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MOTOR DE INDUO TRIFSICO 18/10/2006 Ivan Camargo 1) Introduo O motor de induo trifsico corresponde a, aproximadamente, 25 % da carga eltrica do Brasil,

ou seja, 50 % da carga industrial que, por sua vez, corresponde a 50 % da carga total. A grande vantagem do motor de induo trifsico a sua capacidade de operar sem necessidade de contato com os enrolamentos do rotor. Isso reduz significativamente os custos e a manuteno. A alimentao do motor de induo trifsico (MIT) em corrente alternada. Normalmente a alimentao feita pelo estator. Os enrolamentos do rotor podem ser de dois tipos: bobinado ou gaiola de esquilo. O rotor bobinado, menos usado, tem bobinas trifsicas no rotor e anis coletores no eixo de forma a permitir o acesso s correntes induzidas nos enrolamentos do rotor. O rotor tipo gaiola de esquilo composto de barramentos condutores alojados em ranhuras do rotor e curto circuitados. Este tipo de enrolamento permite a construo de equipamentos bastante robustos. a forma mais comum dos MIT. A velocidade de operao do MIT aproximadamente constante e sempre menor que a velocidade sncrona, por esta razo este motor tambm chamado motor assncrono. Nestas notas ser analisado o comportamento deste motor em regime permanente. 2) Campo Magntico Girante Os enrolamentos do estator de um motor trifsico so distribudos ao longo do entreferro do motor de forma a produzir uma fmm com caractersticas aproximadamente senoidais e com defasagem de 2/3 radianos eltricos. Uma mquina de 2 plos pode ser representada esquematicamente pela figura 1.

Figura 1: Distribuio dos enrolamentos do estator de um MIT de dois plos. Desprezando-se o efeito das ranhuras, ou seja,considerando que o entreferro constante e que a correntes entrando e saindo nos condutores possam ser representadas por uma corrente concentrada, pode-se representar a fmm produzida pela fase "a" em funo do ngulo espacial do entreferro , considerando que no eixo magntico da fase "a" = 0 pode ser representada pela forma de onda apresentada na figura 2.

Figura 2: fmm produzida pelos enrolamentos distribudos da fase a. Esta forma de onda pode ser decomposta em srie de Fourier e, tomando-se algum cuidado com o espaamento entre as ranhuras, pode-se minimizar as harmnicas de baixa

ordem de forma que a representao da fmm produzida por uma corrente ia pode ser dada por uma funo cossenoidal do ngulo .
F1a ( ) = k a N ia cos 2

(1)

onde ka um fator que leva em considerao a distribuio dos enrolamentos, N o nmero de espiras da bobina "a" e ia o valor instantneo da corrente na fase "a". De forma anloga fcil observar que as fmm produzidas pelos outros enrolamentos (b e c) podem ser escritas por:
F1b ( ) = k b F1c ( ) = k c N ib cos( 2 / 3) 2 N ic cos( + 2 / 3) 2

(2)

(3)

Se a corrente aplicada nas bobinas for trifsica e equilibrada pode-se perceber facilmente que a fmm produzida por cada enrolamento ter um comportamento pulsante ao longo do seu eixo magntico.
N 2 I cos t cos 2 N F1b ( ) = k b 2 I cos(t 2 / 3) cos( 2 / 3) 2 N F1c ( ) = k c 2 I cos(t + 2 / 3) cos( + 2 / 3) 2 F1a ( ) = k a

(4)

A fmm resultante ser dada pela soma de cada uma destas ondas pulsantes nos seus respectivos eixos. Fazendo a soma obtm-se:
FR ( ) = 3 N k 2 2 2 I cos(t )

(5)

A caracterstica desta fmm (FR) diferente das fmms descritas por (4). Observa-se que esta cosenide tem amplitude constante e se desloca em a medida que o tempo passa. Este tipo de onda chamado de trafegante. A velocidade angular desta onda que se desloca no entreferro . Concluindo: o efeito de correntes defasadas no tempo, circulando em bobinas defasadas no espao, produz um campo magntico girante no entreferro.

3) Tenso Induzida Considere uma bobina parada no rotor. Qual seria a tenso induzida nesta bobina se fossem aplicadas tenses trifsicas no estator? Tenses trifsicas no estator produzem correntes trifsicas que, como foi visto no item anterior, produzem um campo magntico girante. O fluxo concatenado com a bobina (parada) do rotor vai variar senoidalmente no tempo. A tenso induzida ser dada por:
e2 = d 2 dt

(6)

Onde o subscrito 2 indica o enrolamento do rotor. Para calcular a variao do fluxo concatenado com a bobina do rotor (2) preciso calcular o fluxo.

= BdA
B( ) = Bmx cos

(7) (8)

B( )lrd
2

(9)

Onde l o comprimento do rotor (ou a altura do cilindro do rotor), r o raio do entreferro (praticamente igual ao raio do rotor). Portanto:

= 2 Bmx lr

(10)

Como este fluxo gira no entreferro a uma velocidade , o fluxo concatenado com a bobina (parada) do rotor ser dado por:

2 = N 2 cos t
Aplicando (11) em (6) obtm-se: e2 = N 2 sent O valor rms desta tenso senoidal induzida ser: E2 = 2 2 fN 2 = 4,44 fN 2

(11)

(12)

(13)

Observa-se que a tenso induzida funo da freqncia, do fluxo e do nmero de espiras do rotor. Normalmente as bobinas do rotor so distribudas ao longo do entreferro. O fluxo total concatenado pelas N2 espiras menor que a soma algbrica do fluxo em cada uma das espiras. Para levar em conta este efeito, usa-se o coeficiente de distribuio dos enrolamentos KW2. Uma expresso mais correta para o valor rms da tenso induzida dado por: E 2 = 4,44 fK W 2 N 2
4) Funcionamento do Motor de Induo Trifsico

(14)

a) Rotor parado em aberto O fluxo magntico girante no entreferro que induziu a tenso no rotor calculado no item anterior, induz tambm tenses no primrio. Chamando de E1 a tenso do primrio, temse: E1 = 4,44 fK W 1 N 1 (15)

Como os coeficientes de distribuio so nmeros menores que um e, normalmente, muito parecidos, possvel relacionar as tenses do estator e do rotor com as de um transformador de dois enrolamentos:
E1 N 1 E2 N 2

(16)

importante lembrar tambm que a tenso E1 diferente da tenso aplicada no estator V1. Existem duas quedas de tenso no estator: a queda de tenso na resistncia da bobina e a queda de tenso devido disperso. O comportamento do motor de induo semelhante ao do transformador. A variao do fluxo concatenado, no caso do transformador, devido circulao de corrente alternada no primrio e, no caso do motor, devido ao campo magntico girante. Outra diferena interessante que a tenso induzida no enrolamento parado do rotor pode estar adiantada ou atrasada em relao tenso induzida no estator. Para isto basta alterar a posio do rotor. Toda esta anlise est sendo feita por fase. Desta forma, o MIT pode ser usado como um transformador defasador.
E1 = E10 E 2 = E 2 (17)

Usando esta caracterstica de tenso induzida no rotor em funo da posio mecnica (), o motor de induo pode tambm ser usado como um controlador de tenso. A figura mostra a tenso de sada.

Figura 4 A tenso de sada pode variar de zero at duas vezes a tenso de entrada de forma contnua. Este ajuste de tenso no muito usado devido ao elevado preo, a grande disperso e a corrente de magnetizao necessria para produzir um fluxo na relutncia do entreferro. b) Rotor em movimento e em curto Se as bobinas do rotor forem curto circuitadas a tenso induzida vai provocar a circulao de uma corrente. Essa corrente estar limitada apenas pela resistncia do rotor (R2) e pela disperso do enrolamento do rotor (L2). Considere inicialmente que o rotor esteja rodando velocidade sncrona (s). Por alguma razo histrica a velocidade dos motores de induo dada em rotaes por minuto (rpm). Como:

2 n 60

(18)

A transformao da velocidade de radianos por segundo (rad/s) para rpm direta. Vai-se usar n para indicar a velocidade do rotor. Ento, neste caso particular: n = ns (19)

Onde ns a velocidade sncrona, ou seja, a velocidade de rotao do campo magntico girante em rotaes por minuto (rpm). Para uma mquina de p plos, tem-se: ns = 120 f p (20)

Neste caso, no haver variao do fluxo na bobina do rotor, portanto, no haver nem tenso induzida nem corrente. Sem corrente no h torque. Conclui-se que o MIT no pode operar na velocidade sncrona. Por esta razo tambm chamado de motor assncrono. A velocidade relativa do rotor em relao ao campo magntico girante chamada de escorregamento (s). s= ns n ns (21)

Tomando o rotor como referncia, que est girando a uma velocidade n, o campo magntico girante varia na bobina do rotor na chamada velocidade de escorregamento. sns = ns n (22)

A freqncia da tenso induzida ser igual freqncia da variao do fluxo, portanto, igual freqncia de escorregamento. ns = 120 f1 p (23)

Onde f1 a freqncia da corrente de alimentao do estator, normalmente a freqncia sncrona.


f2 = p sn s = sf1 120

(24)

Onde f2 a freqncia da tenso induzida na bobina do rotor. Como foi visto, o valor da tenso induzida proporcional freqncia, ento: E 2 ( s ) = 4,44 f 2 N 2K W 2 = sE 2 (25)

O que ocorre no rotor, portanto, a induo de uma tenso trifsica na freqncia de escorregamento (f2 = sf1). Se o rotor estiver curto-circuitado, haver a circulao de uma corrente trifsica no rotor de freqncia f2. Foi visto no item anterior que uma corrente trifsica circulando em bobinas defasadas provoca um campo magntico girante na velocidade da freqncia induzida. O campo magntico girante do rotor ter, portanto, a velocidade do escorregamento (n2 = sns).

Visto do estator, a velocidade do campo produzido pelo rotor ser a superposio do efeito da velocidade de rotao do rotor e do campo magntico girante produzido pelas correntes no rotor: n + n2 = (1 s )ns + sn s = n s (26)

Os dois campos rodam em sincronismo na mesma velocidade, seja qual for a freqncia da corrente induzida no rotor. Estes dois campos (que rodam sincronamente no entreferro) podem ser visualizados como dois ims um tendendo a se alinhar com o outro de forma a minimizar a energia armazenada no entreferro. Produz-se, desta forma, um torque constante no eixo do rotor.

Exemplo 1

Um motor de induo trifsico de 230 V, 50 Hp, 60 Hz, 6 plos, entrega a potncia nominal com um escorregamento de 5%. Calcular: a) A velocidade do campo magntico girante, ns. b) A freqncia da corrente do rotor. c) A velocidade do rotor. d) A tenso induzida na bobina do rotor supondo que a relao de transformao seja 3:1.
Soluo

a) n s =

120 f 1 = 1200rpm p b) f 2 = sf 1 = 0,05 60 = 3Hz c) n = (1 s )n s = 0,95 1200 = 1140rpm d) E 2 ( s ) = sE 2 = s N2 N 1 230 E1 s 2 V1 = 0,05 = 2,21 V / fase N1 N1 3 3

5) Modos de operao do MIT

a) Motor A forma normal de operao do MIT como motor. A velocidade de rotao fica entre zero e a velocidade sncrona.

0 n ns 1 s 0

(27)

b) Gerador Se o MIT for acionado mecanicamente acima da sua velocidade de rotao do campo girante, (n > ns), o torque produzido ser negativo, ou seja, o campo magntico do rotor estar a frente do campo do estator. As corrente que circulam no enrolamento do estator produzem um campo que tende a frear o movimento do rotor. Uma forma possvel de se utilizar o motor como gerador usando uma fonte controlada com freqncia varivel. Reduzindo a freqncia da corrente de alimentao o campo produzido ficar mais lento que a velocidade do rotor. A velocidade do rotor no se altera instantaneamente. Este processo chamado de frenagem regenerativa. c) Frenagem O terceiro modo de operao o de frenagem rpida. Invertendo a ligao de duas fases do estator, o campo magntico passa a girar no sentido oposto. Este efeito provoca a inverso de rotao do rotor. Se a troca de fase feita rapidamente e em seguida o motor desligado ele sofrer uma parada brusca. Para alguns tipos de acionamento esta frenagem rpida importante.
Exemplo 2

Qual o escorregamento do motor aps a inverso de duas fases?


Soluo

ns n ns A velocidade de rotao do rotor, que sempre aproximadamente igual velocidade sncrona, estar no sentido oposto ao campo magntico girante. Ento: s=
n n s s=2

d) Motor de induo invertido Se for aplicada uma tenso trifsica nos enrolamentos do rotor, a circulao das correntes trifsicas vai produzir um campo magntico girante no entreferro. Este campo induz tenses nos enrolamentos do estator. Se os enrolamentos do estator forem curto circuitados haver a circulao de correntes trifsicas e a produo de um torque.

Supondo que o rotor seja fixo, o estator vai rodar. Alguns ventiladores so feitos desta forma.
6) Circuito Equivalente do Motor

Vamos desenvolver o circuito equivalente do MIT. A descrio do motor atravs do seu circuito equivalente ajuda a prever o comportamento do motor em diversas situaes operativas em regime permanente. Toda a anlise ser feita por fase. Como foi dito, o MIT composto por bobinas acopladas magneticamente. As bobinas do estator, quando ligadas a uma fonte trifsica de tenso alternada, produzem um campo magntico girante na freqncia da corrente da rede. O campo magntico produzido pelas correntes induzidas no rotor tambm gira mesma velocidade sncrona (ns). Evidentemente, o fluxo resultante da composio dos fluxos produzidos pelo rotor e estator, tambm gira no entreferro na velocidade sncrona. Este campo induz uma tenso no estator na freqncia da rede (f1). No rotor a tenso induzida na freqncia de escorregamento (f2 = sf1). O fluxo variando em uma bobina nos leva a usar o circuito equivalente do transformador. interessante representar a indutncia de magnetizao e as perdas no ferro no lado do estator. a) Estator

Figura 5: Circuito equivalente do estator Onde V1 tenso fase-neutro do estator;

10

R1

resistncia do enrolamento do estator; reatncia de disperso do estator;

X1 = jL1 E1

tenso fase-neutro induzida no estator;

Xmag = jLmag reatncia de magnetizao; e Rn resistncia de perdas no ncleo.

A diferena principal entre este circuito e o primrio de um transformador o valor numrico da reatncia de magnetizao. De fato, como a indutncia de magnetizao inversamente proporcional relutncia e a relutncia do entreferro muito maior que a relutncia do transformador, o valor numrico da reatncia no transformador muito grande e pode, normalmente, ser desprezada. No caso do motor, a reatncia relativamente pequena e no pode ser desprezada. A corrente de magnetizao em motor de induo da ordem de 30% da corrente de carga podendo chegar, em algumas situaes, at a 50%. No caso do transformador esta corrente relativamente pequena (menor que 5%) e, normalmente, desprezada. b) Rotor A representao do rotor muito simples. a tenso induzida em um enrolamento em curto circuito. A impedncia vista pela tenso ser a resistncia do enrolamento (R2) e a indutncia de disperso (L2). Se E2 a tenso induzida no rotor parado, como foi visto, a tenso induzida no rotor em rotao ser sE2.

Figura 6: Circuito equivalente do rotor. A freqncia do que ocorre no rotor a freqncia de escorregamento (f2 = sf1). O valor fasor de corrente dado por:

11

I2 =

sE 2 R2 + jsX 2

(28)

Que pode ser reescrito como:


I2 = E2 R2 + jX 2 s

(29)

As duas equaes acima podem parecer iguais mas no so. A primeira est na freqncia da tenso induzida no rotor (f2). A segunda est na freqncia da rede (f1). Esta equao mostra o que ocorre no rotor visto do estator. A potncia dissipada na equao (28) dada por:
2 P2 = R2 I 2

(30)

Este valor corresponde s perdas no enrolamento do rotor. A potncia na equao (29) representa o que o estator transfere para o entreferro. Ela usualmente chamada de potncia de entreferro ou, Pgap.
Pgap = R2 2 I2 s

(31)

Como em operao normal o escorregamento inferior a 10%, a potncia transferida para o entreferro muito maior que as perdas no enrolamento do rotor. Em alguns casos conveniente dividir a potncia do entreferro em duas parcelas: a primeira relativa s perdas, a outra relativa a potncia mecnica disponvel no eixo.
Pmec = R2 (1 s ) 2 I2 s

(32)

Evidentemente:
Pgap = Pmec + P2 Pgap = R2 (1 s ) 2 R 2 2 I 2 + R2 I 2 = 2 I 2 s s

(33) (34)

Para representar esta diferena, o circuito equivalente do rotor, visto do estator, pode ser representado pela figura 7.

12

Figura 7: Circuito equivalente do rotor interessante observar a relao entre as trs potncias que foram definidas.
Pgap Pmec P2

potncia de entreferro potncia mecnica disponvel no eixo perdas no enrolamento do rotor.

Se a potncia transferida para o entreferro for igual a 1, as perdas no rotor sero iguais a s e a potncia disponvel no eixo ser (1-s). Quanto maior o escorregamento menor ser o rendimento do motor. A faixa normal de operao do MIT sempre para escorregamentos menores que 10%. A potncia de sada (Pout) sempre menor que a potncia disponvel no eixo. A diferena so as perdas mecnicas de ventilao e atrito. Voltando ao circuito equivalente, observa-se que a diferena entre as tenses E1 e E2 dada pela relao de transformao entre as bobinas. Normalmente considera-se que os coeficientes de distribuio dos enrolamentos do estator e do rotor so iguais. Ento, refletindo o que ocorre no rotor para o estator tem-se:
E '2 = N1 E2 N2
2

N X '2 = 1 X 2 N 2 N R ' 2 = 1 R2 N 2
2

(35)

As grandezas com apstrofo correspondem aos valores em ohms refletidos ao estator. Em todas as anlises do motor de induo o que interessa o circuito equivalente refletido ao

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estator. Para no sobrecarregar a notao, no texto a seguir, vai-se eliminar o apstrofo sabendo que estamos falando do valor da resistncia e da reatncia refletidos ao estator. O circuito equivalente por fase ser dado por:

Figura 8: Circuito equivalente por fase do MIT. Como esperado, o circuito equivalente muito parecido com o do transformador.
Exemplo 3

Um motor de induo trifsico de 20 HP, 450 V, 4 plos, 60 Hz, 1730 rpm, opera acionando a sua potncia nominal. As perdas mecnicas so de 860 W. Qual a potncia transferida para o entreferro?
Soluo

Pout = 20 . 746(W/HP) = 14.920 W Pmec = Pout + Perdas(mec) = 14.920 + 860 = 15.780 W s= n s n 1800 1730 = = 3,9% ns 1800
Pmec = 16.418,5 W (1 s )

Pgap =

6.1) Simplificaes no Circuito Equivalente do MIT Observa-se na figura 8 que, para cada velocidade de operao, o circuito equivalente apresenta uma configurao diferente. Observa-se ainda que no possvel desprezar a reatncia de magnetizao. A simplificao possvel (e recomendvel) do circuito equivalente consiste em representar as perdas no ferro como parte das perdas mecnicas. As perdas no ncleo, representadas no circuito equivalente pela resistncia Rn, so proporcionais freqncia. Para baixos valores de escorregamento a freqncia da

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corrente induzida no rotor baixa. As perdas devem ser menores. Portanto, a representao pela resistncia constante Rn no precisa. Por outro lado, para baixos valores de escorregamento (na operao normal do MIT) as perdas por atrito e ventilao aumentam. Em geral elas so proporcionais velocidade. Para juntar estes dois efeitos opostos, o IEEE recomenda que as perdas no ferro e as perdas por atrito e ventilao sejam representadas em conjunto. Este conjunto normalmente chamado de perdas rotacionais (Prot). Com esta simplificao o circuito equivalente mostrado pela figura 9.

Figura 9: Circuito equivalente simplificado Observe que, neste caso, o circuito simplificado representa melhor o que ocorre no motor que o circuito completo. Este modelo ser usado na anlise do MIT dos prximos itens. 6.2) Thvnin Equivalente Para analisar o desempenho de um motor, em funo da carga, interessante simplificar o circuito de forma a no ter que calcular a corrente de magnetizao para cada velocidade. Para saber o que ocorre no rotor (refletido ao estator) usa-se o circuito Thevenin equivalente. O circuito equivalente mostrado abaixo.

Figura 10: Circuito Thevenin equivalente A tenso de Thevenin, Vth, calculada pelo divisor de tenso:

15

Vth =

X mag

( R12 + ( X 1 + X mag ) 2 )1 / 2

V1

(36)

A impedncia de Thevenin, Zth, dado pelo paralelo:


Z th = jX mag ( R1 + jX 1 ) R1 + j ( X 1 + X mag ) = Rth + jX th

(37)

Ento
Rth =
2 X mag

R12 + ( X 1 + X mag ) 2

R1

(38)

X th =

X mag R12 + X 1 X mag ( X 1 + X mag ) R12 + ( X 1 + X mag ) 2

(39)

Normalmente, no necessrio fazer nenhum tipo de simplificao para o clculo de Vth e de Zth, no entanto, para avaliar a ordem de grandeza das grandezas calculadas, pode-se fazer a seguinte considerao:
R1 << ( X 1 + X mag )

(40)

Ento:
Vth X mag ( X 1 + X mag )
2 X mag

V1

(41)

Rth

( X 1 + X mag ) 2

R1

(42)

Considerando ainda que X1 << Xmag, tem-se:


X th X 1

(43)

Para finalizar, necessrio medir os parmetros do circuito equivalente do motor.


7) Ensaios em vazio e com o rotor bloqueado

16

O ensaio em vazio feito aplicando a tenso nominal no estator (na freqncia da rede) e deixando o rotor livre, sem carga mecnica. A potncia ativa medida neste ensaio difere das perdas rotacionais apenas das perdas no cobre do estator. bom lembrar que as perdas rotacionais representam o atrito, a ventilao e as perdas no ncleo. O ensaio com o rotor bloqueado semelhante ao ensaio em curto circuito do transformador e usado para medir a resistncia e a reatncia de disperso. Tanto a resistncia quanto a disperso variam com a freqncia. Recomenda-se, quando for possvel, fazer o ensaio com o rotor bloqueado com tenso inferior tenso nominal e com freqncia reduzida. A freqncia das correntes do rotor a freqncia de escorregamento e, normalmente, muito menor que a nominal. Os clculos dos parmetros do circuito equivalente vo ser feitos atravs de um exemplo.
Exemplo 4

Um motor de induo trifsico, 60 HP, 2200 V, 6 plos, 60 Hz, tem a resistncia do estator por fase medida igual a 2,8 ohms. Calcular os parmetros do circuito equivalente do motor sabendo que foram feitos os ensaios em vazio e com o rotor bloqueado e obtido os seguintes valores: a) Ensaio em vazio (NL) VNL = 2.200 V f = 60 Hz INL = 4,5 A PNL = 1.600 W b) Ensaio com rotor bloqueado (BL). VBL = 270 V fBL = 15 Hz IBL = 25 A PBL = 9.000 W
Soluo

Do ensaio em vazio tem-se:


2 Prot = PNL 3.R`1 .I NL = 1600 3 2,8 4,5 2 = 1.429,9 W

O circuito equivalente em vazio parecido com o circuito do transformador em aberto. De fato, como n ns, s 0, R2/s .
17

V1 =

2.200 3

= 1.270 V

Z NL =

V1 1.270 = = 282,26 I NL 4,5

A potncia medida no ensaio em vazio se refere s perdas no cobre do estator e s perdas rotacionais, ento:
R NL = PNL 1.600 = = 26,34 2 3.I NL 3 4,5 2

2 2 X NL = X 1 + X mag = Z NL R NL = 281,03

Do ensaio com o rotor bloqueado, vem: RBL = PBL 9.000 = = 4,8 2 3I BL 3 25 2

R = RBL R1 = 2 Usando o mesmo procedimento do clculo da impedncia de Thevenin, tem-se:


R=
2 X mag 2 R2 + ( X 2 + X mag ) 2

R2

X =

2 X mag R2 + X 2 X mag ( X 2 + X mag ) 2 R2 + ( X 1 + X mag ) 2

Considerando R2 << (X2 + Xmag), vem:


R
2 X mag

( X 2 + X mag ) 2

R2

X X2 A impedncia de rotor bloqueado ser:

18

Z BL =

VBL 3 I BL

270 3 25

= 6,24

2 2 X BL = Z BL RBL = 6,24 2 4,8 2 = 3,98

Como este ensaio no foi feito na freqncia nominal:


X BL (60 Hz ) =
60 X BL (15) = 15,92 15

Esta reatncia corresponde disperso do primrio e o paralelo da magnetizao com a disperso do secundrio. No possvel, com estes ensaios, isolar cada um destes parmetros. O que se faz so duas simplificaes. Despreza-se a magnetizao e considera-se que as disperses do primrio e do secundrio sejam iguais. X BL = X 1 + X X 1 + X 2
X1 = X 2 = X BL = 7,96 2

Com esta simplificao fcil calcular a reatncia de magnetizao.


X mag = X NL X 1 = 273,04

Finalmente,
R2
( X 2 + X mag ) 2
2 X mag

R = 2,12

Todos os parmetros foram calculados e o circuito equivalente completamente definido.


8) Caracterstica de operao do MIT

O circuito equivalente desenvolvido no item anterior permite determinar as caractersticas de operao do MIT. Uma caracterstica importante a variao do torque com a velocidade. a) Torque em funo da velocidade A expresso para o torque pode ser derivada diretamente da definio da potncia disponvel no eixo:

19

Tmec =

Pmec

(44)

Como

= (1 s) s
Pmec = (1 s ) Pgap Ento Tmec = Pgap

(45)

(46)

A potncia transferida para o entreferro j foi calculada em (31), considerando a potncia trifsica tem-se:
Pgap = 3 R2 2 I2 s

(47)

Para calcular o torque em funo da velocidade preciso conhecer o mdulo da corrente do rotor ao quadrado.
I =
2 2 2 Vth

R ( Rth + 2 ) 2 + ( X th + X 2 ) 2 s

(48)

Ento:
Tmec = 3
2 Vth

R ( Rth + 2 ) 2 + ( X th + X 2 ) 2 s

R2 1 . s s

(49)

possvel traar a curva (T x n) j que velocidade (n) e escorregamento esto relacionados. Quando a velocidade varia de 0 velocidade sncrona (ns), o escorregamento varia de 1 a 0. Antes de traar a curva exata convm observar que, para pequenos escorregamentos, o conjugado diretamente proporcional ao escorregamento. De fato, para s pequeno: Tmec 3
2 Vth s . R2 s

(50)

20

No outro extremo, durante a partida onde o valor de s prximo da unidade, as reatncias so maiores que as resistncias e o torque fica inversamente proporcional ao escorregamento. Neste caso: Tmec 3
2 Vth R 1 . 2. ( X th + X 2 ) 2 s s

(51)

A caracterstica T x n mostrada na figura 13.


120 100 T (%mx) 80 60 40 20 0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 n (rpm)

Figura 11: Caracterstica T x n Observa-se que, na partida, o torque diferente de zero e que, na velocidade sncrona (ns) ele nulo, como foi visto. Observa-se tambm que a caracterstica passa por um ponto de mximo. Para determinar o escorregamento onde ocorre o mximo torque (sTmx) basta derivar a expresso (49) e igualar a zero. R2 sTmx
2 = ( Rth + ( X th + X 2 ) 2 )1 / 2

(52)

possvel chegar mesma concluso por casamento de impedncia no circuito equivalente de Thevenin. Substituindo o escorregamento de mximo torque na expresso do torque obtm-se: Tmx = 3
2 Vth 2 2 s Rth + ( Rth + ( X th + X 2 ) 2 )1 / 2

(53)

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interessante observar que o torque mximo independe da resistncia do rotor (R2). A velocidade onde ocorre o mximo torque diminui com o aumento da resistncia, no entanto o seu valor o mesmo. A figura 11 mostra a caracterstica conjugado velocidade, em porcentagem do conjugado mximo, de uma mquina de 4 plos, com trs valores diferentes de resistncia do rotor.
120,00 100,00 torque (%mx) 80,00 60,00 40,00 20,00 0,00 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 velocidade (rpm)

Figura 11: T x n para trs valores diferentes de R2 possvel ajustar uma resistncia externa ao rotor (de um motor bobinado) para obter o torque mximo em qualquer velocidade. Observe tambm que a resistncia externa ao rotor pode ser usada para controlar a velocidade. Se a resistncia do estator (R1) for pequena comparada com a disperso (Xth + X2), ento, pode-se estimar um valor aproximado para o escorregamento de mximo torque e para o torque mximo. sTmx R2 ( X th + X 2 )
2 Vth 2 s ( X th + X 2 )

(54)

Tmx 3

(55)

Quanto maior a disperso, menor ser o torque mximo. A relao entre o torque mximo e o torque tambm pode ser facilmente obtida:

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Tmx Tmec

R2 2 ) + ( X th + X 2 ) 2 s s = . R s ( Rth + 2 ) 2 + ( X th + X 2 ) 2 Tmx sTmx ( Rth +

(56)

Se a resistncia do estator (R1) e, por conseqncia, a resistncia de Thevenin forem desprezadas: R2 2 ) + ( X th + X 2 ) 2 s s . R2 2 s ( ) + ( X th + X 2 ) 2 Tmx sTmx (

Tmx Tmec

(57)

Para pequenos valores de escorregamento: R2 2 ) + ( X th + X 2 ) 2 s s . R s ( 2 ) 2 + ( X th + X 2 ) 2 Tmx sTmx (

Tmx Tmec

(58)

Substituindo (54) na expresso (58) tem-se:


R2 2 R ) + ( 2 )2 s sTmx s . R sTmx 2( 2 ) 2 sTmx

Tmx Tmec

(59)

Ento:
2 Tmx sTmx + s 2 Tmec 2sTmx s

(60)

b) Corrente do Estator A corrente do motor, por fase, dada pela relao entre a tenso aplicada e a impedncia vista do circuito equivalente.
I1 = V1

( R1 + jX 1 ) + [ jX mag

R //( 2 + jX 2 )] s

(61)

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Observe que a corrente do estator diferente da corrente do Thevenin equivalente. O valor mximo do mdulo da corrente ocorre na partida quando s = 1. Dados os parmetros de um motor de induo trifsico, fcil traar a curva do mdulo da corrente em funo da velocidade. A figura 12 mostra esta caracterstica.
120,00 100,00 80,00 60,00 40,00 20,00 0,00 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

Figura 12: Corrente do estator (%mxima) em funo da velocidade em rpm Note que neste exemplo o motor tem quatro plos e a corrente mxima da ordem de 5 vezes a corrente de operao normal. c) Fator de potncia Para se calcular o fator de potncia do MIT basta obter o coseno da defasagem entre a tenso e a corrente de entrada. A figura 13 mostra um exemplo de clculo do fator de potncia em funo da velocidade para uma mquina de 4 plos.

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1,00 0,90 0,80 fator de potncia 0,70 0,60 0,50 0,40 0,30 0,20 0,10 0,00 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 velocidade (rpm)

Figura 13: fator de potncia em funo da velocidade (rpm) O fator de potncia de um MIT sempre indutivo e, para que ele opere prximo da unidade preciso que o escorregamento esteja prximo de zero. d) Rendimento O rendimento, por definio, a relao entre a potncia de sada e a potncia de entrada.

Pout Pin

(62)

A potncia de entrada dada por: Pin = 3V1 I 1 cos (63)

Esta potncia difere daquela que passa no entreferro (Pgap) das perdas no cobre do estator. A potncia de sada (Pout) difere da potncia disponvel no eixo (Pmec) das perdas rotacionais (Prot).

Pin = 3R1 I 12 + Pgap Pout = Pmec Prot

(64) (65)

Desprezando-se as perdas no cobre e a perda rotacional, o rendimento pode ser calculado aproximadamente por:

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Pmec = (1 s ) Pgap

(66)

A equao mostra que quanto mais perto da velocidade sncrona maior ser o rendimento (ideal) do motor. A figura 14 mostra a caracterstica rendimento versus velocidade para um motor tpico de 4 plos.
1,00 0,90 0,80 0,70 rendimento 0,60 0,50 0,40 0,30 0,20 0,10 0,00 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 velocidade (rpm)

Figura 14: rendimento (%) x velocidade (rpm)


Exemplo 5

Considere um MIT, 60 Hz, 500 V, 1740 rpm, 4 plos, com os seguintes parmetros: R1 = 0,3 R2 = 0,25 X1 = X2 = 0,55 Xmag = 32 Prot = 1.500 W Calcular: a) O torque de partida b) O torque mximo c) A velocidade onde ocorre o torque mximo d) A corrente de partida e) O escorregamento nominal f) A corrente do motor em condies nominais. g) O rendimento do motor em condies nominais.
Soluo

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a) T(partida) = 215,49 Nm b) Tmx = 450,97 Nm c) sTmx = 22,10% d) I1 (s=1) = 236,73 A e) s = 3,33% f) I1n = 37,65 A g) = 88%
9) Efeito da resistncia do rotor

Foi visto no item anterior que o torque mximo (Tmx) independe do valor da resistncia do rotor (R2). No entanto, a velocidade onde ocorre funo do valor dessa resistncia. interessante usar essa caracterstica para, por exemplo, aumentar a acelerao da mquina durante a partida. A corrente de partida do motor, como foi visto, muito maior que a corrente nominal. Se o motor demora a partir, ele estar sujeito a altos valores de corrente durante muito tempo podendo se danificar. O torque acelerante do motor a diferena entre o torque eltrico e o torque mecnico da carga. Quanto maior for o torque de partida, mais rpida ser a acelerao do motor e menor ser o desgaste provocado pelas altas correntes da partida. Acrescentar resistncias em srie com o rotor, como foi visto na figura11, produz este efeito alm de reduzir a corrente durante a partida. Em operao normal interessante retirar a resistncia externa para que o motor opere com escorregamentos mais baixos e com maior rendimento. O ideal, portanto, colocar resistncia na partida e retirar em operao normal. a) rotor gaiola de esquilo Para se obter este efeito em motores com o rotor curto circuitado, onde no se tem acesso aos enrolamentos do rotor, utiliza-se do efeito da variao da impedncia com a freqncia para aumentar a resistncia na partida e diminuir em operao normal. A figura 15 mostra as linhas de fluxo produzidas por um barramento alojado no rotor de um motor de induo.

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Figura 15: ranhura profunda Dividindo-se a seo transversal do barramento em diversas camadas fcil observar que a indutncia das camadas mais profundas ser maior que a indutncia das camadas superiores. Durante a partida (n = 0, s = 1), a freqncia da corrente do rotor igual a freqncia da rede. O efeito da reatncia na impedncia total grande. A corrente no se distribui de forma uniforme no condutor aumentando, assim, a sua resistncia efetiva. Em operao normal, em baixa freqncia, o valor da reatncia diminui fazendo com que a corrente se distribua de forma mais uniforme, aumentando a rea efetiva do condutor e diminuindo o valor da resistncia. O desenho da ranhura do rotor pode fazer com que o valor da resistncia fique trs vezes superior na partida em relao ao seu valor em operao normal. Este comportamento produz um alto torque de partida e um bom rendimento em operao normal. possvel obter o mesmo efeito usando dois condutores (ou, como chamado, um barramento duplo) no rotor.
10) Classe dos Motores de Induo

As classes dos motores de induo trifsico so definidas pela NEMA (National Electrical Manufacturer Association) em funo da caracterstica de torque em funo da velocidade do motor. Cada motor tem uma aplicao diferente. Classe A: baixa resistncia do rotor. Alto rendimento

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0,5% < s < 1,5% Classe B: Caractersticas parecidas com a Classe A com menores correntes de partida. Alta disperso; Bom rendimento. Alto conjugado; Baixa corrente de partida. Altssimo conjugado de partida 8% < s < 15%; Baixo rendimento; Motores de partida intermitente.

Classe C: Classe D:

11) Controle de velocidade

O motor de induo opera praticamente a velocidade constante. interessante notar que, na faixa normal de operao o seu comportamento estvel. Um aumento da carga provoca reduo da velocidade e o conseqente aumento do torque eltrico. Grandes variaes de carga provocam pequenas variaes na velocidade devido inclinao acentuada da caracterstica (T x n) na faixa normal de operao. Alguns acionamentos exigem o controle da velocidade. Para estes acionamentos, antigamente, eram usados os motores de corrente contnua pela facilidade no controle. No entanto, o motor de induo mais barato e exige menor manuteno. Os dispositivos de eletrnica de potncia permitiram a criao de acionadores com freqncia varivel que permitem o controle da velocidade do MIT. a) Mudana no nmero de plos. Como foi visto, a velocidade de rotao do campo magntico girante (ns) proporcional ao nmero de plos (p). ns = 120 f p (67)

possvel ligar os enrolamentos do estator de forma a alterar o seu nmero de plos. Este esquema permite o controle de velocidade por degraus e usado com o MIT gaiola j que no precisa fazer nada com o enrolamento do rotor.

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b) Controle da tenso de entrada. O torque proporcional ao quadrado da tenso aplicada. Variar a tenso muda o ponto de operao do motor.
Exemplo 6

Usando os dados do exemplo anterior, traar a caracterstica torque versus velocidade para o motor de induo trifsico usando a tenso nominal, 70% da tenso nominal e 50% da tenso nominal.
Soluo
500,00 450,00 400,00 350,00 300,00 250,00 200,00 150,00 100,00 50,00 0,00 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

Figura 16: T x n variando a tenso de entrada. Observe que para um torque mecnico constante de 50 Nm este motor ter trs velocidades diferentes dependendo da tenso aplicada nos enrolamentos do estator. A reduo da velocidade implica em aumento do escorregamento e conseqente reduo da eficincia. A faixa de variao da velocidade com este tipo de controle no muito grande nem muito eficiente. A tenso de entrada pode ser controlada por um autotransformador ou por um circuito tiristorisado de variao de tenso. possvel observar tambm da figura 20 que a reduo tenso de entrada reduz o torque de partida podendo fazer com que o motor no funcione.

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c) Controle da freqncia A velocidade do campo magntico girante definida pela freqncia da corrente trifsica aplicada no motor. A velocidade do motor depende da velocidade do campo girante. Controlar a freqncia da corrente aplicada, portanto, uma forma de controlar a velocidade. Existem diversos equipamentos Esquematicamente, tem-se: que permitem o controle da freqncia.

Figura 17: Controle de velocidade atravs da freqncia. Normalmente, o controle de freqncia feito em conjunto com o controle de tenso. A tenso interna da mquina, por fase (E1), j foi calculada: E1 = 4,44 fNK W 1 (68)

A tenso interna difere da tenso aplicada da queda de tenso resistiva e da queda de tenso na reatncia de disperso. Desprezando esta queda, tem-se V1 E1. Com estas consideraes:

=k

V1 f

(69)

O fluxo proporcional relao entre tenso e freqncia. No possvel reduzir a freqncia mantendo a tenso constante porque a mquina satura. Este tipo de controle chamado V/f constante. Para menores freqncias a tenso reduzida para manter o fluxo e o conjugado constantes. Para freqncias maiores a tenso no pode aumentar e h uma reduo do fluxo e do torque no motor.

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Este tipo de controle permite uma grande variao da velocidade para uma mesma carga mecnica. Alm disto, como a operao ocorre para baixos valores de escorregamento, alta a eficincia do motor. d) Controle atravs de resistncia no rotor. J foi visto que a caracterstica (T x n) varia com a incluso de resistncias externas trifsicas ao circuito do rotor (Figura 11). Para um conjugado mecnico constante a incluso da resistncia externa muda a velocidade de rotao do motor. Observe que a reduo da velocidade provoca aumento do escorregamento e a reduo da eficincia do motor. Existem formas mais sofisticadas de incluso de resistncias externas para facilitar o controle do motor. Na figura 18 mostrado um retificador trifsico que alimenta um resistor em paralelo com um IGBT. Este dispositivo de eletrnica de potncia pode ser aberto e fechado atravs de um comando externo. Dependendo do controle do dispositivo o valor efetivo da resistncia varia proporcionando o controle da velocidade.

Figura 18: controle de velocidade com resistor no circuito do rotor


12) Partida do Motor de Induo

Durante a partida (n = 0) o escorregamento igual unidade e a impedncia vista pela tenso aplicada pequena. Desta forma, a corrente de partida pode chegar a valores elevados (at dez vezes a corrente nominal). Grandes correntes de partida so sempre um problema. Se a partida for lenta pode danificar o motor. Se a alimentao do motor for feita atravs de um longo alimentador, a queda de tenso pode prejudicar o funcionamento do motor e de outros equipamentos ligados prximo ao motor. A reduo da corrente de partida obtida, normalmente, atravs da reduo da tenso de entrada. Existem vrias formas de se reduzir a tenso aplicada. Como o torque de partida

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proporcional ao quadrado da tenso (como mostra a figura 16), preciso ateno para que a reduo da tenso no provoque o travamento do rotor. Um dos mtodos de reduo alimentar o motor com um autotransformador controlado. Quando o motor se aproxima da velocidade nominal o autotransformador retirado atravs de um chaveamento. A figura 19 mostra o esquema.

Figura 19: Partida com autotransformador, por fase. Durante a partida A aberto e B fechado. Em operao normal, A fechado e B aberto. Outra forma comum de se acionar um MIT durante a partida atravs da ligao Y. Na partida a tenso aplicada no enrolamento do estator a tenso fase neutro (conexo Y ou estrela). Durante a operao normal aplica-se a tenso de linha nos enrolamentos do estator. A reduo no torque de partida de 1/3. O esquema mostrado na Figura 20.

Figura 20: partida Y. Durante a partida, A aberto, B fechado. Em operao normal, A fechado, B aberto. Finalmente, possvel alimentar o motor com uma fonte chaveada controlada como mostrado na figura 17. Alm do controle da partida, a fonte faz tambm o controle da velocidade.
13) Referncias Bibliogrficas [1] SEN, P.C. Principles of Electric Machines and Power Electronics, New York, John Wiley and Sons, 1996.

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[2] MATSCH, L. W., MORGAN, J. D., "Electromagnetic and Electromechanical Machines", Harper and Row, NY, 1986. [3] FITZGERALD, A. E., KINSLEY, C., KUSKO, A., "Mquinas Eltrica", McGraw Hill, So Paulo, 1979. [4] DEL TORO, V., "Fundamentos de Mquinas Eltricas", Prentice Hall do Brasil, Rio de Janeiro, 1994. [5] NASAR, S. A., "Electric Machines and Transformers", Macmillan, NY, 1984. [6] NASAR, S. A., "Mquinas Eltricas", Coleo Schaum, McGraw-Hill, So Paulo, 1984. [7] SLEMON, G. R., "Equipamentos Magneteltricos", Livros Tcnicos e Cientficos, So Paulo, 1974.

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