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RECONSTRUCCIN DEL ENTORNO 2D A PARTIR DE SENSORES DE PROXIMIDAD Y GUIADO DE UNA PLATAFORMA MVIL TERRESTRE

YESID ALEXANDER ACOSTA SANTOS Cdigo: 1800857 CRISTIAN ESTEBAN RIVAS ALARCON Cdigo: 1800933

UNIVERSIDAD MILITAR NUEV A GRANADA F ACULTAD DE INGENIERA INGENIERA MECATRONICA BOGOT, D.C. 2011

RECONSTRUCCIN DEL ENTORNO 2D A PARTIR DE SENSORES DE PROXIMIDAD Y GUIADO DE UNA PLATAFORMA MVIL TERRESTRE

YESID ALEXANDER ACOSTA SANTOS CRISTIAN ESTEBAN RIVAS ALARCON

Proyecto de grado para optar al ttulo de Ingeniero Mecatronico

Director Ing. Leonardo Solaque, Ph.D.

INGENIERO ELECTRONICO Programa de Ingeniera Mecatrnica Facultad de Ingenieria

UNIVERSIDAD MILITAR NUEV A GRANADA F ACULTAD DE INGENIERA INGENIERA MECATRONICA BOGOT, D.C. 2011

NOTA DE ACEPTACION

___________________________ ___________________________ ___________________________ ___________________________ ___________________________ ___________________________

__________________________ Firma del presidente del jurado __________________________ Firma del jurado __________________________ Firma del jurado

Bogot D. C. 10 de Enero de 2011

 DEDICATORIA   Cada etapa de la vida culminada, es una pieza ms del enorme rompecabezas que rige el existir , Annimo Gracias a mi mam Alba Santos, por estar siempre a mi lado y apoyarme en todo momento, a mis hermanos, por su irremplazable compaa, a mi pap Carlos Acosta por sus excelentes consejos y a todas las personas que estuvieron a m alrededor en esta etapa importante de mi vida. Yesid Alexander Acosta Santos

Gracias a mi mam Mara Alarcn, por estar siempre estar a mi lado y apoyarme en todo momento, a mis hermanos, por su irremplazable compaa, a mi pap Jos Rivas por sus excelentes consejos y a todas las personas que estuvieron a m alrededor en esta etapa importante de mi vida. Cristian Esteban Rivas Alarcon

 AGRADECIMIENTOS 

Los autores expresan sus agradecimientos a:

El Ing. Leonardo Enrique Solaque, docente de tiempo completo de la universidad militar nueva granada, por su colaboracin, seguimiento y asesora en el desarrollo del proyecto. Y a las dems personas que hicieron posible llevar a buen trmino este proyecto.

Captulo 1
.

Captulo 2
Marco Teorico

En este capitulo se van a denir los conceptos necesarios para llevara cabo el desarrollo del proyecto

2.1.

Marco conceptual

En esta seccin se van a presentar diferentes trabajos y dispositivos realizados, similares al tema que se va a desarrollar en el proyecto y que a su vez son ejemplo a seguir, para lograr los objetivos propuestos. Tambin se van a explicar los diferentes conceptos, que son indispensables tener claro, para comprender adecuadamente el funcionamiento del sistema y los procesos que lo componen.

2.1.1. Antecedentes
La navegacin por un entorno cerrado es un requerimiento fundamental para un robot mvil y autnomo. Para la gran mayora vehculos autnomos sera deseable la construccin y actualizacin del mapa del entorno por donde ste se mueve. La actualizacin del mapa es quizs la principal motivacin del robot, debido al hecho de que aunque se parta de un mapa altamente able, muy pocos entornos son completamente estticos. Desgraciadamente la construccin de ste, as como su actualizacin o mantenimiento son tareas difciles.

2.1.2. Ubicacin del Proyecto

Este proyecto se encuentra ubicado en la Universidad Militar Nueva Granada dentro de la facultad de Ingenieria Mecatronica en la lnea de investigacin de robtica terrestre dirigida por el grupo davinci. Este proyecto se desarrolla en el laboratorio de robotica en el cual se esta utilizando la plataforma mvil oruga davinci ya construida para as dotarla de sensores ultrasonido para la reconstruccin de entornos 2d.

CAPTULO 2.

MARCO TEORICO

2.1.3. Fundamentos y Caracteristicas del Objeto de Investigacion

En esta seccin se har referencia a el comportamiento del sensor de ultrasonido y el control que permitiran la reconstruccion del entorno en un plano 2D.

2.1.3.1.

Estudio del Sensor de Ultrasonido

Los sensores de ultrasonidos presentan varias ventajas frente a otros sistemas telemtricos basados en lser o visin: COSTE: bajo, lo que permite equipar al robot con un nmero suciente de sensores para llevar a cabo las medidas. CONSUMO: menor que el presentado por otros sistemas de percepcin. RPIDOS: realizan un procesado de la seal en poco tiempo, lo cual proporciona al robot informacin para reaccionar de un modo veloz. Pero no todo son ventajas, tambin tienen algunos inconvenientes: POBRE DIRECCIONALIDAD: o lo que es lo mismo, ancho de haz excesivo. VELOCIDAD DE PROPAGACIN NO CONSTANTE: puesto que vara fundamentalmente con la temperatura y la humedad. La velocidad del sonido en el aire se incrementa en un 0.18 % por cada se indica en la siguiente ecuacin :

C, como

Vt v0
Donde: Vt velocidad a temperatura T V0 velocidad a 0 T0 =273 (0C = 273 Kelvin)

T T0

(331 m/s) T temperatura absoluta (

Kelvin)

RUIDO TRMICO: afecta debido a la forma en que estn construidos los sensores. RUIDO ESPECULAR: cuando el rayo principal (mayor amplitud) se encuentra formando un ngulo con la perpendicular a la supercie reectora que supera cierto valor, la onda reejada no llegar al receptor, o podra rebotar en otra supercie y llegar al receptor ocasionando una medida incorrecta, A continuacin se describe el modelo de onda emitida por un sensor de ultrasonidos.

CAPTULO 2.

MARCO TEORICO

Figura 2.1: Modelo de la onda emitida por el sensor de ultrasonido

Cuando  a es mucho mayor que   , la onda emitida forma un haz directo. Este tipo de transmisor es modelado comnmente como un pistn delgado de radio  a , encerrado en una pantalla acstica innita que est vibrando a una frecuencia  f  , siendo = c1/ f La onda producida tiene dos regiones distintas :

zona cercana (near zone), y zona lejana (far zone). En la zona cercana la onda se halla contenida dentro de un cilindro de radio  a , esta zona se extiende hasta una distancia aproximadamente igual a  a2/ . En la zona lejana, la onda diverge con un ngulo

= sin-1(0.61/a). La presin irradiada por la onda en

un punto de la zona lejana forma una curva gaussiana de varianza por la siguiente expresin:

0/2, descrita

p(r, ) =

p0 r

exp 22 0

Siendo r la distancia al punto, y P0 una constante. Como se puede observar la presin ejercida en el punto es inversamente proporcional a la distancia. Si empleramos un amplicador de ganancia variable con el tiempo para compensar esta atenuacin, la ecuacin de la presin quedara como sigue :p() = Pmax exp(-22/0 2)

p () = pmax exp 22 0
La presin mxima, Pmax, se obtiene cuando f = 60 KHz, = 5.72

= 0.

En un sensor tpico, se dan los siguientes valores de referencia : a = 20 mm,

mm, lo que corresponde a una zona cercana de 70mm

Captulo 3
PROPUESTA

En este captulo se presenta la fase de anlisis de la reconstruccin 2D del entorno para el desarrollo del proyecto. Se identicar la etapa mecnica, electrnica y de control, para la adquisicin de la seal del sensor, la manera adecuada de ubicar los sensores y los algoritmos a implementar, de esta manera lograr centrar el desarrollo del proyecto en el proceso de reconstruccin 2D, junto con los parmetros y variables que estn implicados.

3.1.

Anlisis

En el anlisis se va a identican los componentes de la recostruccion 2D adquiriendo las principales caractersticas las cuales nos permiten realizar la adquisicin de la seal y control de la plataforma lo cual es la parte fundamental del proyecto. Objetivos del anlisis

Identicar los parmetros y variables que se involucran en la reconstruccin y el control de la plataforma. Denir la forma en la cual se realiza la aquisicion de la seal. Obtener el modelo matemtico de plataforma movil.

Requisitos del anlisis

Determinar las magnitudes de las distancias desde el centroide de la plataforma con el n de realizar un plano 2D del entorno.

Restricciones del anisis

Mantener un voltaje igual y constante para los sensores de ultrasonido al momento de tomar los datos ya que esto afecta considerablemente la magnitud de la medida tomada para la posterior reconstruccin y guiado de la plataforma 10

CAPTULO 3.

PROPUESTA

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Antes de denir las variables y parmetros que componen el sistema y realizar el diagrama pertinente del proceso, es necesario situar el proyecto dentro de las fases de la ubicacin de los sensores, adquisicin de la seal y control, lo cual se presenta de la siguiente manera: Etapa mecnica: Ubicacin adecuada e implementacin a la plataforma mvil. Etapa electrnica: Se utilizan sensores de ultrasonido para la adquisicin de la seal, microprocesador dspic y el mdulo xbee para la comunicacin inalmbrica. Etapa de control: Control emprico de la plataforma para evitar problemas en la reconstruccin.

3.1.1. Procesos Inductivos

El modelo estudiado es la adquisicin de la seal ultrasnica para la reconstruccin 2D del entorno la cual se visualiza por medio de un computador y el guiado emprico de la plataforma mvil para evitar problemas con la reconstruccin. La entrada del sistema es una seal variante de voltaje y la salida es un voltaje que controla la velocidad de cada motor y una coordenada la cual se graca en la computador para obtener el plano 2D.

Figura 3.1: Diagrama de bloques del sistema.

En el siguiente diagrama se puede observar el proceso de la adquisicin de la seal ultrasnica, con cada uno de las etapas que hacen parte de este; a continuacin se va proceder a dar una breve descripcin de cada una de ellas.

CAPTULO 3.

PROPUESTA

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Figura 3.2: Diagrama del Proceso de adquisicin de la seal.

Adquisicin de Variable: En esta etapa se recibe la seal entregada por los sensores, la cual es representada como una variacin de voltaje. Acondicionamiento de la Seal: En este paso se realiza un procesamiento de la seal, de tal forma que el voltaje proveniente de los sensores, el cual es anlogo, se adecue a la siguiente etapa para lo cual se utiliza un conversor AC/DC o DC/AC. Control: Es una operacin en la que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia. Visualizacin: En esta ltima etapa, se observa grcamente los resultados obtenidos de la variable de salida, despus de realizar todo el proceso de mapeo y control de movilidad.

3.1.2. Anlisis de la Informacin y denicin de las variables del sistema.

El sistema se compone de: Sensor de ultrasonido Circuito de comunicacin, procesamiento y control (Microcontrolador)

CAPTULO 3.

PROPUESTA

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Plataforma mvil. Computador (Visualizacin de los datos y del plano 2D)

Figura 3.3: Diagrama de procesos de los componentes utilizados.

Para el desarrollo de los procesos adquisicin de la seal y control de la plataforma, la variable ms importante del sistema es la siguiente: Voltaje de salida del sensor: Se trabaja con la variacin de voltaje (VCC/512 por pulgada) de los sensores de ultrasonido, esta medida se adecua matemticamente para adquirir la medida en las unidades deseadas. Los parmetros del sistema son, la reconstruccin 2D y guiado de la plataforma mvil que nos permitirn llevar a cabo las fases siguientes: Reconstruccin: Esta se basa en el tiempo que demora la onda en recorrer el espacio deseado. La reconstruccin del entorno se visualizara en un computador por medio de algoritmos. Motor: Los cuales son controlados por medio de un microcontrolador el cual enva un valor de voltaje a cada uno de estos para que la plataforma se desplace por el entorno.

3.1.3. Flujo de informacin

En esta parte del captulo se har un anlisis a las diferentes variables que se identicaron en las secciones anteriores, adems de eso se tendrn en cuenta requerimientos bsicos del sistema.

CAPTULO 3.

PROPUESTA

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El campo de visin del sensor es uno de los requerimientos bsicos del sistema ya que este entre ms limitado sea va tener menos interferencias y el sensor podr realizar una medida ms exacta eliminando factores como el ruido de elementos cercanos, u otros factores que pueden afectar el sistema. En la tabla se nombrar los componentes que hacen posible la realizacin del proceso y en cual etapa intervienen:

COMPONENTE Sensor(ultrasonido) Microcontrolador Computador Motor Mdulos xbee

ETAPA Adquisicin de la variable Procesamiento Visualizacin Desplazamiento Comunicacin

Cuadro 3.1: Seleccin general de los componentes del sistema

Lo primero que se hace es la deteccin de los objetos en la cual los sensores envan un voltaje al microcontrolador dependiendo la distancia a la que este el objeto, luego el microcontrolador realiza el procesamiento necesario y enva los datos nales al computador por medio de los mdulos xbee, este los guarda en un archivo (.txt) y los graca para generar el plano 2D, el microcontrolador tambin realiza un control emprico para los motores de la plataforma. La comunicacin entre el microcontrolador y la plataforma se realiza por medio de un pin tx del microcontrolador, y la comunicacin del microcontrolador con el computador se realiza mediante mdulos xbee.

Figura 3.4: Diagrama de caja blanca.