Anlise da Resposta Dinmica do Sistema

5.1 Definio
O primeiro passo para a anlise de um sistema de controle a obteno de um modelo matemtico do sistema. Feito isto, possvel analisar o desempenho do sistema a partir dos vrios m-

Captulo 5

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todos disponveis. O que se v na prtica que o sinal de entrada do sistema de controle no co-

nhecido previamente, pois de carter aleatrio e seus valores instantneos no podem ser expressos de maneira analtica. Devemos ter uma base de comparao do desempenho de vrios sistemas de

controle. Para tal, utilizam-se sinais de entrada de teste especficos.

5.2 Sinais Tpicos de Teste

Os sinais de entrada de teste mais utilizados so as funes degrau, rampa, pa-

rbola de acelerao, impulso e senoidais. Determina-se quais desses sinais de entrada devem ser utilizados pelo compor-

tamento da entrada a que o sistema ser submetido com maior freqncia. ENTRADA REAL Funes do tempo que variam gradualmente Variaes bruscas Entradas de impacto
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SINAL TPICO Funo rampa Funo degrau Funo impulso

1

5.3 Resposta Transitria e Resposta Estacionria

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A resposta temporal de um sistema de controle constituda de duas partes:

a resposta transitria e a resposta estacionria. A resposta Y(t) do sistema pode ser escrito como: Y(t) = Ytr(t) + Yest(t)

5.4 Estabilidade
A caracterstica mais importante do comportamento dinmico do sistema de

controle a estabilidade absoluta. Um sistema de controle est em EQUILBRIO se, na ausncia de qualquer dis-

trbio ou sinal de entrada, a sada permanece no mesmo estado. Um sistema de controle linear e invariante no tempo ESTVEL se a sada

sempre retorna ao estado de equilbrio quando o sistema submetido a uma condio inicial. Um sistema de controle linear e invariante no tempo CRITICAMENTE ES-

TVEL se as oscilaes do sinal de sada se repetirem de maneira contnua. Um sistema de controle INSTVEL se a sada divergir sem limites a partir

do estado de equilbrio quando o sistema for sujeito a uma condio inicial.

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5.5 Sistemas Dinmicos

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A resposta de sistemas dinmicos, a partir da funo de transferncia, deter-

minada pelos plos e zeros daquela funo e pelo sinal de entrada do sistema. Embora sistemas de controle possam ter ordem elevada, muitos sistemas reais

apresentam dominncia de primeira ou segunda ordem. Ou seja, embora a funo de transferncia que representa o sistema tenha ordem

elevada, pode-se usar um modelo de primeira ou segunda ordem para represent-lo. Portanto o estudo da resposta de sistemas de primeira e segunda ordem essen-

cial para especificar a resposta de sistemas de ordem mais elevada. trole. Na sequncia sero estudadas as respostas de sistemas de primeira e segunda Tanto a resposta no tempo como a resposta em freqncia so de interesse para

o estabelecimento de figuras de mrito para a anlise e o projeto de sistemas de con-

ordem a alguns sinais padro, no domnio do tempo.

5.6 Sistemas de Primeira Ordem

U(s)

1 Ts + 1

Y(s)

Fisicamente este sistema pode representar um circuito RC, um sistema trmico

ou algo semelhante. Independente disto, a relao entrada-sada dada por:

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Y ( s) 1 = U ( s ) Ts + 1

ou

Y ( s) K = U ( s ) Ts + 1

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Podemos concluir que as duas equaes sero iguais se a constante for unitria.

Tambm pode-se ressaltar que tal sistema no possui zeros, mas possui um plo. Vamos analisar as respostas do sistema entrada de diferentes funes.

5.6-1 Resposta ao degrau unitrio

Vale lembrar, que todos os sistemas que possurem a mesma FT iro apresentar a mesma sada em resposta ao mesmo impulso. Sabe-se que a transformada de Laplace da funo degrau unitrio :

1 s

Ento:

U ( s) =

1 s

Y ( s) =

1 1 Ts + 1 s

Logo:

Y ( s) =

1 1 T 1 1 = = (Ts + 1) s s Ts + 1 s s + 1 T
y (t ) = 1 e
t T

Aplicando a transformada inversa:

Step Response 1 0.9 0.8 0.7 Amplitude 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 10 20 30 Time (sec) 40

50

60

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Qual seria o erro para essa entrada?

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Como seria a equao final se a constante K da funo de 1 ordem no fosse

unitria? Como seria a equao final se o degrau no fosse unitrio? < Fazer exerccio 1 LabMat >

5.6-2 Resposta a rampa unitria

Sabe-se que a transformada de Laplace da funo rampa unitria :

1 s2

Ento:

U ( s) =

1 s2

Y ( s) =

1 1 2 Ts + 1 s

Logo:

1 1 T T2 Y ( s) = = 2 + 2 s Ts + 1 (Ts + 1) s s y (t ) = t T + Te
t T

Aplicando a transformada inversa:

40 35 30 Entrada em rampa unitria 25 20 15 10 5 0 Resposta rampa unitria

Sada

10

15

20

25

30

35

40

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e(t ) = u (t ) y (t )
Para calcularmos o erro usamos:

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t T

e(t ) = t (t T + Te e(t ) = T (1 e
t T

Logo, e( ) = T < Fazer exerccio 5 LabMat >

5.6-3 Resposta ao impulso unitrio

Sabe-se que a transformada de Laplace da funo impulso unitrio : 1

Ento:

U ( s) = 1

Y (s) =

1 1 Ts + 1
t

Aplicando a transformada inversa:

1 T y (t ) = e T

0.1 0.09 0.08 0.07 0.06 Amplitude 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0

Impulse Response

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

< Fazer exerccio 6 LabMat >

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LabMat Laboratrio de MATLAB

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Exerccio 1 Funo degrau em um sistema linear de 1 ordem A FT de um sistema representada por dois arranjos de nmeros em forma de vetores linha. Considere o sistema:

Y ( s) 1 = U ( s ) 10 s + 1
Esse sistema pode ser representado por dois vetores-linha, cada um com os coeficientes dos polinmios com potncia de s decrescentes, como se segue:
>> num = [1] >> den = [10 1]

Para transforma-lo em uma FT use a funo TF (Transfer Function):

>> G=tf(num,den) Transfer function: 1 -------10 s + 1

Se o numerador (num []) e denominador (den []) da FTMF forem conhecidos ento para gerar as curvas de resposta ao degrau unitrio basta usarmos o comando:
>> step(num,den)

ou ento:
>> step(num,den,t)

onde o parmetro t tempo especificado pelo usurio. Atravs do cone Data Cursor encontre os valores da funo para t = T e t = 4T.

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Exerccio 2 Expanso em fraes parciais Representando a seguinte FT:

>> num = [2 5 3 6] >> den = [1 6 11 6]

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B ( s ) 2 s 3 + 5 s 2 + 3s + 6 = A( s ) s 3 + 6 s 2 + 11s + 6

Para encontrarmos as fraes parciais s usar o comando residue

>> [r,p,k] = residue (num,den)

O primeiro vetor informa os ais que so os numeradores das fraes, o segundo seus respectivos plos e o terceiro seria uma constante (caso exista).

Logo

B( s) 6 4 3 = + + +2 A( s ) s + 3 s + 2 s + 1

Para a partir de [r,p,k] construirmos a funo anterior basta digitar os comandos:

>> [num,den]=residue(r,p,k); >> printsys(num,den,'s')

Repetir o exerccio para a funo:

B( s) s 2 + 2s + 3 = A( s ) ( s + 1) 3

Exerccio 3 Determinao de zeros e plos Primeiramente represente a FT ao lado:

>> num=[0 0 4 16 12]; >> den=[1 12 44 48 0];

B( s) 4 s 3 + 16s 2 + 12 = A( s ) s 4 + 12s 3 + 44 2 + 48s

Para achar os zeros, plos e eventuais constantes, use a funo tf2zp:

>> [z,p,k]=tf2zp(num,den)

Para fazer o trajeto inverso siga os comandos abaixo:

>> z=[-1;-3]; >> p=[0;-2;-4;-6]; >> k=4; >> [n,d]=zp2tf(z,p,k); >> printsys(num,den,'s') Teoria de Controle Prof. Jos Luiz Ferraz Barbosa 8

Exerccio 4 Obtendo Funo de Transferncia Dados:

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G1 =

num1 den1

G2 =

num2 den2

Se G1 e G1 estiverem em srie assim como na figura abaixo:

U(s)

G1 ( s )

G2 ( s )

Y(s)

Ento para encontrar a FT basta usarmos o comando:

>> [num,den]=series(num1,den1,num2,den2)

Se G1 e G1 estiverem em paralelo assim como na figura abaixo:

U(s)

G1 ( s ) G2 ( s )

Y(s)

Ento para encontrar a FT basta usarmos o comando:

>> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)

Se G1 e G1 estiverem como na figura abaixo:

U(s)

E(s) B(s)

G1

Y(s)

G2
Ento para encontrar a FT basta usarmos o comando:
>> [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2)

Utilizar as trs funo anteriores para:

G1 =

10 s 2 + 2s + 10

G2 =

5 s+5

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Exerccio 5 Funo rampa em um sistema linear de 1 ordem Considerando a FTMF de 1 ordem apresentada no exerccio 1.

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Se o numerador (num []) e denominador (den []) da FT forem conhecidos ento para gerar as curvas de resposta rampa unitria basta digitarmos a seguinte seqncia:
>> t=0:0.5:40; >> r=t; >> y=lsim(num,den,r,t); >> plot(t,r,'-',t,y,'o')

Se desejar adicionar alguns rtulos no grfico poder fazer assim:

>> title('Resposta rampa unitria') >> text(10.0,28.0,'Entrada em rampa unitria') >> text(30.0,15.0,'Sada')

Exerccio 6 Funo impulso em um sistema linear de 1 ordem Considerando a FTMF de 1 ordem apresentada no exerccio 1. Se o numerador (num []) e denominador (den []) da FT forem conhecidos ento para gerar as curvas de resposta impulso unitrio basta usarmos o comando impulse():
>> impulse(num,den)

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