Modelamiento y Simulacion : Sistema Ball and Beam

Gregory Cardenas M. 8 abril 2010

Resumen
Este articulo corresponde al primero de cuatro que se desarrollaran a lo largo del curso de Control Avanzado, en donde se estudiara el sistema  Ball and Baem , en el presente se pretende estudiar el sistema desde el punto de vista fsico, para posteriormente proponer un modelo matemtico el cual cosiste en dos ecuaciones diferenciales acopladas con a linealidade evidentes, que es lo que hace este modelo tan atractivo desde el punto de vista del control automtico, luego el sistemas se llevara a ecuaciones de espacio estado en donde se realiza una linealizacin en torno a un punto de equilibrio, que en este caso en particular corresponde al origen de las coordenadas de los estados, por ultimo ambos sistemas se simularan en lazo abierto para ver el comportamiento de ambos, tarea la cual se realizara con el software MatLab/Simulink, en donde se interpretaran las respuestas del sistema y adems se discutir la estabilidad, la observabilidad y la controlabilidad de este .

1.

Caractersticas del Sistema.

En control automtico existen una gama de sistemas los cuales son casi estndar al momento de

probar la eciencia de un controlador, entre ellos se encuentra el pndulo invertido, el ball and beam, el pendulo de fruta entre otros tantos, lo que los hace tan populares a esta clase de sistemas son las No-Linealidades de estos y a la vez que son simples de entender y reproducible en un laboratorio a diferencia de otros procesos que son peligrosos de probar cuando caen en inestabilidad, por lo que los hace una buena eleccin al momento de ensear sistemas de control.

1.1.

Descripcin del Sistema.

El sistema en si esta conformado, en su versin ms simple, como se observa en la gura 1 por un riel, el cual en su centro esta conectado a un rotor de servo, que puede variar el ngulo de este respecto de la horizontal, por lo que esta ser nuestra variable manipula, sobre el cual esta posada una bola de radio despreciable la cual tiene libertad de accin sobre la totalidad de esta. El objetivo del sistema es poder controlar el movimiento de la bola para que esta no caiga del riel al aplicarle condiciones iniciales distintas de cero (generalmente se posa la bola en una posicin

distinta del cento del sistema.

* Estudiante de Ingenieria Civil Electronica,Departamento de Ingenieria Electrica. Universidad de la Frontera, Temuco-Chile

2.

Modelo Matemtico del Sistema.

En [1] se muestra un modelo matemtico, el es bastante aceptable y es el utilizado en el articulo,

nosotros trataremos de mostrar cmo se llego a estas dos ecuaciones diferenciales acopladas, las cuales una corresponde a la dinmica de la barra y la otra a la dinmica de la bola, para estos introduciremos trminos de la Mecnica Lagrangiana que fue la utilizada para el modelamiento, en [5] hacen referencia a esta re-formulacin de la mecnica clsica.El sistema de energas esta referenciado en coordenadas polares las cuales son discutidos en cursos previos a este por lo que no se dar mayor detalle. Antes de comenzar es necesario hacer algunas consideraciones previas para el modelo, en primer lugar es necesario considerar un riel en donde la bola ingrese de forma exacta en este, ya que si queremos trabajar con una bola de radio no despreciable tendremos un tensor de inercia para la bola en tres dimensiones lo que nos hara mas complejo el trabajo, con esta aproximacin tendremos el tensor en una sola direccin. Tambin es necesario eliminar un eventual deslizamiento o que la bola resbale del riel ya que esto transformara el sistema en un sistema No-Holonomico .

Figura 1: Diagrama de Cuerpo Libre, Sistema Ball and Beam .

Para comenzar a modelar el sistema, trabajemos en el diagrama que muestra en [2] la Figura 1 , en donde se establece un sistema de coordenadas polares solidaria al riel . Tambin es necesario establecer la siguiente relacin, a la que conoceremos como ecuacin de ligadura del sistema :

r = R
la siguiente forma:

(1)

El Lagrangiano corresponde a la diferencia de la Energas, cintica y potencial, por lo que tiene

L=K V
Dndole forma con las energas del sistema y remplazando (1), se obtiene:

L=
Considerando que:

1 m r 2

1 r2 + Jb mgrsen 2 R

(2)

= r2 + r2 2
2

Y reemplazando en (2), se logra formar el Lagrangiano :

L=

1 1 r2 m r2 + r2 2 + Jb mgrsen 2 2 R d L r dt L r

Siendo la ecuacin de Euler-Lagrange, que minimisa la accin :

=0

(3)

Recordando que esta ecuacin esta igualada a cero por ser un sistema conservativo. Continuamos resolviendo las derivadas parciales, por separado serian de la forma:

L = mr2 mgsen r Jb L = mr + 2 r = r R d dt L r = m+ Jb R2 J2 R2 r r

(4)

(5)

m+

(6)

Finalmente con (4), (5) y (6) formamos (3), con lo que se obtiene:

Jb + m r(t) + mgsin(t) mr(t)(t)2 = 0 R2

(7)

De manera similar y tomando el mismo sistema de referencia usado para la cinemtica de la Bola, se obtiene la ecuacin que representa la cinemtica de la Barra, la cual queda de la forma:

mr(t)2 + J + Jb (t) + 2mp(t)r(t)(t) + mgr(t)cos(t) = (t)

Con las ecuaciones (7) y (8) se obtiene el sistema de ecuaciones acopladas del sistema :

(8)

Jb + m r(t) + mgsin(t) mr(t)(t)2 = 0 R2 mr(t)2 + J + Jb (t) + 2mr(t)r(t)(t) + mgr(t)cos(t) = (t)

Donde:

r(t): (t): (t): g: J: Jb : m: R:

Posicin del Bola. Angulo del Riel. Torque Aplicado.

Aceleracin de Gravedad. Momento de Inercia, Masa del Riel . Momento de Inercia, Masa de la Bola . Masa de la Bola. Radio de la Bola.

2.1.

Modelo no Lineal en Espacio Estado.

Siendo :

x1 (t) = r(t) x2 (t) = r(t) x3 (t) = (t) x4 (t) = (t)

En donde tenemos el torque aplicado (t) es considerado como la variable manipulada del sistema y la posicin de la bola

r(t)

como salida del sistema, entonces :

u(t) = (t) y(t) = r(t)

De donde resulta un sistema de ecuaciones no lineal en espacio estado, mas la salida:

x1 x2 x3 x4

= x2 = b x1 (t)x4 (t)2 gsinx3 (t) = x4 = 2mx1 (t)x2 (t)x4 (t)mgx1 (t)cosx3 (t)+u(t) mx1 (t)2 +J+Jb

y(t) = x1 (t)
Donde:

b = m/

h i Jb ( r2 +m)

Podemos escribir el sistema en una matriz de espacio estados de la forma :

f1 (x1 , x2 , x3 , x4 ) f (x , x , x , x ) f (x, u) = 2 1 2 3 4 = f3 (x1 , x2 , x3 , x4 ) f4 (x1 , x2 , x3 , x4 )

El clculo de las matrices tiene :

x2 b(x1 x2 gsinx3 ) 4 x4
2mx1 x2 x4 mgx1 cosx3 +u mx2 +J+Jb 1

A,B ,C

estan dados por los jacobianos del sistemas, con lo que se

0 bx2 f 4 (x, u) = 0 x
f4 x1 f4 x

1 0 0
2mx1 x4 mx2 +J+J2 1

0 bgcosx3 0
mgx1 sinx3 mx2 +J+Jb 1

0 2bx1 x4 1
2mx1 x2 mx2 +J+Jb 1

Donde :

[(2mx2 x4 mgcosx3 )(mx2 +J+Jb )][(2mx1 x2 x4 mgx1 cosx3 +u)(2mx1 )] 1 (mx2 +J+Jb ) 1 0 0 f (x, u) = 0 u
1 mx2 +J+Jb 1

h (x, u) = x

h =0 u
2.2. Modelo Matemtico Linealizado.

La linealizacin del sistemas generalmente se realiza en alguno de los puntos de equilibrios de este o en una trayectoria de equilibrio, en este caso linealizamos en torno a un punto de equilibrio, que en este caso corresponde al origen del sistema coordenado de los estados, esto es :

0 x1 x2 0 x3 = 0 0 x4
equilibrio.

Por lo que el sistema linealizado corresponde a los jacobianos de este, evaluados en el punto de Con lo que el sistema linealizado en variables de estado para la entrada es:

A= f (, u) = x x

0 0 0
mg J+Jb

B= f (, u) = x x

1 J+Jb

1 0 0 bg 0 0 0 0 0 0 0

0 0 1 0

Y el sistema en variables de estado para la salida corresponde a :

C=

h (, u) = x x

Los valores para las variables de sistema son: Masa de la Bola: Radio de la Bola:

0, 1 [Kg] 0, 1 [m] Kg m2 Kg m2

Momento de Inercia de la Bola:0, 004

Momento de Inercia de la Barra:0, 02083 Aceleracion de Gravedad:9, 8

m s2

Introduciendo estos valores en el bloque, Space-State creado para el sistemas, se obtiene las matrices del sistema linealizado, para los valores de la bola y del riel pedidos :

0 x1 x2 0 x3 = 0 39,47 x4

x1 1 0 0 0 1,96 0 x2 0 0 1 x3 x4 0 0 0 1 0 0 0 x

0 0 + 0 40,73

y=
3.
3.1.

Simulacin del Sistema en MatLab.

Respuesta del Sistema .

Para la simulacin se usaron los dos sistemas, el no-lineal y este mismo realizando una linealizacin, para esto se utilizo la herramienta de MatLab/Simulink cuya versin corresponde MatLab 7.7.0(R200b) for unix, ejecutada en un sistema operativo Gnu/Linux, con base en Deban . Para el sistema no-lineal, se utilizo el bloque s-fuction de Simulink y para el modelo linealizado se utilizo el bloque Space-State de esta misma herramienta. En la primera pantalla del Scope se muestra la seal de entrada de la variable manipulada y en la segunda se muestra la respuesta del sistema ante esta. En todos los gracos de simulacin la curva de color verde corresponde al sistema No-Lineal y la curva de color azul corresponde al sistema Linealizado. En las simulaciones se realizaron bajo dos condiciones, la primera es el sistema con una variable de entrada nula, es decir con un torque igual a cero del sistema esto es

= 0,

aqu se variaron las condiciones iniciales

r0 , r0 , 0

para ver su comportamiento en un vecindad muy prxima al punto

de equilibrio, en donde se obtuvieron las siguientes respuestas.

Figura 2: Respuesta del sistema con

=0

y condiciones iniciales en la posicin de equilibrio .

En la Figura 2, se muestra la respuesta del sistema en condiciones iniciales iguales a cero, adems con la variable manipulada sin alteracin.

En la graca se tomo una ventana de tiempo de tres segundo, en donde podemos ver claramente que el sistema permanece en equilibrio a lo largo de toda la ventana de tiempo.

Figura 3: Respuesta del sistema con

=0

y con condicin inicial

r = 0,1 [m]

En la Figura 3, se muestra la respuesta del sistemas con una condicin inicial un torque de entrada igual a cero

r = 0,1 [m]

y con

= 0. r = 0,1 [m],
se observa que el sistema se vuelve inestable,

Para esta graca se tomo una ventana de tiempo de tres segundo y modicando la condicin inicial de posicin de la bola en la barra por lo que la bola tiende a caer del riel .

Figura 4: Respuesta del sistema para

=0

y condicin inicial

r = 0,1 [m/s]

En la Figura 4, se muestra la respuesta del sistema con una condicin inicial un torque de entrada igual a cero

r = 0,1 [m/s]

y con

= 0.

Para esta graca se tomo una ventana de tiempo de tres segundo y modicando la condicin

inicial de la velocidad inicial de la bola en la barra en inestable, por lo que la bola tiende a caer del riel .

0,1 [m/s],

se observa que el sistema se vuelve

Figura 5: Respuesta del sistema para

=0

y condicin inicial

= 0,1 [rad]

En la gura 5, se muestra la respuesta del sistema con una condicin inicial un torque de entrada igual a cero

= 0,1 [rad]

y con

= 0. 0,1 [rad],
se observa que el sistema se vuelve inestable, por lo

Para esta graca se tomo una ventana de tiempo de tres segundo y modicando la condicin inicial de el angulo inicial de la barra que la bola tiende a caer del riel .

Figura 6: Respuesta del sistema para

=0

y condicin inicial

= 0,1 [rad/s]

En la gura 6, se muestra la respuesta del sistema con una condicin inicial un torque de entrada igual a cero

= 0,1 [rad/s]

y con

= 0.

Para esta graca se tomo una ventana de tiempo de tres segundo y modicando la condicin

 inicial de la velocidad angular inicial de la barra

= 0,1 [rad/s],

se observa que el sistema se vuelve

inestable, por lo que la bola tiende a caer del riel . La segunda parte de la simulacin corresponde a el sistema con un torque de entrada distinto de cero

el cul corresponde a un impulso, de amplitud igual a uno y con un largo de 0.001

segundo. Al igual que en el caso anterior se realizaran las simulaciones variando las condiciones iniciales de cada una de las variables de estado por separado, para as asegurarnos que ambos sistemas se interrelacionan entre si mediante la linealizacion de uno respecto al otro.

Figura 7: Respuesta del sistema para

y condiciones iniciales en la posicin de equilibrio .

En la Figura 7, se muestra la respuesta del sistema con condiciones iniciales nulas y con un torque que corresponde a un impulso de amplitud igual a la unidad y una longitud de 0.001 segundo.

Figura 8: Respuesta del sistema para

y condicin inicial

r = 0,1 [m]

En la Figura 8, se muestra la respuesta del sistema con una condicin inicial

r = 0,1 [m]

y con

un torque que corresponde a un impulso de amplitud igual a la unidad y una longitud de 0.001 segundo. Para esta graca se tomo una ventana de tiempo de tres segundo y modicando la condicin inicial de posicin de la bola en la barra por lo que la bola tiende a caer del riel .

r = 0,1 [m],

se observa que el sistema se vuelve inestable,

Figura 9: Respuesta del sistema para

y condicin inicial

r = 0,1 [m/s]

En la Figura 9 , se muestra la respuesta del sistema con una condicin inicial segundo.

r = 0,1 [m/s]

con un torque que corresponde a un impulso de amplitud igual a la unidad y una longitud de 0.001 Para esta graca se tomo una ventana de tiempo de tres segundo y modicando la condicin inicial de la velocidad inicial de la bola en la barra en inestable, por lo que la bola tiende a caer del riel .

0,1 [m/s],

se observa que el sistema se vuelve

Figura 10: Respuesta del sistema para

y condicin inicial

= 0,1[rad]

10

En la Figura 10 , se muestra la respuesta del sistema con una condicin inicial segundo.

= 0,1[rad]

con un torque que corresponde a un impulso de amplitud igual a la unidad y una longitud de 0.001 Para esta graca se tomo una ventana de tiempo de tres segundo y modicando la condicin inicial de el angulo inicial de la barra que la bola tiende a caer del riel .

0,1 [rad],

se observa que el sistema se vuelve inestable, por lo

Figura 11: Respuesta del sistema para

y condicin inicial

= 0,1 [rad/s]

En la Figura 11, se muestra la respuesta del sistema con una condicin inicial segundo.

= 0,1 [rad/s]

con un torque que corresponde a un impulso de amplitud igual a la unidad y una longitud de 0.001 Para esta graca se tomo una ventana de tiempo de tres segundo y modicando la condicin

inicial de la velocidad angular inicial de la barra

= 0,1 [rad/s],

se observa que el sistema se vuelve

inestable, por lo que la bola tiende a caer del riel . Es mas que evidente que existe una relacin entre ambos modelos ya que en una vecindad muy sercana al punto de equilibrio ambos se comportan de manera muy similar entre si, por esto se podria concluir ante cualquier duda que la linealizacin es correcta .

3.2.
3.2.1.

Observaciones del Sistemas .

Controlavilidad.

Para ver la controlavilidad del sistema tenemos que poner atencin a las matrices forma arbitraria .

, ya

que mediante el estudio de ambas matrices podremos saber si al sistema es posible asignar polos de En MatLab podemos hacer uso da la funcin ctrb() , la cual nos devolver la matriz de controlavilidad del sistema, luego es necesario comprobar si es de orden completo, para esto el determinante de esta tiene que ser distinto de cero, para esto usamos la funcin det(), de MatLab. En este caso de acuerdo a lo calculado el sistema es Controlable, pero esto se ampla mas y se demuestra en el apndice del articulo.

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3.2.2.

Observavilidad.

En el caso de la Observavilidad del sistema tenemos que poner especial atencin en las matrices

, MatLab para esto dispone que una funcin de nombre ctrb(), que devuelve la matriz de

observavilidad del sistema. Al igual que el caso anterio es necesario comprobar si es de orden completo, para esto nuevamente se usa la funcin det() , en este caso resulto ser un sistema observable, pero esto sera demostrado en el apndice del articulo .

3.2.3.

Eigenvalores y Estabilidad del Sistema.

De acuerdo a la observado en la respuesta del sistemas visto en la seccin 3.1, es ms que evidente la inestabilidad de este, ahora, recordando lo visto en ctedra sabemos que los polos de el sistema en lazo abierto estn dados por|I encontramos los valores :

A| = 0

, que corresponden a los Eigenvalores de la matriz

En MatLab estos valores son encontrados mediante la funcin eig() , haciendo uso de esta

{2,9657, 0,0000 + 2,9657i, 0,0000 2,9657i, 2,9657}

Es particularmente interesante notar que el cuarto Eigenvalor es positivo, lo que de acuerdo al Teorema de Estabilidad de Lyapunov, vuelve el sistema en un sistema inestable, en lazo abierto por lo menos, esto concuerda con lo visto en las gracas de la seccin 3.1 .

4.

Conclusin.

Conclusion. Se pudo contrastar, por un lado el anlisis matemtico de estabilidad del sistema con
su simulacin, la cual concordaban con los esperado, que es sistemas es inestable y se comporta como tal, por otro lado se obesv que en una vecindad muy sercana al punto de equilibrio, los dos sistemas lineal y no-lineal se comportaban de maneras muy similares en cuanto a sus tendencias .

Referencias
[1] Robert L. Williams,Douglas A. Lawrence. Linear state-space control systems ,pp 20-24 .2007. [2] Yi Guo,David J. Hill,Zhong-Ping Jiang.Global Nonlinear Control Of The Ball and Beam Sys-

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[3] Shamsher Ali Naz,Reza Katebi and Luisella Balbis.Implementation of Kalman Filter On Ball

And Beam Experiment Using LabView .Industrial Control Unit, Department of Electronics and
Electrical Engineering University of Strathclyde, Glasgow, U.K. [4] Marco Antonio Prez Cisneros and Peter Wellstead.Sistema de Balancin y Pelota : Principios

Basicos .Divisin de Electrnica y Computacin, CUCEI, Universidad de Guadalajara, Mxico.

[5] Herbert Goldstein, Poole, and Safko.Classical Mechanics , 3rd Edition. June 2002 . [6] MatLab/Simulink, 7.7.0 R2008b For Unix  MathWorks Ins .

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