

Wm Fem = x

2 2 1 Rm = - 2 2 -1 2 1 2 n o S x n

A fora ser sempre uma fora de atraco pois sempre negativa e, no referencial adoptado, as foras negativas tm o significado de foras de atraco. tambm proporcional ao quadrado do fluxo. Esta fora ser de amplitude constante se o fluxo se mantiver constante. Se o dispositivo for alimentado por uma fonte de corrente de intensidade i, ter-se-:

Fmm =ni
e ento

=R
donde

ni m

= R m

n2i

Fem = -

1 n 2i 2 1 2 R 2 oS
m

3.

Para

um

campo

de

induo

magntica

inferior

1.5T

correspondente um fluxo inferior a:

=S
Como ni = Rm B

1 0

4l x + r

Podemos concluir que para que o campo B seja constante e igual a B=1.5T, a corrente i que dever circular ser tanto maior quanto maior for o entreferro. A menor corrente obtm-se quando x=0. Introduzindo os valores do enunciado do problema, tem-se: ni = ou i< 4.77 A
1.5 40 102 = 954.9 Ae 4 107 500

Exemplo 1.2
Um transdutor rotativo com apenas um circuito de excitao semelhante ao da figura 1.3, tem uma relao no linear entre o fluxo ligado , a corrente i, e a posio , que pode ser expressa por:

10

Dinmica das Mquinas Elctricas

. i = (A0-A1 cos 2) 1 6

Determine a expresso do binrio em funo de . Resoluo: Wm =

0 id = 0
Wm

1.6

(A 0 A1 cos 2 )d

= (A 0-A1 cos 2)

1.6
2. 6

W m =(A 0-A1 cos 2)

M em =

2 .6

W m 2.6 = 2A1sen 2 2.6

Expresses de binrio em funo da co-energia magntica

Se se definir a funo co-energia magntica (fig 1.4) como:
' Wm (i, x) =

0 (i, x)di
(i)

(1.12)

Wm

W'm

i
Fig. 1.4. Definio de energia e coenergia magntica.

Tem-se
' Wm + Wm = i

(1.13)

donde
' dWm = dWm + id + di

(1.14)

introduzindo na expresso (1.6) obtm-se:

' id = Fem dx dWm + id + di

(1.15)

como

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

11

' ' ' (i, x) = Wm di + Wm dx dWm

(1.16)

tem-se

0 = Fem dx
ou

' ' Wm Wm di dx + di i x

(1.17)

' ' F Wm dx + Wm di = 0 em x i

(1.18)

Atendendo independncia das variveis x e i e fazendo um raciocnio semelhante ao que fizemos da expresso equivalente em funo da energia, tem-se:

Fem =

' Wm x

(1.19)

' Wm = i

(1.20)

Obtm-se assim uma outra expresso para a fora que se exerce sobre a armadura, igual derivada parcial em relao a x da funo co-energia magntica. As expresses (1.11) e (1.19) so equivalentes e vlidas em todos os casos. Pode utilizar-se indiferentemente uma ou outra conforme o caso em que se escolha como variveis independentes e x ou i e x. A funo co-energia magntica tambm uma funo de estado. A fora de origem electromagntica pode ser assim calculada atravs da expresso 1.11 ou alternativamente pela expresso 1.19. Normalmente prefere utilizar-se a expresso co-energia magntica pois funo da corrente elctrica que uma grandeza utilizada na teoria dos circuitos. tambm mais fcil de medir do que os fluxos que so grandezas internas.

Exemplo 1.3
Calcule a fora que se exerce sobre a armadura do dispositivo no exemplo 1.1. Utilize para isso a expresso 1.19. Resoluo:

12

Dinmica das Mquinas Elctricas

Considerando o circuito magntico linear, tem-se:

1 ' W m = L(x )i 2 2

L(x ) =

n2 = Rm (x )

n2 1 4l x + 0S r

Fem =

' W m 1 2 dL(x ) 1 2 2 dRm 1 = i = n i 2 (x ) dx 2 2 x dx Rm

como Rm x Tem-se:
Fem = 1 (ni) 2 1 2 R 2 o S m

o S

que equivalente expresso obtida no exemplo 1.1.

Expresses do binrio electromagntico

Para um circuito magntico mvel em rotao, como o desenhado na figura 1.3, os resultados precedentes so aplicados directamente ao binrio electromagntico Mem, a partir de raciocnios semelhantes (dWmec escreve-se dWmec=Mem d). Se se considerar a funo energia como uma funo da posio e do fluxo , tem-se:
M em = Wm ( , )

(1.21)

Se se considerar a funo co-energia magntica funo de i e , tem-se:

M em =
' Wm (i, )

(1.22)

1.4. Expresses simplificadas (circuitos lineares)

Felizmente pode considerar-se na grande maioria dos casos, que os circuitos magnticos dos transdutores ou das mquinas girantes no esto saturados magneticamente. Nestas condies a curva de magnetizao (i) reduz-se a uma recta,

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

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e o fluxo directamente proporcional corrente i. O factor de proporcionalidade (coeficiente de auto-induo) funo de x.

= n = L(x) i
ou ainda n i = R(x) .

(1.23)

A energia e a co-energia magntica, apesar de serem funes de variveis diferentes, tomam neste caso valores iguais, e as expresses simplificam-se pelo facto da varivel x aparecer independente de i ou . A energia escreve-se: 1 Wm = 2 R(x) 2 A fora electromagntica, segundo (1.11), vale: (1.24)

R dR 1 1 Fem(,x) = - 2 2 = -2 2 dx x
A co-energia escreve-se 1 Wm = 2 L(x) i2 Desta expresso conclui-se, aplicando (1.19) 1 dL(x) Fem = 2 i2 dx expresses (1.23) e derivando L(x) = n2/R(x).

(1.25)

(1.26)

(1.27)

As duas expresses (1.25) e (1.27) so naturalmente idnticas tendo em conta as

A primeira corresponder, como se ver mais tarde, ao ponto de vista dos circuitos "excitados em tenso", e a segunda ao ponto de vista dos circuitos "excitados em corrente". Em particular, a expresso (1.27) mostra claramente que a fora electromagntica resulta da corrente na bobina e da variao da indutncia do circuito. No caso de uma mquina girante, coordenada x corresponde e fora corresponde o binrio: dR 1 Mem(,) = - 2 2 d 1 dL Mem(i,) = 2 i2 d (1.28) (1.29)

14

Dinmica das Mquinas Elctricas

Das expresses 1.28 e 1.29 pode concluir-se que para o clculo da fora ou do binrio no necessrio conhecer todos os parmetros geomtricos do conversor electromecnico. necessrio conhecer apenas a funo R(x) ou L(x). O mesmo se pode dizer para o clculo das grandezas elctricas. Com efeito, para o caso do conversor electromecnico da figura 1.2, tem-se: d d u = ri + dt = ri + dt (L(x) i) di dL(x) u = ri + L(x) dt + i dt dL(x) dx di u = ri + L(x) dt + i dx dt
& velocidade x provoca uma fora contra-electromotriz de movimento que vale:

(1.30) (1.31) (1.32)

Da expresso 1.32 pode concluir-se que o facto de a pea mvel se deslocar com a dL(x) dx i dx dt de acoplamento mecnico juntamente com a 2 lei de Newton. dx2 m 2 = Fem - Fc dt (1.34)

(1.33)

Para o estudo completo do sistema da figura 1.2 necessrio introduzir a equao

Assim, o estudo do sistema pode ser feito resolvendo as equaes diferenciais: di dL(x) dx u = ri + L(x) dt + i dx dt e m dx2 = Fem - Fc dt2 (1.35)

Para a resoluo destas equaes necessrio conhecer a funo L(x) (prpria do dispositivo) e a funo Fc que depende da aplicao onde o dispositivo se empregue.

Balano Energtico: Se se multiplicarem ambos os membros da equao 1.31 por i obtm-se: di dL(x) dx u i = ri2 + L(x) i dt + i2 dx dt que o mesmo que di 1 dL(x) dx 1 dL(x) dx u i = ri2 + L(x) i dt + 2 i2 dx dt + 2 i2 dx dt (1.37) (1.36)

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

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ou 1 dL(x) dx d 1 u i = ri2 + dt 2 L(x) i2 + 2 i2 dx dt onde u i potncia de entrada r i2 perdas de Joule d 1 2 dt 2 L(x) i Variao da energia magntica armazenada no campo 1 2 dL(x) dx 2 i dx dt (1.38)

potncia mecnica

A expresso 1.38 traduz o princpio da conservao de energia.

Exemplo 1.4
O coeficiente de auto-induo da bobina representada na figura 1.3 pode ser calculado pela expresso analtica aproximada L() = L1 + L2 cos(2) Determinar posio. Resoluo: Segundo a expresso 1.29, o binrio vale
M em = 1 2 dL i = i 2L 2sen2 2 d

expresso

do

binrio

em

funo

da

corrente

da

1.5. Sistemas de campo magntico de excitao mltipla

Os dispositivos que se acabam de analisar tem apenas um circuito elctrico. A fora que desenvolvem tem sempre o mesmo sentido e proporcional ao quadrado de um fluxo ou de uma corrente. So usados geralmente para desenvolver foras de impulso no controlveis. Como exemplos tm-se: Rels, contactores e actuadores de vrios tipos. Para obter foras proporcionais a sinais elctricos, e sinais proporcionais a foras e velocidades, necessrio que os dispositivos tenham dois ou mais caminhos para excitao ou troca de energia com as fontes. Os manes permanentes so usados

16

Dinmica das Mquinas Elctricas

frequentemente como um dos caminhos de excitao. Em muitos dispositivos, um caminho de excitao estabelece o nvel do campo elctrico ou magntico, enquanto o outro trabalha com sinais. Exemplos so: Altifalantes, taqumetros, acelermetros. Todos os tipos conhecidos de motores e geradores, com excepes pouco importantes, so exemplos de dispositivos de potncia, que realizam a converso contnua de energia. Na figura 1.5 mostra-se o modelo de um sistema elementar deste tipo. O sistema deve ser descrito em termos de trs variveis independentes que podem ser os fluxos ligados 1 e 2 e o ngulo mecnico , ou as correntes i1 e i2 e o ngulo , ou um conjunto hbrido de variveis.

i1 u1 i2 u2

Figura 1.5. Sistema electromecnico de excitao dupla.

Quando se utilizam os fluxos ligados, um raciocnio semelhante ao apresentado no nmero anterior permite concluir que as equaes paramtricas so extenses das equaes 1.10, 1.11, 1.19 e 1.20. Assim: i1 = i2 =

Wm(1,2,) 1 Wm(1,2,) 2 Wm(1,2,)

(1.39) (1.40) (1.41)

Mem = -

onde a funo energia dada por:

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

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Wm ( 1 , 2 , ) =

i1d 1 +

i2 d 2

(1.42)

Quando se usam as correntes para descrever o estado do sistema, as equaes paramtricas ficam:

1 = 2 =

Wm(i1,i2,)
i1 i2

(1.43)

Wm(i1,i2,) Wm(i1,i2,)

(1.44)

Mem = e a co-energia dada por:

' Wm (i1 , i2 , ) =

(1.45)

0 1di1 + 0 2di2

i1

i2

(1.46)

Nos casos que se tm vindo a analisar tem-se considerado apenas um grau de liberdade para o deslocamento x (para translao) ou (para rotao). Dos raciocnios que se apresentaram no difcil concluir que para os casos em que o deslocamento se possa fazer em duas ou 3 direces independentes se tem: Femx(i1,i2,x,y,z) = Femy(i1,i2,x,y,z) = Femz(i1,i2,x,y,z) =

Wm(i1,i2,x,y,z)
x y

(1.47) (1.48) (1.49)

Wm(i1,i2,x,y,z) Wm(i1,i2,x,y,z)
z

As foras Femx, Femy, Femz seriam substitudas por binrios M, M ,M se as direces de movimento fossem , , .

Exemplo 1.5
Elemento de relutncia varivel com dois graus de liberdade O sistema est uma definido fora de na figura 1.6. Permite e uma exercer fora de simultaneamente atraco vertical

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Dinmica das Mquinas Elctricas

centragem lateral. Um sistema deste tipo prprio para a sustentao magntica e a guiagem de certos comboios de grande velocidade.

i
a x y

Figura 1.6. Elemento de relutncia varivel Determine as componentes da fora que se exerce sobre a pea mvel. Resoluo A. Hipteses: 1. As linhas de campo s existem na zona de entreferro mnimo e tm a direco de x. 2. A permeabilidade do ferro infinita. 3. O referencial encontra-se na pea fixa na qual se encontra o enrolamento. B. Determinao das foras Tendo em conta as hipteses consideradas tem-se para o valor da permencia.
o b (a y )

P =
Wm =

2x

1 2 1 2 2 ' Li = n i P = W m 2 2

As foras que se exercem sobre a pea segundo x e y sero: Fmx = Wm(i,x,y) x Fmy = Wm(i,x,y) y

1 dP Fmx = 2n2i2 dx
Fmx =

1 dP Fmy = 2 n2i2 dy
Fmy = 1 2 2 o b n i 2 2x

b (a y ) 1 n2i2 o 2 2ax2

CONCLUSES: . Tanto Fmx como Fmy tem resultados independentes do sentido de i, Fmx fora de atraco (sempre) e Fmy tende a centrar a pea. . A intensidade de Fmx tanto maior quanto mais centradas estiverem as peas.

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

19

. Fmx e Fmy variam inversamente com a dimenso do entreferro. Fmx depende do quadrado do entreferro e Fmy varia inversamente com o entreferro. Nota: As expresses da permencia e das foras acima indicadas foram determinadas desprezando a relutncia do ferro (r=). Esta

aproximao vlida quando o entreferro for grande. Quando x0 necessrio considerar tambm a relutncia do ferro.

1.6. Caso do circuito magntico linear.

Considere-se agora que os circuitos magnticos da figura 1.5 so lineares. Os fluxos ligados com cada um dos dois circuitos qualquer que seja a sua posio so iguais soma do fluxo criado pela prpria corrente e do fluxo criado pela corrente que circula no outro circuito. Ou seja

1 = L1() i1+ M() i2 2 = M() i1+ L2() i2

em termos de variveis diferentes, tomam o mesmo valor numrico. 1 1 Wm(1,2,) = Wm(i1,i2,) = 2 1 i1 + 2 2 i2 ou 1 1 Wm = 2 L1() i12 + M() i1 i2 + 2 L2() i22 donde se conclui que o binrio vale dL1() 1 dM() 1 2 dL2() + i1 i2 + 2 i2 Mem = 2 i12 d d d

(1.50a) (1.50b)

As funes energia magntica e co-energia magntica, embora funes expressas

(1.51)

(1.52)

(1.53)

esta expresso uma generalizao da expresso 1.29. As equaes elctricas so: d1 u1 = r1 i1 + dt d2 u2 = r2 i2 + dt (1.54) (1.55)

20

Dinmica das Mquinas Elctricas

introduzindo as equaes 1.50, obtm-se: di2 dL1 dM d di1 u1 = r1 i1 + L1 dt + M dt + i1 + i2 d d dt di2 dM dL2 d di1 u2 = r2 i2 + M dt + L2 dt + i1 + i2 d d dt (1.56) (1.57)

Nestas equaes as primeiras expresses entre parntesis representam as "f.e.m. de transformao" (que aparecem sempre como no caso dos transformadores), e as segundas representam as "f.e.m. de velocidade". As expresses 1.56 e 1.57 podem tomar uma forma mais condensada se se utilizar a notao matricial. Com efeito, definindo:

i 1 I= i 2
e notando que:

L1() M() L() = M () L2()

u1 U= u2

(1.58)

1 Wm = 2 IT L() I Obtm-se 1 dL() Mem = 2 IT I d e

(1.59)

(1.60)

. dL d U = R I + L() dt I + I d
onde RI queda de tenso resistiva f.e.m. de transformao

(1.61)

d L() dt I

. dL
d

I f.e.m. de velocidade

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

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As expresses 1.60 e 1.61 so vlidas tambm para o caso em que existem mais do que dois circuitos ligados magneticamente. A definio das matrizes ser a correspondente. O estudo completo de um sistema com vrios circuitos ligados magneticamente faz-se com as equaes diferenciais (1.61) e a 2 equao de Newton associada expresso do binrio. J d2 1 T dL() = I I - Mc d dt2 2 (1.62)

Como o binrio depende apenas das correntes e da posio, e no das derivadas das correntes, pode dizer-se que h desacoplamento entre as equaes (1.61) e a equao (1.62).

1.7. Aplicao ao caso de circuitos magnticos com manes permanentes.

A expresso 1.53 pode tomar uma forma diferente utilizando as permencias definindo os coeficientes de induo do seguinte modo: L1() =n12 P1() Obtm-se aps substituio: dP 1() dP M() 1 2 2 dP 2() 1 + n1 i1 n2 i2 + 2 n2 i2 Mem = 2 n12 i12 d d d ou seja dP 1() dP 2() dP M() 1 1 Mem = 2 Fm12 + Fm1 Fm2 + 2 Fm22 d d d (1.65) (1.64) L2() =n22 P 2() M() =n1 n2 P M() (1.63)

A expresso 1.65 adaptada para o estudo de dispositivos constitudos por um circuito magntico, um man permanente e um bobina. Designado com o ndice i o man e com o ndice b a bobina tem-se: dP 1() dP M() 1 dP 2() 1 Mem = 2 Fmi2 + Fmi nb ib + 2 (nb ib)2 d d d O termo Fmi constante e depende do man utilizado. (1.66)

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Dinmica das Mquinas Elctricas

Classificao dos dispositivos electromecnicos consoante o uso de man permanente

Os dispositivos electromecnicos podem ser de dois tipos, consoante a natureza do campo de acoplamento: dispositivos de natureza electrosttica, se se basearem no campo elctrico, e dispositivos de natureza electromagntica se se basearem no campo magntico. Nos sistemas de natureza electromagntica frequente a utilizao de manes permanentes. No considerando as mquinas rotativas tradicionais, distinguem-se os seguintes 4 casos: Sistemas relutantes ou de relutncia. No possuem man permanente. Baseiam-se na variao de relutncia com a coordenada de posio. So caracterizados por no apresentar termo de binrio devido interaco mtua entre a parte fixa e a parte mvel. Sistemas electrodinmicos. So caracterizados por um man e um circuito ferromagntico fixos com uma (ou vrias) bobinas moveis. Neste caso a fora deve-se essencialmente interaco mtua entre a parte fixa e a parte mvel. Mem Fmi nb ib dP M() d (1.67)

Sistemas electromagnticos. So caracterizados por um circuito ferromagntico e uma bobina fixa com um man permanente mvel. O man atravessado pela parte principal do fluxo criado pela bobina e constitudo por um material de fraca permeabilidade magntica equivalente. A fora devida apenas bobina independente da posio. A fora total depende da posio do man bem como da posio mtua entre a bobina e o man.

M em =

dP ( ) 1 2 dP 1 ( ) + Fmi nb nb M Fmi d d 2

(1.68)

Sistemas relutantes polarizados. Neste caso o termo de fora mtua e o termo de fora devido bobina tem uma ordem de grandeza comparveis. A expresso do binrio nestes sistemas semelhante expresso 1.66.

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

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Anexo 1: Expresses matemticas para a energia magntica

Caso geral A energia magntica pode ser obtida pelo integral de volume da densidade de energia. Assim obtm-se:

Wm =
e

0 H .dB

(A1.1)

Wm =

B r r H .dB dV V 0

(A1.2)

Para a utilizao desta equao necessrio conhecer toda a geometria do r r dispositivo que se estiver a estudar e os campos B e H em todos os pontos do volume V onde calculado o integral da expresso A1.2. Na expresso A1.2, a energia magntica armazenada expressa em termos de propriedades especficas ou por unidade de volume do campo magntico. Este ponto de vista o do projectista que pensa em termos de materiais, intensidade de campo, intensidade de esforos e conceitos semelhantes. Constri ento a forma geomtrica e o arranjo de qualquer dispositivo especfico a partir do conhecimento que possa fazer com um volume unitrio dos materiais disponveis. A energia magntica tambm pode ser escrita em termos de fluxos ligados e das correntes i. Com efeito, tem-se da teoria dos circuitos:

Wm(,x) =

0 i(i, )d

(A1.3)

onde a corrente uma funo da posio x e do fluxo ligado . Daqui resulta que a energia magntica uma funo do fluxo e da coordenada de posio. Basta conhecer a relao i(,x) e o integral da equao A1.3 para se obter a energia magntica. Na expresso A1.3, a energia expressa em termos do fluxo ligado e indutncias, conceitos particularmente teis quando a no-linearidade no importante. O ponto de vista aqui o do analista de circuitos. A teoria do funcionamento da maioria dos dispositivos de converso electromecnica pode ser desenvolvida supondo que o dispositivo um elemento do circuito (teoria de circuitos) com indutncia varivel com

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Dinmica das Mquinas Elctricas

a posio. Este ponto de vista d pouca compreenso dos fenmenos internos e no d qualquer ideia do tamanho fsico. Uma posio intermdia entre a do projectista e a do analista de circuitos obtida a partir da equao 1.12 a partir de uma mudana de varivel. Com efeito, como =n,

Wm(,x) =

0 id = 0 nid

(A1.4)

Como a Fm.m uma funo do fluxo, e a relao entre as vrias grandezas depende da configurao geomtrica da bobina, do circuito magntico e das propriedades magnticas do material do ncleo, obtm-se:

Wm(,x) =

0 Fmm ( , x)d

(A1.5)

Caso do circuito magntico linear.

Devido simplicidade das equaes resultantes, a no-linearidade magntica e as perdas no ncleo so frequentemente desprezadas na anlise de dispositivos prticos. Os resultados finais de tais anlises aproximadas podem, se necessrio, ser corrigidos por mtodos semi-empricos para levar em conta os efeitos dos factores desprezados. A expresso A1.2 toma agora a forma: Wm =

1 B2 dV V2

(A1.6)

Admitindo a linearidade do circuito magntico, a relao entre o fluxo e Fm.m. dada pela relutncia R ou pela permencia P, definidas como:

Fmm R= P=
a energia vem: 1 1 1 Wm = 2 i = 2 Fmm = 2 R 2 Definindo a auto-indutncia da bobina 1

(A1.7) (A1.8)

(A1.9)

n L = i = i = n2 P

(A1.10)

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

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obtm-se tambm 1 Wm = 2 L
2

(A1.11)

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Dinmica das Mquinas Elctricas

Exerccios de Reviso

I
Considere a mquina elctrica representada na figura seguinte:

Determinou-se experimentalmente a indutncia da bobina e obteve-se a expresso: L() = L0 + L2 cos 2 + L6 cos 6 em que L0, L2 e L6 so constantes e a posio do rotor. A - O enrolamento encontra-se alimentado por uma fonte de corrente. i(t) = I sen t A-1.Determine o modelo matemtico que lhe permita determinar o comportamento dinmico deste sistema. A-2.Obtenha uma expresso para a energia magntica armazenada. A-3.Qual a relao entre a energia magntica armazenada mdia e o binrio de origem electromagntica. B - O enrolamento encontra-se alimentado por uma fonte de tenso: u(t) = U sen t

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

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B-1.Determine

modelo

matemtico

que

lhe

permita

determinar

comportamento dinmico deste sistema. B-2.Obtenha uma expresso para a energia magntica armazenada. B-3.Qual a relao entre a energia magntica armazenada mdia e o binrio de origem electromagntica. B-4.Em que condies esta mquina poder transformar energia elctrica em energia mecnica de uma forma contnua no tempo. B-5.Ser que esta mquina pode funcionar como gerador? Justifique a resposta.

II
Para o transdutor magntico de um circuito elctrico mostrado na figura, foi determinado experimentalmente que:

=
em que a = 104.

i 3(1 - a x3)

x i u

Esta representao vlida no intervalo 0 i 3A e 0 x 0,04m. Desprezar os efeitos da gravidade. a) Calcule uma expresso da fora f em funo das variveis do sistema. b) Considerando que a bobina se encontra alimentada com uma fonte de corrente de amplitude constante e igual a 3A, determine a expresso da fora. Determine se a fora actua no sentido do aumento ou da diminuio de energia magntica armazenada. c) Considerando que a bobina se encontra alimentada por uma fonte de tenso alternada sinusoidal de frequncia igual a 500 Hz e que a resistncia do condutor nula, determine uma expresso para a fora e se o sentido dessa fora actua no sentido de diminuio ou aumento de energia magntica mdia armazenada no sistema.

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Dinmica das Mquinas Elctricas

III
No dispositivo que se mostra na figura, os campos de disperso nas extremidades podem ser desprezados. O valor da capacidade pode ser assim determinada e expresso como:

0 A C=d-x
onde A a rea da armadura. Quando se aplicar uma tenso u=0 e uma fora f=0, o sistema encontra-se em equilbrio em x=0. Despreze qualquer atrito mecnico mas considere a fora da gravidade.

i u

K M

x d

a) Determine as equaes dinmicas do dispositivo.

IV
Determinou-se experimentalmente que a relao entre o fluxo e a corrente de um determinado sistema electromecnico depende da posio da sua pea mvel x e da corrente i pela relao:

= x3+1 2/3
A bobina tem uma resistncia de r ohm. a) Obtenha uma expresso para a fora mecnica de origem elctrica. b) Escreve as equaes do movimento do sistema.

1000 i

Cap. 1 Princpios de Converso Electromecnica de Energia

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V
Um determinado sistema elctrico tem uma relao entre as cargas e os potenciais dada por: q(u, x) = qm (1-e-xu) onde e qm so constantes e u a tenso entre as armaduras do condensador. O ponto de equilbrio do sistema x = x0. Obtenha as equaes dinmicas deste sistema.

VI
Um determinado sistema magntico com dois pares de terminais elctricos (u1, i1) e (u2, i2) e um grau de liberdade mecnico (f, x) definido pela seguinte relao entre as tenses e as correntes: di1 d u1 = 2 a i1 dt + dt (b(x) i2) di2 d u2 = dt (b(x) i1) + 2 c i2 dt em que a e c so duas constantes reais positivas e b(x) independente de qualquer corrente e unvoca para cada x. a) Ser a co-energia magntica uma funo de estado de i1, i2 e x? Determine esta co-energia. b) Ser que a energia magntica armazenada igual co-energia? c) Obtenha uma expresso para a fora em termos das variveis i1, i2 e x.

Cap. 7. Regimes Transitrios das Mquinas Sncronas

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