Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera

Escuela de Ingeniera Elctrica Departamento de Automtica

IE 431 Teora de Control Automtico Monografa

Controladores PID y PWM, aplicacin al control de velocidad de un motor de CC

GRUPO:

04 973116 Francisco Siles M. 980745 Augusto Alvarado S. 960138 Sergio Viquez 963294 II Semestre de 2001

INTEGRANTES: Yandell Salazar S.

PERIODO:

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TABLA DE CONTENIDO
1.0 Introduccion3 2.0 Desarrollo teorico...4 2.1 El motor de corriente continua4 2.2 Configuraciones de los motores de corriente continua...5 2.1.1 El motor shunt...5 2.1.2 El motor serie ..6 2.3 Controladores.7 2.3.1 Controladores PI..7 2.3.2 Controladores PID..11 2.4 Control de velocidad de un motro CC..12 2.5 Etapas necesarias para el control del motor..12 2.5.1 Etapa de potencia para el manejo del motor ..12 2.5.2 Etapa del control de velocidad14 2.6 Como mejorar la respuesta del controlador..15 2.6.1 Limitador de corriente15 2.6.2 Lazo cerrado de control..15 2.7 Control de lazo cerrado16 2.8 Ajuste de lazo de corriente...17 2.9 Ajuste de control de velocidad.17 2.10 Ajuste del PID..18 3.0 Aplicaciones...23 4.0 Conclusiones..25 5.0 Bibliografia26

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RESUMEN
En este trabajo se pretende lograr un acercamiento con los controladores PID y su utilizacion en el manejo de la velocidad de un motor de corriente continua. Ademas se incluye el uso de un modulador por ancho de pulso para mejorar la calidad de la respuesta y obtener un mejor control sobre la velocidad del motor. Tambien se muestra el uso de tecnicas para mejorar el error y los ajustes necesarios en los lazos de corriente y de velocidad.

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OBJETIVO
Brindar una breve introduccion en el manejo de la velocidad de un motor de corriente continua haciendo uso de controladores PID y un modulador por ancho de pulso.

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1.0

Introduccin

En nuestro pas se han investigado y desarrollado sistemas con control en lazo abierto, sin embargo existe una carencia de informacin en el mbito cientfico de controladores para los motores DC de sistemas con realimentacin. Resulta importante el diseo de sistemas automticos de control en la Ingeniera, donde el propsito del diseo es construir un sistema con componentes prcticos y de bajo costo, que proporcione el funcionamiento y operacin deseado, con un ahorro energtico cuantificable y justificable. En la industria aun se utilizan motores de corriente continua, por ejemplo en bandas transportadoras, por lo cual se hace necesario la investigacion de este tema y qie el mismo sea del conocimiento tanto de estudiantes como de profesionales.

2.0

Desarrollo terico

2.1 Motores de Corriente Continua

Los motores electricos de corriente continua trabajan sobre el principio de que un conductor por el que circula una corriente y que se encuentra en un campo magntico tiende a moverse en ngulo recto con respecto al campo. Los conductores del motor giran en un campo magntico y por lo tanto, deben desarrollar una f.e.m justamente como lo hacen en el dnamo. La f.e.m inducida es: E=K* *N (1) Donde K es una constante, el flujo que entra en el inducido procedente de un polo norte, y N la velocidad en r.p.m. Esta f.e.m esta en oposicin a la tensin aplicada en los terminales y tiende a oponerse a la corriente que entra en el inducido. Su valor es: E=V-(I*R) (2) Donde V es el voltaje en los terminales, I la intensidad de la corriente en el inducido, y R la resistencia del mismo. De la formula se ve que velocidad es: N=K*E/ Esta es la ecuacin fundamental de la velocidad de un motor. Sustituyendo (2) en (3): N=(V-(I*R)/ Que es la ecuacin general de la velocidad de un motor. (3)

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2.2 Configuraciones de los motores de corriente continua (CC) 2.2.1 El motor shunt La velocidad varia solo ligeramente con la carga, de manera que el motor se adapta a los trabajos que requieran velocidad constante. La regulacin de velocidad de los motores de velocidad constante es definida por American Definition of Electrcal Terms C como sigue: La regulacin de un motor de corriente continua y velocidad constante, es el cambio de velocidad cuando la carga se reduce gradualmente desde su valor nominal a cero, con voltaje aplicado y disposicin del restato de campo constantes, expresado en porcentaje de la velocidad a la carga nominal. La regulacin de velocidad, en porcentaje bajo cada condicin es a 100(-pc) / pc. El motor es capaz de desarrollar el par de plena carga y aun El motor es capaz de desarrollar el par de plena carga y aun mayor en el arranque, pero el arrancador ordinario no esta calculado para soportar la corriente necesaria para arrancar con carga, el arrancador debe ser provisto de resistencias adaptadas para soportar la corriente necesaria sin recalentarse; para el mismo objeto de arrancar con carga se adapta tambin un regulador. Si se aplica una carga en el motor, ste tiende inmediatamente a moderar su marcha. En el motor shunt, el flujo inductor permanece prcticamente constante y la reduccin de velocidad disminuye la fuerza contra electro motriz. La adaptacin a una utilizacin definida la determinan casi exclusivamente dos factores: la variacin del par con la carga y la variacin de la velocidad, con la carga. En los motores de corriente continua y especialmente los de velocidad prcticamente constante, como los shunt, la variacin de velocidad producida cuando funciona en carga y en vaco sirve para definir sus caractersticas de funcionamiento 2.2.2 Motor serie En los motores con excitacin en serie, el inductor esta conectado en serie con el inducido. El inductor tiene un nmero relativamente pequeo de espiras de hilo, que debe ser de seccin suficiente para que se pase por l la corriente de rgimen que requiere el inducido. Al crecer la carga, la cada de tensin en el inductor y en el inducido aumentan, siendo dicha cada proporcional a la intensidad de la corriente. Por lo tanto, la fuerza contra electro motriz disminuye, con lo que la velocidad tiende a decrecer, aunque, como en el motor shunt, el porcentaje de disminucin debido a este factor es muy reducido. La velocidad es inversamente proporcional al flujo y una determinada variacin de flujo da origen a una misma variacin proporcional de la velocidad.

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Cuando el par resistente aumenta, las reacciones que se producen son las siguientes: debe reducirse la velocidad por lo menos momentneamente, puesto que el par resistente supera el valor del par electromagntico y, por el momento ni la corriente ni el flujo han variado. Con ello se reduce la fuerza contra electro motriz y aumenta su diferencia con la tensin entre terminales. Por consiguiente la intensidad de la corriente crece y produce un aumento del flujo y del par electromagntico. Los valores de la velocidad y la intensidad de la corriente se reajustaran por si mismos hasta que el par electromagntico sea igual a la suma del par resistente y del par de fuerzas pasivas o perdidas y se conseguir el equilibrio. Como el par electromagntico crece aproximadamente como el cuadrado de la intensidad, el aumento de esta y del par correspondiente es menor que en el motor shunt. Cuando el par resistente decrece, el inducido se acelera, momentneamente por lo menos, aumentando la fuerza contra electro motriz, puesto que del primer instante la corriente y el flujo no sufren variacin. En consecuencia, la intensidad de la corriente y el flujo inductor decrecer y tambin lo har el par electromagntico. La velocidad y la intensidad se irn corrigiendo por si misma hasta alcanzar el equilibrio. Si se suprime totalmente la carga, el flujo se reduce extremadamente, con lo que la velocidad se hace muy grande. Es peligroso dejar sin carga los motores serie, porque es casi seguro que sus inducidos alcanzaran velocidades para las cuales la fuerza centrifuga puede llegar a hacerlos saltar en pedazos. Los motores series se utilizan para los casos en que se exige un gran par de arranque, como en los tranvas, locomotoras y gras. Adems del gran par de arranque, tienen otras caractersticas que los hace especialmente adecuados para la traccin. 2.3 Controladores 2.3.1 Controladores PI El controlador PD puede mejorar el amortiguamiento y el tiempo de levantamiento de un sistema de control a expensas del ancho de banda mas alto y la frecuencia de resonancia, y el error en estado estable no es afectado a menos que vare con el tiempo, lo cual no es tpico para el caso de entradas funcin escaln. Por tanto en muchas situaciones el controlador PD puede no llenar los objetivos de compensacin. La parte integral del controlador PID produce una seal que es proporcional a la integral con respecto al tiempo de la entrada del controlador. La figura ilustra un sistema prototipo de segundo orden con un controlador PI en serie. La funcin de transferencia del controlador PI es:
Gc = k p + ki s

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Figura 1. Sistema de control con el PI. La funcin de transferencia del circuito con dos amplificadores operacionales es: Gc = R E 0 (s ) R 2 = + Ein (s ) R1 R1C 2 s (6)

si se compara esta ecuacin con la anterior, se obtiene:

kp = kI =

R2 R1 R2 R1C 2

(7)

(8)

Tambin se muestra el circuito realizado con tres amplificadores operacionales, cuya funcin de transferencia es:

Gc =

E0 (s ) R2 1 = + Ein (s ) R1 Ri C i s

(9)

donde los parmetros del controlador estn relacionados con los parmetros del circuito como: la ventaja con este circuito es que los valores de Kp y Ki estn relacionados en forma independiente de los parmetros del circuito. Sin embargo, Ki es inversamente proporcional al valor del capacitor.

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Figura 2. Realizacin del circuito PI con tres amplificadores operacionales. La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:

G (s ) = Gc (s )G p (s ) =

2 n (k p s + k I )

s 2 (s + 2 n )

(10)

es claro que los efectos inmediatos del controlador PI son: 1. Aada un cero en s=-kI/kp a la funcin de transferencia de la trayectoria directa. 2. Aada un polo en s=0 a la funcin de transferencia de la trayectoria directa. Esto significa que el tipo de sistema se incrementa en uno a un sistema tipo 2. Por tanto, el error en estado estable del sistema original se mejora en un orden; es decir, si el error en estado estable a una entrada dada es constante, el controlador PI lo reduce a cero (considerando que el sistema compensado permanece estable). El proceso de diseo en el dominio de la frecuencia para el controlador PI para obtener un margen de fase dado se describe como sigue: 1. Las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la trayectoria directa Gp(s) del sistema no compensado se hace con la ganancia del lazo puesta de acuerdo con el requisito del desempeo en estado estable. 2. Los mrgenes de fase y ganancia del sistema no compensado se determinan de las trazas de Bode. Para un cierto requisito de margen de fase especificado, la nueva frecuencia de cruce de ganancia correspondiente a este margen de fase se localiza sobre las trazas de Bode. g 3. La traza de magnitud de la funcin de transferencia del sistema compensado debe pasar a travs del eje de 0dB en esta nueva frecuencia de cruce de ganancia para obtener el margen de fase deseado. Para llevar la curva de magnitud de la funcin de transferencia del sistema no compensado a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia , el controlador PI debe proveer la cantidad g de atenuacin igual a la ganancia de curva de magnitud en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. En otras palabras, al hacer que:

G p ( j ) g

dB

= 20 log10 k p dB
) dB / 20

k p 1

(11)

de donde se tiene: k p = 10
G p j g

k p 1

(12)

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Una vez que se determina el valor de kp, solo es necesario seleccionar el valor adecuado de Ki para completar el diseo. Hasta este punto, se ha supuesto que aunque la frecuencia de cruce es alterada para atenuar la magnitud de Gc ( j ) en , la fase original no sea afectada por el g controlador PI. Sin embargo, esto no es posible, ya que, la propiedad de atenuacin del controlador PI esta acompaada con un atraso de fase que perjudica el margen de fase. Si la frecuencia de corte =Ki/Kp esta colocada lejos por debajo de , el atraso de fase del g controlador PI tendr un efecto despreciable sobre la fase del sistema compensado cerca de . g Por otro lado, el valor de Ki/Kp no debe ser muy pequeo o el ancho de banda del sistema ser muy bajo, provocando que el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento sean muy largos. Como una gua general, Ki/kp debe corresponder a una frecuencia que es al menos una dcada, algunas veces hasta dos dcadas, abajo de . g Esto es:
kI g = k p 10

(13)

dentro de la gua general, la seleccin del valor de Ki/kp se deja a la discrecin del diseador, considerando su efecto sobre el ancho de banda y la implementacion practica con un circuito de amplificadores operacionales. Las trazas de Bode del sistema compensado se investigan para ver si todas las especificaciones de desempeo se cumplen. Los valores de Ki y kp se sustituyen en la ecuacin para la funcin de transferencia deseada del controlador PI. Las ventajas y desventajas del controlador PI diseado adecuadamente, se pueden resumir de la siguiente manera: 1. Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo. 2. Incrementa el tiempo de levantamiento. 3. Disminuye el ancho de banda. 4. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr. 5. Filtra el ruido de alta frecuencia. El problema de seleccionar una combinacin adecuada de Ki y kp para que el capacitor en la implementacion del circuito del controlador no sea excesivamente grande, es mas agudo que en el caso del controlador PD. 2.3.2 Controlador PID

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El controlador PD puede aadir amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la respuesta en estado estable. El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, pero el tiempo de levantamiento se incrementa. Esto conduce a emplear un controlador PID para que se empleen las mejores caractersticas de los controladores PI y PD. Se puede describir el siguiente procedimiento para el diseo del controlador PID. 1. Considere que el controlador PID consista de una parte PI conectada en cascada con una parte PD. La funcin de transferencia del controlador PID se escribe como: G c (s ) = k p + k d s + k1 k = (1 + k d s ) k p 2 + I 2 s s (14)

la constante proporcional de la parte PD se hace unitaria, ya que solo se necesitan tres parmetros en el controlador PID. Al igualar ambos miembros de la ecuacin anterior, se tiene:

k p = k p 2 + k d 1k I 2 k d = k d 1k p 2 kI = kI 2
2. Considere que solo la parte PD esta operando. Seleccione el valor de kD1 para lograr una parte de la estabilidad relativa deseada. En el dominio del tiempo, esta estabilidad relativa se puede medir mediante el sobrepaso mximo, y en el dominio de la frecuencia con el margen de fase. 3. Seleccione los parmetros kI2 y kp2 para que el requisito de la estabilidad relativa sea satisfecho. 2.4 Control de la velocidad de un motor CC Es necesario limitar y controlar la corriente de armadura, ya que transitorios y perturbaciones en esta pueden producir efectos no deseados en la velocidad del motor bajo condiciones normales de funcionamiento. Para controlar la velocidad se obtiene un modelo a partir de la respuesta del sistema a un escaln, el cual sirve para calcular el valor de los parmetros necesarios a usar en el controlador. El ajuste del control de velocidad se puede hacer por el mtodo Zieger-Nichols y luego se pueden comparar estos resultados con los obtenidos a partir de los anlisis tipo ITSE (Integracin del tiempo por el cuadrado del error), ITAE(integral del tiempo por el valor absoluto del error), IAE(integral del valor absoluto del error). (15)

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2.5 Etapas necesarias para el control del motor Las diferentes etapas a considerar son las siguientes: 2.5.1 Etapa de potencia para el manejo del motor . Est constituida por un puente rectificador de diodos, los transformadores de alimentacin de las tarjetas electrnicas y un puente rectificador de tiristores. Etapa de protecciones del sistema Para evitar daos al equipo causados por posibles disturbios, el sistema debe poseer las siguientes protecciones: Proteccin por perdida de campo Proteccin por arranque de fuente Proteccin por dV/dt Fusibles de proteccin para los tiristores Proteccin por aislamiento ptico En el caso de motor serie, debe evitarse una posible perdida en la corriente de campo, lo que provocara que este se embalara o desbocara, esta es la funcin que cumple la proteccin por perdida de campo, la cual inhibe el disparo de los tiristores en caso de que esta condicin se presente. La proteccin de arranque de la fuente hace que el disparo de los tiristores se encuentre inhibido durante el encendido de la planta, ya que durante este disparo la fuente de alimentacin para los circuitos de control no se ha cargado completamente, lo que puede producir problemas de sincronizacin y una posible falla de motor. Debido a que en la practica la conmutacin en los tiristores no se lleva a cabo de manera instantnea como lo predice la teora, es necesario proteger estos dispositivos por medio de una proteccin dV/dt lo cual se realiza utilizando un circuito snubber, que es una red capacitivaresistiva que limita a dV/dt por su accin integrante, para cada una de ellos. Adems, debido que el puente rectificador de tiristores tiene una capacidad limitada de corriente, este debe protegerse por medio de un fusible contra sobrecorrientes que pueden ser producidas por condiciones de cortocircuito o rotor bloqueado. El enlace ptico existente en la etapa de sensado de velocidad y en la sensado de campo, permite aislar elctricamente los circuitos en las tarjetas impresas de seales externas a estas.

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2.5.2 Etapa del control de velocidad El ajuste se puede llevar a cabo por medio de un modelado del sistema a partir de la respuesta a un escaln del proceso en lazo abierto utilizando un controlador industrial en configuracin PI. PWM Modulacin de Ancho de Pulso PWM se refiere a un mtodo de llevar informacin en un tren de pulsos, la informacin es codificada en el ancho de los pulsos. En aplicaciones de control de movimiento, no es exactamente informacin lo que se codifica, pero es un mtodo de bajas prdidas. El esquema de PWM actualiza servomecanismos a un costo de un poco ms de complejidad. Existen varios esquemas para desarrollar el control por PWM. Una de ellas es conmutar el voltaje en encendido o apagado y dejar a la corriente circular a travs de los diodos cuando los transistores estn en saturacin. Otra tcnica es conmutar la polaridad de la tensin con un arreglo de interruptores con 4 transistores. Esta tcnica puede tener una mejor linealidad y puede ir a un ciclo de trabajo efectivo de 0%, con sus ciclos positivos y negativos de tensin exactamente iguales. La mayor ventaja de un circuito PWM respecto a un controlador resistivo es su muy buena eficiencia. Una ventaja adicional del PWM es que es capaz de alcanzar el mximo voltaje de la fuente, produciendo un mayor par de la mquina. Finalmente un circuito PWM con pequeos potencimetros pueden ser utilizados en el control de un amplio rango de cargas. La desventaja del PWM es que agrega un poco ms de complejidad a los circuitos y la posibilidad de generar RFI(radiointerferencia) Teora de funcionamiento del PWM Este requiere de un oscilador para operar, normalmente a altas frecuencias, con el cual se forma una seal triangular que es introducida a un circuito operacional donde se compara con una seal de referencia y finalmente se obtiene la variacin del ancho del pulso de control. Finalmente la seal de pulsos es quien controla el transistor de potencia que permite que exista o no una ruta de corriente de drain a source. 2.6 Como mejorar la respuesta del controlador La respuesta de la corriente a diferentes escalones de velocidad no es la ms apropiada. Pero cmo se podra mejorar tal respuesta del sistema sin alterar sus componentes fundamentales en gran medida. Existen algunas maneras en la que se podra mejorar la respuesta de corriente del sistema, dos de las ms apropiadas para el sistema que se tienen son las siguientes:

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2.6.1 Limitador de corriente Un circuito limitador de corriente en lazo cerrado; aunque si se cuenta con controlador de velocidad prediseado seria la forma ms eficaz de lograr el control a travs de un lazo interno de control, (que controle directamente el PWM). Otra manera de lograr un control de la corriente, es con un lazo externo de control, utilizando componentes de alta potencia, pero esta forma de control afectara directamente las condiciones de operacin del motor DC. Adems tal implementacin ser de muy alto costo y muchas veces no se quiere que esto ocurra. La forma tal vez ms adecuada es un lazo de control que manipule la velocidad del motor y as llegar a tener un reflejo en la corriente que consume en el arranque. 2.6.2 Lazo cerrado de control Entonces, el sistema se pretende controlar por medio de un lazo cerrado de control, el cual consiste en realimentar la salida de este a su entrada, logrando una comparacin de esta seal con la seal de referencia de entrada. El propsito del control es que el sistema siga a la entrada de referencia. Antes de hacer el ajuste del control de velocidad, se ajusta primero el lazo de corriente. Lo primero que se hace es determinar el voltaje del circuito clamping necesario para asegurar que la corriente de armadura del sistema jamas sea mayor al valor de la corriente nominal del motor. Se ajusta el potenciometro del circuito clamping con base en el valor de corriente que permite una velocidad del motor DC mxima igual al valor de la velocidad nominal del motor. 2.7 Control de lazo cerrado para el control de la velocidad del motor y mejoramiento de la respuesta de corriente Para controlar la velocidad y mejorar la respuesta de la corriente; se da un vistazo a las ecuaciones que controlan el funcionamiento de un motor DC en derivacin;
Ia = Vt , corriente de armadura de arranque. Ra Vt I a Ra , velocidad del eje. k a

(16) (17) (18)

m =

Te = kaI a , par inducido.

Si se observa la ecuacin de la corriente de arranque, se ve que al variar lentamente el voltaje de alimentacin se logra que la corriente de arranque consumida sea menor, esto debido al hecho de que la velocidad wm es directamente proporcional al voltaje de entrada Vt como se observa de la ecuacin de la velocidad.
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Circuitos necesarios para lograr un control en la velocidad Para lograr controlar la velocidad del motor elctrico se hace importante examinar los componentes con los que se cuentan para poder saber que circuitos debern ser implementados para poner en marcha el controlador en lazo cerrado de velocidad. El ms importante, es el circuito para medir la velocidad del motor, el Tacmetro, dado que de l depender como responder el controlador diseado. Este ser el sensor de velocidad del motor. Tacmetro electrnico En sistemas convencionales de control se presentan errores entre la velocidad de referencia y la velocidad real de giro, ya que se ven afectados por corrientes de aire, cambios de temperatura, humedad, inercia del dispositivo, etc. Por lo que se hace necesario la implementacin de un sensor que no se vea afectado por estas variables. El sistema convencional de medicin de velocidad se da cuando al motor DC se le acopla un tacogenerador en su eje. Un mejor sensor de velocidad del motor se da cuando se coloca un disco perforado sobre el eje conteniendo en su orilla N lneas radiales. El disco se mueve libremente a travs de un fotointerruptor, del cual se obtendr una onda cuadrada con una frecuencia de salida proporcional a la velocidad del eje del motor DC dado por la frmula: Fsalida =
N *nm 60

(19)

El tacmetro ptico es un buen transductor de velocidad operando a bajas RPM. Adems es muy estable y exacto con respecto a seales de frecuencia, es ajustable continuamente de acuerdo a los cambios en la frecuencia de referencia. Con esto se garantizar que el motor DC tendr alto par de arranque y control de velocidad por reduccin o aumento de voltaje de alimentacin sin que se vea mermada su libre rotacin por culpa de algn acople de algn tacmetro manual. El tacmetro ptico es usado para tomar la seal de realimentacin. La baja inercia de este transductor, el bajo ruido, la alta resolucin y la buena exactitud facilitan el control del motor DC. Se puede asegurar que este es el elemento con mayor trascendencia en el sistema ya que este depende de la exactitud que tenga el tacmetro. 2.8 Ajuste de lazo de corriente. Se lleva a cabo el ajuste de corriente, de tal manera que la mxima corriente de salida de este circuito sea la corriente nominal del motor. Sin embargo, al hacer el ajuste de velocidad se observa que para el ajuste de corriente no se puede alcanzar la velocidad nominal del motor. Para solucionar este problema, se aumenta la ganancia de lazo de corriente, pero si al hacer esto el sistema comienza a oscilar, el procedimiento que se sigue el de disear una red de adelanto que proporcione el aporte de fase necesario para poder estabilizar el sistema nuevamente.
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2.9 Ajuste de control de velocidad. El control de velocidad se puede llevar a cabo utilizando un controlador PI (Proporcional + Integral). El efecto proporcional hace que la salida del controlador sea proporcional al error, lo que tiende a disminuirlo, sin embargo este efecto ocasiona un error permanente (desviacin del valor deseado). Es por ello que se incluye una accin integral, la cual es proporcional a la cantidad de tiempo que el error est presente, con lo cual se elimina el error permanente. 2.10 Ajuste del PID En esta seccion se pretende explicar como se ajusta el PID y los factores que se deben tener en cuenta para su buen funcionamiento. Se puede utilizar un PID interactivo ideal, por su forma sencilla de ajustar sus parmetros y su simple implementacin. Para ajustar el PID se debe identificar las diferentes partes del sistema con que se cuenta, esto para tener un buen comportamiento del controlador implementado. A continuacin se muestra el diagrama de bloques del sistema:

Figura 3. Diagrama de Bloque del sistema En el diagrama de bloques se observan las diferentes partes que componen el sistema. Como se puede apreciar se tiene una seal de referencia r(t) y una realimentacin y(t), su diferencia nos produce la seal de error e(t), dado que la seal de error puede llegar a ser del orden de los voltios; la seal que se produce podra saturar el PID cuando se de una variacin rpida ya sea en la salida como en su valor de referencia, por lo que la implementacin de la seal de error se realiza con un circuito con ganancia variable en este caso para reducir la seal

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al orden de los milivoltios y as producir variaciones pequeas de error y tener un mejor comportamiento del PID, haciendo que este se sature con menor frecuencia. De lo descrito con anterioridad se deduce que el diagrama de bloques del PID ser el siguiente:

Figura 4. Diagrama de bloques del PID Cuya ecuacin de transferencia se presenta a continuacin:

1 U ( s ) = K P K e 1 + T S + TD S E ( S ) I

(20)

Una vez definido el modelo del PID se puede ajustar el controlador. El siguiente paso es determinar un modelo matemtico para la planta y poder as obtener los parmetros necesarios para ajustar este. Del diagrama se observa que la planta del sistema la compone el variador de velocidad y el motor DC, adems hay que tener claro que al variador de velocidad se le implementa una etapa para poder hacer que este funcione por voltaje y no con una resistencia variable, este circuito deber ser incluido para obtener los parmetros del sistema. El error de una curva de respuesta en el tiempo es el espacio que hay entre la curva y una lnea horizontal cuya interseccin con el eje Y es igual al valor final alcanzado por la curva. Error para una funcin de grado 1

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Figura 5. Curva de respuesta en el tiempo. La ecuacin que describe el controlador PI estndar es la siguiente:

1 m(t ) = k c 1 + T s e(t ) i
Donde: K es la constante proporcional Ti es el tiempo integral m(t) es la salida e(t) es el error

(21)

Al aplicar una entrada escaln se obtiene una respuesta, la cual se puede aproximar por medio de un modelo de primer orden, de la forma:
G (s ) = k p e s Ts + 1

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donde: kp: ganancia T: constante de tiempo

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:tiempo muerto El modelo del sistema es como mnimo de orden dos, ya que se tienen al menos dos variables de estado que son la corriente de armadura y la velocidad. Se hizo esta aproximacin, porque para el ajuste de velocidad del sistema se comporta como un sistema dominantemente de orden uno. Es importante destacar la existencia de un tiempo muerto en la respuesta de un sistema rpido, el cual introduce un retardo en la respuesta del sistema. Se elige el escaln adecuado que es un valor medio de las curvas de respuesta obtenidas. El modelo resulta ser una muy buena aproximacin del sistema modelado.

Figura 6. Respuesta del sistema a un escaln y modelo de primer orden Una vez modelado el sistema, se procede a elegir el ajuste que se le va a hacer al controlador. Esto se puede hacer por Zieger-Nichols por su generalidad y facilidad de usar. Las constantes Kc y Ti de Zieger-Nichols en trminos de K, t y T estn dadas por las ecuaciones: Kc = 0.9T/ Kt Ti = 3.33t Ti es el tiempo integral
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Donde Kc es la ganancia,
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Como Kc y Ti definen una ecuacin de la forma de la ecuacin que describe al controlador PI estndar, entonces los parmetros del controlador industrial estn dados por:
k m(t ) = k c 1 + i e(t ) / s 60

Entonces se debe encontrar la relacin entre Kp y Ki con Kc y Ti. Si la constante K del controlador se hace igual a 1, tenemos que: Kp = Kc Kp = Kc / 18 Ki = 60 / Ti, que depende de las unidades de Ti Ki = 60 / Ti, que depende de las unidades de Ti in embargo como la velocidad est dada en rpm, multiplicamos por la constante 1/18 = 0.0556.

Ahora que si se quiere un ajuste con un mayor desempeo se puede utilizar otras tcnicas, entre estas: ITSE, proporcional a la integral del tiempo por el cuadrado del error, va a castigar mucho los errores grandes y poco los pequeos, adems de tratar de reducir el tiempo de asentamiento. IAE, proporcional a la integral del valor absoluto del error va a castigar todos los errores independientemente de su signo. ITAE, semejante al IAE, este busca encajonar las oscilaciones para tener un tiempo de asentamiento corto. Las frmulas para llevar a cabo estos ajustes se muestran a continuacin. Hay que resaltar que estos son ajustes para realizar cambios en la referencia y no para cambios de carga. Tabla N1. Formulas para el respectivo tipo de ajuste. Tipo de ajuste ITSE Kc 0.712*(TN)-0.921 K IAE 0.758*(TN)-0.861 K ITAE 0.586*(TN)-0.916 Ti T (0.968 0.247*TN) T (1.02 0.323*TN) T

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(1.03 0.165*TN)

Donde TN = / T

3.0

Aplicaciones

Ejemplos de aplicaciones del PWM PWM Motor/Controlador de Luz Los diagramas mostrados son para operacin a 12V y hay en versiones de high side (tierra comn) y low side ( +12V comunes). La versin de low side es idntica a un circuito alambrado para operacin a 12V, pero permite manejar mayor potencia y FET`s de canal N de menor costo. La versin de high side, el cual usa un FET de canal P donde cargas de tierra comn son requeridas. Este circuito puede controlar mucha corriente, utilizando un IRFZ34N MOSFET puede manejar ms de 35Am si es conectado a un disipador adecuado. Cargas inductivas pueden requerir un cuidado especial debido a la generacin de picos de tensin que podran daar el MOSFET. Remplazando el 1N4002 con un diodo de fast recovery puede ayudar a absorber el voltaje reverso cuando se manejan estos tipos de cargas inductivas como motores.

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Los diagramas de los circuitos se muestran a continuacin:

Figura 7. 12V low side PWM Motor/Light Controller

Figura 8. 12V high side PWM Motor/Light Controller

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Las aplicaciones de PWM pueden cubrir el manejo de los motores de un ventilador o el manejo de una fuente de luz y otras ms.

Figuras 9 y 10. Ejemplos de aplicaciones del PWM. El PWM es un dispositivo que puede usarse como un variador de intensidad de luz o tambin como un controlador de la velocidad de un motor DC.

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4.0

Conclusiones

Los controladores PID resultan ser una buena opcion en el control de velocidad de los motores de corriente continua, dado a que el diseo de los mismos es bastante conocido y economico. La implementacion del modulador por ancho de pulso ayuda a mejorar la respuesta del sistema y por ende la velocidad del motor, aunque la inclusion del mismo viene a aumentar en gran medida el grado de complejidad del diseo de los circuitos controladores. Las tecnicas para mejorar el error, se convierten en herramientas muy utiles a la hora de realizar los diseos y en el mejoramiento de la respuesta del sistema.

5.0

Bibliografa

1.Kuo, B.C.-Sistemas de Control Automatico. Prentice Hall Hispanoamericana, Mexico, 1996. 2.Ogata, K.Ingenieria de Control Moderna. Prentice Hall Hispanoamericana, Mexico, 1998. 3.Stephen J. Chapman.- Maquinas Electricas. Mc Graw Hill, Mexico, 1992.

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