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Coordinacin de Publicaciones Digitales. DGSCA-UNAM Se autoriza la reproduccin total o parcial de este artculo, siempre y cuando se cite la fuente completa y su direccin electrnica.
RESUMEN
La sustitucin por prdida de miembros humanos por artefactos distintos a los naturales es una realidad desde hace ms de dos mil aos. Con el tiempo los inventos en los campos de la robtica, en particular de la binica, han proporcionado al ser humano extremidades complementarias que cada da se perfeccionan. En este artculo, los autores, presentan los diversos experimentos electromecnicos que han realizado para avanzar en las etapas de su proyecto Diseo de prtesis Inteligentes y perfeccionar la construccin de una prtesis inteligente de miembro superior. Palabras clave: Robots, Prtesis, Actuadores, Mioelctrico, Materiales inteligentes.
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En el siglo XIX se emplean el cuero, los polmeros naturales y la madera en la fabricacin de prtesis; los resortes contribuyen tambin al desarrollo de nuevos mecanismos para la fabricacin de elementos de transmisin de la fuerza, para la sujecin, entre las innovaciones ms importantes al diseo de las prtesis de miembro superior, se encuentra la del alemn Peter Beil. El diseo de la mano cumple con el cierre y la apertura de los dedos pero, es controlada por los movimientos del tronco y hombro contra lateral, dando origen a las prtesis autopropulsadas. Ms tarde el Conde Beafort da a conocer un brazo con flexin del codo activado al presionar una palanca contra el trax, aprovechando tambin el hombro contra lateral como fuente de energa para los movimientos activos del codo y la mano. La mano constaba de un pulgar mvil utilizando un gancho dividido sagitalmente, parecido a los actuales ganchos Hook.
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Los dedos cuentan con sensores de presin en cada articulacin y en la punta de los dedos, lo que hace que cada dedo tenga cuatro sensores de presin, dos motores de corriente directa, dos encoders y un sensor de efecto Hall. El pulgar tiene solo un motor y tres sensores de fuerza, mientras que la palma tiene las funciones de abrir todos los dedos y la rotacin del pulgar, lo cual implica dos motores, dos encoders, dos sensores de efecto Hall y tres sensores de fuerza. Todo esto da un total de 91 cables, por lo que se requiri un sistema de control distribuido utilizando un PsoC de Semiconductores Cypress. Este microprocesador actualmente solo es capaz de controlar la posicin y velocidad, mientras que la cinemtica y comandos complejos se calculan en una computadora. El manipulador desarrollado en la Universidad de Reading, Inglaterra [Harris, Kyberd, 2003] propone el uso de cables Bowden (chicotes) dirigidos a cada unin como el medio para actuar los dos dedos de los que consta. Este diseo simplifica el control de la mano al eliminar el acoplamiento entre juntas y permite la traslacin directa y precisa entre las juntas y los motores que mueven los cables. La cinemtica de los dedos se simula con mayor precisin al permitir dos grados de libertad con el mismo centro de rotacin en el nudillo ms grande de la mano. Esta mano incluye sensores en las yemas de los dedos para incrementar la precisin en la sujecin.
Figura 6. Manipulador construido en la Universidad de Reading Coordinacin de Publicaciones Digitales. DGSCA-UNAM Se autoriza la reproduccin total o parcial de este artculo, siempre y cuando se cite la fuente completa y su direccin electrnica.
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SISTEMAS PROTSICOS
Toda prtesis artificial activa necesita una fuente de energa de donde tomar su fuerza; un sistema de transmisin de esta fuerza; un sistema de mando o accin y un dispositivo prensor. En la eleccin de las prtesis a utilizar desempea un papel trascendental el nivel de amputacin o el tipo de displasia de que se trate.
Prtesis Mecnicas
Las manos mecnicas son dispositivos que se utilizan con la funcin de apertura o cierre voluntario por medio de un arns el cual se sujeta alrededor de los hombros, parte del pecho y parte del brazo controlado por el usuario. Su funcionamiento se basa en la extensin de una liga por medio del arns para su apertura o cierre, y el cierre o apertura se efecta solo con la relajacin del msculo respectivamente gracias a un resorte y tener una fuerza de presin pellizco. Estos elementos se recubren con un guante para dar una apariencia ms esttica, sin embargo se limita al agarre de objetos relativamente grandes y redondos ya que el guante estorba al querer sujetar objetos pequeos.
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Prtesis Elctricas
Estas prtesis usan motores elctricos en el dispositivo terminal, mueca o codo con una batera recargable. stas prtesis se controlan de varias formas, ya sea con un servocontrol, control con botn pulsador o botn con interruptor de arns. En ciertas ocasiones se combinan stas formas para su mejor funcionalidad. Se usa un socket que es un dispositivo intermedio entre la prtesis y el mun logrando la suspensin de ste por una succin. Es ms costosa su adquisicin y reparacin, existiendo otras desventajas evidentes como son el cuidado a la exposicin de un medio hmedo y el peso de la prtesis.
Prtesis neumticas
Estas prtesis eran accionadas por cido carbnico comprimido, que proporcionaba una gran cantidad de energa, aunque tambin presentaba como inconveniente la complicacin de sus aparatos accesorios y del riesgo del uso del cido carbnico.
Prtesis mioelctricas
Las prtesis mioelctricas son prtesis elctricas controladas por medio de un poder externo mioelctrico, estas prtesis son hoy en da el tipo de miembro artificial con ms alto grado de rehabilitacin. Sintetizan el mejor aspecto esttico, tienen gran fuerza y velocidad de prensin, as como muchas posibilidades de combinacin y ampliacin.
El control mioelctrico es probablemente el esquema de control ms popular. Se basa en el concepto de que siempre que un msculo en el cuerpo se contrae o se flexiona, se produce una pequea seal elctrica (EMG) que es creada por la interaccin qumica en el cuerpo. Esta seal es muy pequea (5 a 20 V) Un micro-voltio es una millonsima parte de un voltio. Para poner esto en perspectiva, una bombilla elctrica tpica usa 110 a 120 voltios, de forma que esta seal es un milln de veces ms pequea que la electricidad requerida para alimentar una bombilla elctrica. 9-15
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Prtesis Hbridas
Una prtesis hbrida combina la accin del cuerpo con el accionamiento por electricidad en una sola prtesis. En su gran mayora, las prtesis hbridas sirven para individuos que tienen amputaciones o deficiencias transhumerales (arriba del codo) Las prtesis hbridas utilizan con frecuencia un codo accionado por el cuerpo y un dispositivo terminal controlado en forma mioelctrica (gancho o mano). En la siguiente liga se puede ver una mano transcarpiana de tima generacin: http://www.ottobock.com.mx/td_2_1_3_1.htm
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En el modelo funcional se utilizaron alambres musculares de 375 m, es decir los de mayor dimetro existentes en el mercado, esto con el fin de obtener el mayor movimiento posible.
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Conclusiones
Hay que recordar que al disear prtesis exitosa, se tienen varias especificaciones a cumplir, al necesitar potencias tan altas, y no tener la posibilidad de conseguir una fuente porttil que nos proporcione la potencia requerida y que adems sea de bajo peso, tamao y costo, nos encontramos ante el principal problema del uso de las aleaciones con memoria de forma, para esta aplicacin en particular. Los alambres musculares necesitan ser ms estudiados y desarrollados para mejorar su funcionamiento en general, y de esta manera poder ser utilizados exitosamente en una prtesis de miembro superior. No se pueden despreciar las grandes ventajas que en general los materiales con memoria de forma posee, por tal motivo es necesario experimentar no solo con los alambres musculares de nitinol, si no con los otros tipos de materiales de memoria de forma existentes. En un futuro, con el adecuado control y corriente requerida, estos materiales podran ser los ms utilizados en las prtesis, resolviendo as el problema actual de los actuadores y como consecuencia mejorar la funcionalidad y esttica de las prtesis de miembro superior.
Reconocimientos
Este trabajo se desarroll en el marco de los proyectos PAPIIT IN104502 y PAPIIT IX106204, patrocinados por la Direccin General de Asuntos del Personal Acadmico de la UNAM.
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Bibliografa
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