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Curso 1o o
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1. OBJETIVOS 2. METODO 3. EVALUACION-cambiar 4. Contenidos . Tema 1. Introduccin o
1. Perspectiva histrica o 2. La empresa productiva Procesado de un elemento Montaje Movimiento de material Almacenamiento Inspeccin y control Job Shops Produccin o o por lotes L neas de produccin Produccin continua Producto o o en posicin ja Por clases de procesos En ujo de producto Por o tecnolog de grupo a 3. El signicado del control 4. La automatizacin industrial o Tcnicas analgicas Tcnicas digitales e o e
1. S mbolos y normas para esquemas elctricos e 2. Circuitos y esquemas elctricos e 3. El rel e . Tema 3. Sensores
1. Tipos de sensores 1.1. Clasicacin o 1.2. Caracter sticas 2. Calibracin (sensores analgicos) o o 3. Tipos de transductores 3.1. El potencimetro como sensor de posicin o o 3.2. Sensores detectores de proximidad 3
Tema 4. Neumtica a
1. Descripcin de un PLC o 2. Programacion de PLCs 2.1. Ladder Diagram (LD) 2.2. Structured Text (ST) 2.3. Functional Block (FB) 2.4. Instruction List (IL) 2.5. Sequential Function Chart (SFC) 2.6. Autmata programable Omron CPM2A-30CDR-A o 2.7. Ejemplos 3. Clula exible SMC e 3.1. Componentes 4
1. Dispositivos lgicos o 2. Algebra de Boole 2.1. Funciones booleanas Formas cannicas o 2.2. Simplicacin de funciones booleanas o Mtodo de Karnaugh Mtodo de Quine-McCluskey Algoritmo e e de Quine 3. Sistemas combinacionales 3.1. Funciones lgicas elementales o Funcin NOT Funcin AND Funcin OR Funcin NAND o o o o Funcin NOR Funcin XOR o o 4. Sistemas secuenciales 4.1. Autmata de Mealy o 5
4.2. Autmata de Moore o 4.3. Tablas de estado 4.4. Diagrama de estado 4.5. Dispositivos biestables Biestable R-S . Tema 7. Modelos de sistemas
1. Grafcet 1.1. Estructuras bsicas a Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas 2. Cartas de estado 2.1. Stateow 2.2. Elementos de una carta de estado Estados Transiciones Uniones 6
2.3. Elementos de texto especiales Datos Eventos 3. Creacin de un modelo con StateowSimulink o Observaciones Ejemplo. Control de barrera de ferrocarril . Tema 9. Procesos continuos
1. Sistemas continuos Ejemplo. Depsito o 2. Modelos de sistemas continuos 2.1. Ecuacin diferencial o 2.2. Sistemas lineales - parmetros constantes a Modelo externo Modelo interno 2.3. Modelo externo 2.4. Modelo interno 2.5. Clculo de la respuesta temporal a Clculo de la respuesta con Matlab a 3. Simulink 7
Ejemplo. Modelo simple Ejemplo, Circuito elctrico Clculo con e a Matlab para c. alterna 4. Sistemas no lineales pndulo e 4.1. Respuesta modelo externo Resolucin simblica o o 4.2. Respuesta modelo interno 5. Sistema de primer orden 6. Sistema de segundo orden 7. Linealizacin o Ejemplo. Depsito o 8. Respuesta de frecuencia 8.1. Diagrama de Nyquist 8.2. Criterio de Nyquist Principio del argumento Criterio de estabilidad de Nyquist Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Ejemplo 4 8.3. Diagramas de Bode 8
9. El lugar de las ra ces 9.1. Reglas para el trazado 9.2. Trazado por computador . Tema 10. Dise o de Sistemas de Control continuos n
1. Introduccin o 2. Tipos de controladores Realizacin de los controladores Controlador PID Controladores o de adelanto y de retraso de fase Controlador de adelanto-retraso con red pasiva Controlador de adelanto-retraso con amp. operacional 3. Dise o en el lugar de las ra n ces Efecto de aadir un cero Efecto de aadir un polo n n 3.1. Dise o de un controlador de adelanto de fase n 3.2. Dise o de un controlador PID n . Tema 11. Dise o de Automatismos n
1. Fabricacin inteligente o
1. Ecuaciones diferenciales de primer orden 1.1. Problema de condiciones iniciales (PCI) 2. Estudio cualitativo 3. Orden de una ecuacin diferencial o 4. Interpretacin geomtrica o e 5. Sistemas de 2o orden Interpretacin geomtrica o e 6. Solucin numrica o e 7. Solucin numrica con Matlab o e Interpretacin geomtrica o e 10
1. Realizacin f o sica 2. Actuadores 2.1. Tipos de actuadores 2.2. Otros actuadores 2.3. Accesorios mecnicos a 2.4. El motor de c.c. 2.5. Ecuaciones diferenciales 2.6. Modelo externo 2.7. Funcin de transferencia del motor o 2.8. Reductor de velocidad 2.9. Funcin de transferencia del reductor o 2.10.Reductor con poleas elsticas a 2.11.Aplicacin prctica: sistema de control de posicin o a o 3. Especicaciones de funcionamiento 11
3.1. Especicaciones en tiempo Valores para el sistema de 2o orden Otros valores 3.2. Especicaciones en frecuencia 4. Estabilidad, controlabilidad y observabilidad, sistemas lineales
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1. OBJETIVOS Formar personas con capacidad para el planeamiento, gestin, diseo y o n desarrollo de proyectos de automatizacin. o Fomentar los mtodos de trabajo en grupo. e Utilizar tecnolog y mtodos de actualidad. as e Inculcar un marco terico en el que tengan cabida los complejos procesos o productivos. Visualizar los mtodos y tecnolog existentes. e as Fases: anlisis, diseo y realizacin. a n o
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2. METODO PBL: aprendizaje basado en problemas 1. PBL Clases tericas o Contenidos API Planteamiento problemas Trabajos en grupo Actividades en Moodle Clases prcticas a Problemas guiados (PG). Problemas asistidos (PA). Problemas de evaluacin (PE). o Proyecto nal. Tutor apoyo y evaluacin PBL, dudas, grupos. as: o 2. Examen nal
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Herramientas Plataforma Moodle de la UPV/EHU http://moodle.ehu.es/moodle Programas para PLCs: Omron CX-Programmer, CX-Supervisor Programas para control: Matlab, Scilab, Octave, Maple Programas para simulacin de sistemas: GPSS, ARENA o Programacin en lenguajes estndar: C, C++, Java o a Prerrequisitos Algebra Lineal: espacios vectoriales, matrices. Anlisis Matemtico: anlisis real y complejo (bsico), ecuaciones difea a a a renciales ordinarias. Informtica: manejo del ordenador, windows, nociones de programacin a o (C, C++, Java). F sica: nociones de mecnica, electricidad, calor, uidos. a
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3. EVALUACION-cambiar PBL PG + PA + PE (prcticas laboratorio) 4 a Actividades desarrolladas en Moodle 2 Proyecto nal 4 Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Mtodo clsico e a Prcticas de laboratorio a Examen nal Total . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 6 10
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4. Contenidos 1. Automatizacin o Automatizacin en la fbrica o a Sensores, actuadores, controladores El Simatic CPM-2A: zonas de memoria, ciclo scan, Hostlink no node, Ladder, timers 2. Automatizacin local o Actuadores Captadores Automatismos elctricos, neumticos e hidrulicos e a a Controladores y Autmatas programables (PLCs) o 3. Modelado y simulacin o Control de procesos continuos Matlab, Simulink Procesos con eventos Redes de Petri, Grafcet, Stateow Procesos estocsticos Scada, Arena a 4. Automatizacin global o Buses industriales de comunicacin o Robtica o GEMMA SCADA 17
Tema 1. Introduccin o
Automatizacin: teor y tecnolog para sustituir el trabajo del hombre por o as as el de la mquina. Mecanismo de feedback a Relacionada con las Teor de Control y de Sistemas. as Adopta los ms recientes avances. a Para automatizar procesos: saber cmo funcionan esos procesos. o Procesos continuos Procesos comandados por eventos
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1. Perspectiva histrica o Fuego: Homo sapiens calefaccin alimentos o Edad Bronce metales cermica procesos fabricacin a o Energ elica: a o 2000 A.C: embarcaciones a vela 1000 A.C.: Fenicios Mediterrneo a Edad Media: Europa molinos de viento Energ hidrulica: 50 A.C: Romanos noria a a Mquina de vapor a James Watt, 1750 Revolucin Industrial o Maquina de vapor bombas agua (minas de Gales) Automatizacin telares (Manchester) o
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El governor de Watt
w(t)
Si aumenta aumenta fuerza centr fuga bolas B se separan A sube A cierra vlvula vapor de la caldera a baja la presin o disminuye Feedback: articio bsico del control. a
Actuador vlvula
A xA
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Locomvil o
Marsall sons & Co. Ltd. Gainsborough, U.K. Primer cuarto del siglo XX
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Teor as, tecnolog y reas as a Teor as Teor de Control, Sistemas y Seal as n Sistemas de eventos discretos Mquinas de estado, Redes de Petri, Grafcet, Statechart a Tecnolog as Neumtica, Hidrulica a a Electrnica o Microprocesadores, Ordenadores, Autmatas programables o Robtica o Comunicaciones Desarrollo del software Areas tecnolgicas o Automatizacin de las mquinas-herramienta o a Control por computador, CAD, CAM, CIM Control de procesos distribuido Clulas exibles e
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2. La empresa productiva Ente socioeconmico adecuacin parcial de ujos: produccin y consumo o o o Dos subsistemas: uno para medir las necesidades de los consumidores y de trasferirles los productos que las satisfagan y otro que se encarga de la produccin. o Elemento productivo Elemento consumidor (de materias primas) Departamentos o secciones: Finanzas Gestin o Compras Almacn de materias primas e Produccin o Almacn de productos terminados e Ventas
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Actividad de la empresa
Almacn de materias primas Produccin Almacn de productos terminados
Gestin
Compras
Finanzas
Ventas
MERCADO
Gestin: controla a todos los dems o a parte superior: generacin del producto (gestin de produccin) o o o parte inferior: ventas comparas = benecio (mercadotecnia) Objetivo: maximizar el benecio.
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El proceso productivo
Incrementa valor aadido n Simple o compuesto de subprocesos Con o sin intervencin humana (automtico) o a Intervencin humana: operacin, vigilancia, ajuste, mantenimiento o o Modelo: sistema de eventos discretos
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Procesado de un elemento
Materia primaE Mecanizado Pieza E
Montaje
Mat. prima 1 E Mecanizado 1 Pieza 1E
E Montaje Producto
Pieza 2E
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Tipos de procesos
Job Shops
- amplia gama, alta tecnolog series medianaspequeas a, n - mano de obra y maquinaria especializadas elevados costes
L neas de produccin o
- cadena grandes series - pocos productos automviles o - cintas trasportadoras estaciones (proceso o montaje) almacenes
Produccin continua o
- productos simples grandes cantidades petroqu mica - ujo continuo de producto
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Producto en posicin ja o
El producto no debe moverse obras naval y aeronutica a
En ujo de producto
Mquinas a lo largo del ujo a
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volante acelerador chfer o frenos cambio de marchas Teor de Control a sistema de control = entidad
veh culo
terminales de entrada (controles) est mulos terminales de salida respuesta Caja negra o bloque planta o proceso EntradaE Salida E
Bloque
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El control en la empresa
El esquema de feedback es aplicable los procesos de la empresa. Control de produccin o Control de calidad Control de presupuestos Control de procesos Elementos esenciales: medida de variables del proceso a controlar realimentacin de las variables medidas o comparacin con una consigna o actuacin sobre el proceso o
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4. La automatizacin industrial o
Objetivos Reduccin de costes de mano de obra, materiales y energ o a Reduccin de tiempos de fabricacin, plazos de entrega o o Mejora de diseo n Mejora de la calidad Eliminacin de trabajos peligrosos o nocivos o Fabricacin de elementos sosticados o Procesos a automatizar Operaciones manuales automticas a Mquinas semiautomticas automticas a a a Produccin r o gida produccin exible o
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Tcnicas analgicas e o
Controlador: mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico, ptico a a a e o o Controlador PID procesos Continuos x(t) = C( (t)) = Kp 1 + Td dx(t) 1 + dt Ti
t
x( )d
0
Tcnicas digitales e
Ordenador microprocesadores microcontroladores ordenador personal comunicaciones software ... Controlador PID procesos continuos Autmata programable procesos de eventos discretos o Control distribuido automatizacin global o
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Estructura de un sistema automatizado Procesos continuos esquema de regulacin en feedback o d(t) yref
E + (t) C m E T m (t) y
x(t) E
u(t) cv(t) E+ m E P
r y(t) E
M '
ref Entrada de referencia
d(t)
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Parte Operativa
PLC
S Comunicaciones A Procesador
PLC
S
PLC
P
S
P
S
P
S
P
S
Control distribuido
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Parte Operativa
Recibe rdenes de PM, opera sobre el proceso productivo y env eventos a PM. o a Elementos de almacenaje Elementos de transporte: cintas, carros Mquinaria, herramientas y utillaje a Actuadores: motores, cilindros, manipuladores, robots Sensores
Parte de Mando
Recibe eventos de PO, los procesa y env rdenes a PO. Dilogo con mquinas. a o a a Tratamiento y acondicionamiento de seales. n Ordenadores, autmatas programables, procesadores electrnicos, neumticos o o a Interfaces hombre-mquina a Buses y redes de comunicacin o
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Tipos de automatizacin o
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
Proceso 4
Automatizacin ja produccin muy alta automviles o o o Automatizacin programable produccin baja diversidad de productos o o Automatizacin exible produccin media pocos productos o o Automatizacin total o
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Tecnolog de la automatizacin as o
Mecnica: herramientas, mecanismos, mquinas, elementos de transporte a a Elctrica: automatismos elctricos, motores elctricos de c.c. y c.a., cableados e e e fuerza mando, aparillajes elctricos e Electrnica: controladores analgicos, sensores, pre-accionadores, drivers, aco o cionamientos, communicaciones, telemando-telemetr comunicacin inalmbria, o a ca Neumtica electro-neumtica: cilindros neumticos, vlvulas neumticas y a a a a a electro-neumticas, automatismos neumticos a a Hidrulica y electro-hidrulica: cilindros hidrulicos, vlvulas hidraulocas y a a a a electro-hidrulicas, automatismos hidrulicos a a Control e Informtica Industrial: controladores de procesos, control por coma putador, embedded control, autmatas programables, visin articial, robtio o o ca, mecatrnica, clulas fabricacin exible mecanizado montaje, control o e o numrico, CAD-CAM, CIM, redes y buses comunicaciones e
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Automatismos
Automatismo: conjunto de sensores, actuadores y controladores conectados convenientemente por medio de circuitos y/o buses de comunicacin un determinado o proceso para que funcione con una m mima intervencin humana. o
Tecnolog de realizacin as o
Sensores: electrnica, neumtica o a Actuadores: elctrica, electromecnica, neumtica, hidrulica e a a a Controladores: electrica, electrnica, informtica, neumtica o a a Circuitos: electrica, neumtica a Buses: electrnica, informtica o a Observese que slo las tecnolog Elctrica y Neumtica permiten construir autoo as e a matismos completos.
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EN 60617-7: aparatos y dispositivos de control y proteccin o EN 60617-8: aparatos de medida, lmparas y dispositivos de sealizacin a n o EN 60617-9: telecomunicaciones: equipos de conmutacin y perifricos o e EN 60617-10:telecomunicaciones: transmisin o EN 60617-11: esquemas y planos de instalaciones arquitectnicas y topogro a cas EN 60617-12: elementos lgicos binarios o EN 60617-13: operadores analgicos o Norma IEC 60445: interfaz hombre-mquina, seguridad, marcado e identicacin a o http://www.tecnicsuport.com
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Tipos de esquemas
Esquema unilar varias fases agrupadas se pierde detalle planos de l neas de distribucin o poco usado en automatismos Esquema desarrollado representacin detallada o facilita la comprensin del funcionamiento o fundamental para el cableado, reparacin y mantenimiento o asocia cada aparato con sus componentes mediante letras y nmeros u ej: contactor KM2 contactos KA1 21-22
A2
KM1
A1
KA1
22 21
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Identicadores de dispositivos
A B C D E F G H K KA KM L Aparatos de serie Sensores Condensadores Dispositivos binarios Electricidad Proteccin o Generadores Sealizacin n o Rels y contactores e auxiliares de potencia Inductancias M N P Q R S T V W X Y Z Motores Aparatos no serie Prueba y medida Interruptores mecnicos a Resistencias Switches manuales Transformadores Vlvulas electrnicas a o Wave transmision Conexiones, regletas, bornas Electromecnicos a Filtos
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~ 50 Hz
400V
3x120 mm 2 + 1x50 mm 2
1 3 4 5
35
11
23
12
24
36
A1
A2
X3 1 2 3 4 5 6 7
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B2
B1
48
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Elementos de control
Pulsador contacto NA
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3. El rel e
Interruptor accionado por electroimn a Dispositivo fundamental en automatismos elctricos e Contactores Diagrama de contactos
1 NC NA A1
A1
12
14
A2
A2
11
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Identidad
+
Negacin o
+
Funcin AND o
Funcin AND o
Funcin NAND o
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Identidad
+
Negacin o
+
Funcin AND o
Funcin AND o
Funcin NAND o
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Pantallas tactiles
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Rels contactores e
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Tema 3. Sensores
Partes de un sensor
Captador: dispositivo con un parmetro p sensible a una magnitud f a sica h emite energ w que depende de p (y de h). Ideal: w(t) = K h(t), K = cte. a Transductor: recibe la energ w del captador, la transforma en energ elctrica a a e e(t) y la retransmite. Acondicionador: recibe la seal e(t) del transductor y la ajusta a los niveles de n voltaje e intensidad, precisos para su posterior tratamiento, dando v(t).
h(t) Captador p ( h) w (p ) ( h ) ( t ) Transductor e(t ) Acondicionador v(t )
Sensor = Captador + Transductor + Acondicionador Analgicos: todas las seales son analgicas o n o Digitales: v(t) digital. Sistemas de control: medicin de variables que intervienen en el proceso. o El sensor ha de ser de gran calidad. Esttica Dinmica. a a
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1. Tipos de sensores
Analgicos: parmetro sensible magnitud f o a sica Resistencia R desplazamiento, temperatura, fuerza (galgas) Capacidad C desplazamiento, presencia Autoinduccin, reluctancia L desplazamiento (ncleo mvil) o u o Efecto Seebeck temperatura (termopar) Piezoelectricidad fuerza, presin o Dispositivos electrnicos temperatura, presin o o Avanzados: ionizacin, ultrasonidos, lser, cmaras CCD, etc. o a a Digitales: binarios o n bits Fin de carrera presencia (interruptor) Dilatacin temperatura (termostato) o Resistencia, capacidad, autoinduccin presencia o Efecto fotoelctrico presencia (1 bit), posicin (n bits), velocidad e o
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1.1. Clasicacin o
Aspecto tipos Seal de salida analgicos, digitales n o Energ pasivos, activos a Funcionamiento deexin, comparacin o o
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n m=
i=1 n
hi vi h2 i
i=1
hi
i=1 n i=1 i=1
vi
2
vi , b=
i=1
hi m i=1 n
hi
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3. Tipos de transductores
Temperatura Termistor parmetro sensible: R (ptc, ntc) a RT = R0 e
1 1 (( T )( T )) 0
= cte.,
Termopar T v rpido (ms) seal dbil T alta a n e Circuitos integrados LM335 (10 mV/0 K), AD592 (1 A/0 K). Posicin o Resistivos potencimetro (R) lineal y angular o Inductivos LVDT Encoder digital lineal y angular Ultrasonidos Lser a Velocidad D namo tacomtrica e Encoder Aceleracin, fuerza, presin, luz, color, etc. o o
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Rx = vx (t) i(t) =
R Rx x(t) 0
vx (t) = Rx i(t) =
Ventajas: precio econmico o Inconvenientes: rozamiento ruido en la medida Tipos: lineal circular de una vuelta de varias vueltas Si ponemos V en vez de 0 mide x negativos
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Tema 4. Neumtica a
Tecnolog bsica de la automatizacin fabricacin y montaje a a o o Utilizacin de la energ potencial del aire comprimido. DIN 24300 o a Ventajas: sencillez de diseo, rapidez de montaje, exibilidad, abilidad, econ nom admite sobrecargas a, Inconvenientes: instalacion aire comprimido, rendimiento bajo, ruidos Componentes: actuadores, sensores, controladores
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2. Cilindros
Energ aire comprimido energ mecnica a a a Tubo de acero mbolo vstago una o dos tomas de aire e a
Tipos: con amortiguador, en tndem, multiposicionales, rotativos y mesas, a de impacto, sin vstago, etc. a
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2.1. Vlvulas a
Sirven para controlar el paso de uido notacin: no v / no de posiciones o as Distribuidoras: pieza ja + pieza mvil. Muchas formas y dimensiones o Accionamiento: Manual, con pulsador, seta, palanca o pedal. Mecnico, con leva, rodillo o varilla. a Neumtico, con oricios especiales para seales neumticas. a n a Elctrico, con electroimn. e a Electroneumtico. a
A
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A R P
Vlvulas de dos v a as
Vlvula 2/2: dos oricios o v de aire (entrada y salida), y dos posiciones de a as trabajo. Dos tipos: NC y NA. Reposo: cuadrado dcha.
A A
Con accionamientos:
A
A
Vlvulas de tres v a as
Tres v y dos o tres posiciones de trabajo. Vlvulas 3/2: 3 v y 2 posiciones y as a as pueden ser de tipo NC o NA.
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A X
B X
B Y
P A X
R B Y
RS P A X B
RP S
RP S
Vlvula selectora a
Conductos internos con forma de T; la bolita tapona la entrada X o Y Si pX > pY entonces la bolita tapa la entrada Y y pA = pX . En cambio, si pY > pX ocurre lo contrario y pA = pY
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Si pX = pY = baja entonces pA = baja; Si pX = pY = alta entonces pA = alta. Realiza neumticamente la funcin lgica OR. a o o
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Vlvulas de simultaneidad a
Lleva una corredera en el conducto que comunica las entradas X e Y . La corredera tiene dos tapones ubicados en sendas cavidades, uno para la entrada X y otro para la entrada Y y unidos por una varilla. Si pX > pY entonces la cavidad de la entrada X resulta taponada y pA = pY .
Por el contrario, si pY > pX se tapona la cavidad de Y y la presin en pA = pX . o Si pX = pY , la corredera queda en el centro y entonces pX = pA = pY . Realiza neumticamente la funcin lgica AND. a o o
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Aplicacin sencilla o
Control de un cilindro de doble efecto desde dos posiciones X e Y mediante una vlvula selectora de tipo OR. a
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Cilindros
Linear
Compact
Rotary
Rodless
Guided
Hydraulic
Grippers
Specials
Accessories
Suministro de aire
Combination Units
Dryers
Filters
Lubricators
Regulators
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Vlvulas a
Air Pilot
Manual
Mechanical
Solenoid
Accesories
2 Port
3 port
4 & 5 port
Porportional
Fittings
One touch
Special
Manifolds
Tubing
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Potentes PLC: operaciones potentes tipo maestro. PLCs de gama baja: actuadores sensores pocas I/O tipo esclavo.
Tanto la CPU como los mdulos adicionales tienen bornas para los cables de coo nexin del autmata con sensores y actuadores as como con otros autmatas y o o o ordenadores.
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Arquitectura de un PLC
EPROM RAM CPU ROM EEPROM
rels salidas
opto entradas
Sistema basado en microprocesador. Entradas opto-acopladas y ltradas, salidas por rel. e Alta inmunidad al ruido gran abilidad.
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Drivers
Drivers
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
Sensores y actuadores clsicos. a Las entradas salidas se cablean hasta el proceso. Posiblilidad de errores de transmisin. o Gran cantidad de cables.
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2
CPU
Proceso 1
Proceso 2
Sensores y actuadores inteligentes. Autmata esclavo en proceso. o Reducido numero de cables. Posibilidad de usar elementos de radiofrecuencia (wi ).
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Funcionamiento
Un autmata programable ejecuta un programa almacenado en memoria, de modo o secuencial y c clico, en base a lo que suele denominarse ciclo de scan. Primero se actualizan las salidas del autmata con los valores de los registros o internos asociados y a continuacin las entradas se chequean y sus valores se o almacenan en los registros asociados a las mismas. Una vez terminada la tarea I/O, se ejecuta el programa con los datos almacenados en los registros internos. El tiempo necesario para completar un ciclo de scan se llama tiempo de scan, transcurrido el cual puede haber un periodo de tiempo inactivo idle. Este proceso se ejecuta de un modo permanente, ciclo tras ciclo y sin n.
Fabricantes
ABB, Afeisa, Allen Bradley (Rockwell), Entrelec, Exor, Fuji, GE-Fanuc, Hitachi, Hitech, Ibercomp, Idec, Koan, Mitsubishi, Matsushita, Moeller, National, Omron, Pilz, Siei, Siemens, Sprecher, Telemecanique (Schneider), Tri, Xycom, Yaskawa.
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STOP
robot
maquina
S mbolo E1 S1 E2 S2 S3 E3 S4 E4 E5
e/s e s e s s e s e e
elemento microswitch lectora de cdigo o lectora de cdigo o robot robot robot contactor mquina a mquina a
on/o on on on on on on on on on
signicado llega pieza leer cdigo o pieza ok cargar pieza descargar pieza robot ocupado parar equipo mquina ocupada a tarea completa
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2. Programacion de PLCs
Lenta evolucin de los lenguajes de control industrial. o Motivo: los programas se pueden usar en reas en las que los fallos pueden originar a riesgos para la seguridad humana o producir enormes prdidas econmicas. e o Antes de que una nueva tcnica ser aceptada, debe ser probada para vericar que e cumple unas severas condiciones de seguridad y abilidad. Los programas deben ser comprendidos por otras personas ajenas al programador: tcnicos (electricistas, mecnicos, etc.), encargados de planta e ingenieros de proceso e a lenguajes con caracter sticas especiales. Es posible resolver el mismo problema con diferentes lenguajes. El grado de dicultad puede variar. Hay sistemas que convierten automticamente de un lenguaje a otro. a Programacin con ratn mediante interfaces grcas bajo windows. o o a Autmatas gama alta: programables en C o SFC, diseo con Statecharts. o n Autmatas gama baja: conversin (manual) SFC LD o o
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Elementos comunes
1. Naturaleza de los datos 2. Entradas y salidas Marcas (memoria) Temporizadores y contadores Datos globales (permanentes) Datos locales (temporales)
Tipos de datos bsicos a boolean: bool (1 bit) bit string: bool, byte, word, dword, lword (8, 16, 32, 64 bits) integer: sint, int, dint, lint (1, 2, 4, 8 bytes) unsigned integer: usint, uint, udint, ulint (1, 2, 4, 8 bytes) real: real, lreal (4, 8, bytes) time: time, date, tod, dt string: string
3. 4. 5. 6.
Variables: direcciones de memoria o I/O Conguracin, recursos y tareas o Organizacin Programas: Funciones, Bloques de funcin, Programas o o Sequential Function Charts (Grafcet)
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Programacin en lenguaje LD o
Paso 1: Si llega pieza y equipo no est en parada, acciona la lectora a Paso 2. Si la pieza es correcta, activa parada equipo Paso 3. Si equipo en parada y mquina no ocupada y robot no ocupado, carga pieza a Paso 4. Si tarea es completada y robot no ocupado, descarga la mquina a e E1 E2 E3 E4 E5 ne 01 02 03 04 05 s S1 S2 S3 S4 ns 11 12 13 14 01 E1 02
14
11
S4
S1
14
Tabla de s mbolos
E2 14 S4 05 E5 04
S4 03
12
E4 03
E3
S2
13
E3
S3
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87
Programacin en lenguaje ST o
PROGRAM proceso_simple VAR_INPUT E1 : BOOL; E2 : BOOL; E3 : BOOL; E4 : BOOL; E5 : BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT S1 : BOOL : FALSE; S2 : BOOL : FALSE; S3 : BOOL : FALSE; S4 : BOOL : FALSE; END_VAR S1 := E1 AND (NOT S4); S2 := S4 AND (NOT E4) AND (NOT E3); S3 := E5 AND (NOT E4); S4 := E2; END_PROGRAM
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CU R PV Q CV
: : : : :
90
Instrucciones
LD S AND XOR SUB DIV GE NE LT CAL N N, Op N, Op Op Op Op Op Op C, N load N into register set operand true Boolean AND Boolean XOR subtraction division greater than and equal to not equal less than call function block ST R OR ADD MUL GT EQ LE JMP RET N N, Op Op Op Op Op Op C, N C, N store register in N reset operand false Boolean OR addition multiplication greater than equal less than and equal to jump to label return
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Programacin en lenguaje IL o
PROGRAM proceso_simple VAR_INPUT E1 : BOOL; E2 : BOOL; E3 : BOOL; E4 : BOOL; E5 : BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT S1 : BOOL S2 : BOOL S3 : BOOL S4 : BOOL END_VAR LD ANDN ST LD ANDN ANDN ST LD ANDN ST LD ST E1 S4 S1 S4 E4 E3 S2 E5 E4 S3 E2 S4
: : : :
END_PROGRAM
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Programacin en SFC o
Sequential function chart (GRAFCET)
0 E1 and (not S4) 1 E2 2 S4 S4 and (not E3) and (not E4) 3 S2, S4 E5 and (not E5) 4 S3 S1
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. r3 . rn .
n
. . .
en1 en+1 rn
. . .
keep(11) en
rn+1
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Programa
Memoria
Perif.
RS-232
96
2.7. Ejemplos
Programa 1: al pulsar M se encender la luz FM. a M 0.00
FM
11.01
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Programa 2: al pulsar M se encender la luz FM y se mantendr encendida; al pulsar a a P se apagar. a M 0.00 P 0.01 e hr00 keep(11) e
FM
11.01
98
99
Estaciones de proceso
Parte frontal: mandos, control elctrico/electrnico, interruptor magneto-trmie o e co, PLC para control del proceso y comunicacin o Parte superior: actuadores, electrovlvulas, proceso a Estaciones: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Alimentacin de la base o Montaje rodamiento Prensa hidrulica a Insercin del eje o Colocacin de la tapa o Montaje de tornillos Robot atornillador Almacn conjuntos terminados e
100
Estacin 1 o
Elementos Actuadores: 6 cilindros neumticos a controlados por electrovlvulas a Sensores: detectores magnticos e Pulsadores de marcha, paro y rearme. Selector ciclo, seccionador, seta emergencia Piloto indicador error PLC con 13 entradas y 10 salidas Operaciones Sacar la base del almacn (cilindro A) e Vericar posicin correcta (cilindro V) o Trasladar base al manipulador (cilindro T) Rechazar base incorrecta (cilindro R) Insertar base en palet (cilindros MH y MV)
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3.1. Componentes
Almacn para 12 bases e Actuadores: Cilindro empujador doble efecto 16, C:100mm (CD85N16-100B), con reguladores de caudal y detectores de posicin inicial y nal. Controlado o por electrovlvula 5/2 monoestable. a Sensores: Detectores magnticos tipo Reed (D-C73L) e Mdulo vericacin posicin o o o Actuadores: Cilindro doble efecto 12, C:50mm (CD85N12-50B), con reguladores de caudal y detector de posicin nal. Controlado por electrovlvula o a 5/2 monoestable. Sensores: Detector magntico tipo Reed (D-A73CL) e Mdulo desplazamiento Actuadores: Cilindro empujador seccin rectangular o o 25, C:200mm (MDUB25-200DM), con reguladores de caudal y detector de posicin nal. Controlado por electrovlvula 5/2 monoestable. o a Sensores: Detector magntico tipo Reed (D-A73CL) e Mdulo rechazo base invertida Actuadores: Cilindro expulsor simple efecto o 10, C:15mm (CJPB10-15H6) con regulador de caudal. Controlado por electrovlvula 3/2 monoestable. a
Mdulo insercin en palet o o Actuadores: Eje horizontal: Cilindro vstagos paralelos 20, C:150mm (CXSWM20 a
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150- XB11), con reguladores de caudal y detectores de posicin inicial y nal. o Controlado por electrovlvula 5/2 biestable. a Eje vertical: Cilindro vstagos paralelos 15, C:50mm (CXSM15-50), con rea guladores de caudal y detectores de posicin inicial y nal. Controlado por o electrovlvula 5/2 monoestable. a Placa sujecin: 4 Ventosas telescpicas 16 (ZPT16CNK10-B5-A10), con eyeco o tor para generacin del vac (ZU07S). Controlado por electrovlvula 3/2 moo o a noestable. Sensores: Detectores magnticos tipo Reed (D-Z73L) Vacuostato salida PNP e (PS1100-R06L) Panel elctrico control: e Montado sobre malla perforada 550 x 400 mm Bornero accesible con conexiones alimentacin e I/O codicadas. o Interruptor magnetotrmico Merlin Gerin C-60N e I/O estacin: 13 entradas, 10 salidas. o Fuente de alimentacin: Omron S82K-05024 24V/2.1A o PLC control: Omron CPM2A con tarjeta para la conexin entre autmao o tas.
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Grafcet estacin 1 o
104
105
106
2. Algebra de Boole
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2 1
1. Idempotentes: a + a = a a = a 2. Conmutativas: a + b = b + a, a b = b a 3. Asociativas: a + (b + c) = (a + b) + c, a (b c) = (a b) c 4. Absorciones: a (a + b) = a + (a b) = a (U, +, ) es un ret culo. Si adems a 5. Distributivas: a + (b c) = (a + b) (a + c), a (b + c) = (a b) + (a c) (U, +, ) ret culo distributivo. Si 6. 7. Cotas universales: 0, 1 U tales que 0 a = 0, 0 + a = a, 1 a = a, 1 + a = 1 Complemento: a U a U | a + a = 1, a a = 0 (U, +, , , 0, 1) es un lgebra de Boole. a Z2 := ({0, 1} , OR , AND) es un lgebra de Boole. a
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109
Formas cannicas o
func. booleanas: relacin de equivalencia representantes cannicos: o o suma de min-terms, p. ej., f (a, b, c, d) = abcd + abcd + abcd producto de max-terms: f = (a + b + c + d)(a + b + c + d)(a + b + c + d) n variables 2n trminos cannicos diferentes e o minterms f (x) x, x xy, xy, xy, xy f (x, y) f (x, y, z) xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz min-term = nmero binario = nmero decimal u u p. ej., xyz = 010 = 2. Obtencin de la f.c.: o Tabla de verdad f.c. (inmediato) Para i = 1, . . . , n mult. por (xi + xi ) los trminos de f sin xi . e
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Mtodo de Karnaugh e
f (a, b, c, d) = b + bc cd d 00 01 11 ab d 00 00 00 00 00 01 11 01 01 01 01 00 01 11 11 11 11 00 01 10 10 10 00 01
11 11 10 11
10
00 10 01 10 11 10 10 10
ab d 01 11 cd d 00 # 10 00 0 1 1 0 01 0 11 1
#
1 1
1 1
0 0
10 " ! 1 "! 1 1 0
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Mtodo de Quine-McCluskey e
Ejemplo: f (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (0, 7 , 9, 12 , 13, 15) i 0 7 9 12 13 15 Tabla min-terms 0000 0111 1001 1100 1101 1111 de verdad u 0 1 2 3 4 i 0 9 12 7 13 15 1-term 2-term
0000 0000 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1
(a) Ordenar tabla por nmero de unos de cada trmino grupos. u e (b) Los elementos de cada grupo se combinan con los del siguiente. (c) Repetir el proceso hasta que no se puedan combinar ms. a f = x1 x2 x3 x4 + x1 x3 x4 + x1 x2 x4 . Un trmino indiferente puede aprovecharse si cubre ms de un min-term. e a
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Algoritmo de Quine
Como ya se ha indicado, el mtodo de Quine-McCluskey, lo mismo que el de Kare naugh, se basa en utilizar repetidamente la ley a + a = 1. Dada una funcin f en o forma cannica de suma de m min-terms, el algoritmo es el siguiente: o 1. 2. Poner todos los min-terms en una lista, ordenados de alguna forma de 1 a m. para i desde 1 hasta m 1 hacer Elegir el trmino i-simo, Ti , de la lista e e para j desde i + 1 hasta m hacer Tomar el trmino j-simo, Tj , de la lista e e Simplicar, si es posible, la expresin Ti + Tj , aplicando la ley a + a = 1 o y poner el trmino simplicado en una nueva lista. e 3. 4. Volver al paso 1 con la nueva lista obtenida y repetir el algoritmo El algoritmo termina cuando no es posible simplicar ms. a
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3. Sistemas combinacionales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 y q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 , yi (t) = fi (u1 (t), . . . , up (t)), Tiempo continuo: I R; tiempo es discreto: I = {t0 , t0 + T, . . . , t0 + kT, t0 + 2kT, . . .}, u1 (t)E u2 (t)E . . . up (t)E S.C. y1 (t)E y2 (t)E . . . yq (t)E t0 , T R. i = 1 . . . q.
Los valores de las salidas en el instante t slo dependen de los valores que en ese o mismo instante tengan las entradas.
114
Funcin NOT o
x z 0 1 1 0 x
d
Funcin AND o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 0 0 0 1 xE y
E
&
zE
x y
115
Funcin OR o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 0 1 1 1 xE y
E
zE
x y
Funcin NAND o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 1 1 0 xE y
E d zE
&
x y
Funcin NOR o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 0 0 0 xE y
E d zE
x y
116
Funcin XOR o
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 0 0 1 xE y
E d zE
=1
x y
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4. Sistemas secuenciales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 , q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 y n variables de estado. u1 (t)E u2 (t)E . . . up (t)E x1 (t) x2 (t) . . . xn (t) y1 (t)E y2 (t)E . . . yq (t)E
Las variables de estado x1 (t), . . . , xn (t) Z2 memorizan el comportamiento del sistema en instantes anteriores a t. Modelos: modelo de estado (ecuacin en diferencias nitas), mquinas de estados, o a redes de Petri modelos computacionales: grafcet, StateCharts.
118
119
x1 x2 . . . x2n
y1 y2 y 2n
120
1/0
440/0
44
44
1/1
GFED @ABC GFED @ABCs Q C R B
0/0 0 0/0
1/0
Tabla de transicin o
Tabla de salida
Moore:
u xd d A = 00 B = 01 C = 10 D = 11 0 00 10 00 10 1 01 01 11 01 x y A = 00 B = 01 C = 10 D = 11 0 0 0 1
1
Tabla de transicin o
Tabla de salida
0 1
GABD @D/1C P FE
121
122
Biestable R-S
Biestable as ncrono bsico. a
Q _ Q
S
Tabla de transicin: o
SR Qd d
00 01 11 10 0 0 0 1 1 1 0 1
Q
Clk
123
u2 (t) y(t)
124
125
f : R Rn Rq Rn discontinua; u : R Rq (entrada, dada) Modelos computacionales: Matlab + Simulink + Stateow u(t) s3 x(t) s2 s1 y(t)
126
127
Esquema
rdenes
P.C.
eventos
P.O.
Parte operativa: dispositivos que interactan sobre el producto: preactuadores, u actuadores y captadores Parte de Comando (control): computadores, procesadores o autmatas o
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Elementos bsicos a
Etapa: situacin estable (estado) del sistema o rectngulo con nmero a u parte de comando invariable en cada instante hay slo una etapa activa o (varias si son concurrentes) etapa inicial: activa en estado inicial doble rectngulo a puede tener acciones asociadas
Subir
Bajar
h_min
trazo ortogonal a l nea de unin de etapas o receptividad: condicin necesaria para pasar o la transicin o transicin vlida: todas las etapas de entrada o a estan activas transicin franqueable = trsnsicin vlida y o o a con receptividad verdadera Segmentos paralelos: procesos concurrentes
129
Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas
Paralelismo Sincronizacin o Jerarqu a Comunicacin o
130
2. Cartas de estado
Statecharts David Harel, 1987. Generalizacin mquinas de estados. o a Capacidad de agrupar varios estados en un superestado. Posibilidad de ortogonalidad o independencia (paralelismo) entre ciertos estados. Necesidad de transiciones ms generales que la echa etiquetada con un simple a evento. Posibilidad de renamiento de los estados. Formalismo visual para describir estados y transiciones de forma modular que permite el agrupamiento de estados (jerarqu a), la ortogonalidad (paralelismo) y el renamiento de estados. Admite la visualizacin tipo zoomentre los diferentes o niveles de abstraccin. o Implementaciones: Statemate, Stateow etc.
131
2.1. Stateow
Toolbox de Matlab para modelar sistemas de eventos discretos. Tiene un unico elemento: Chart = carta de estados (D.Harel)
Creacin de un modelo: o Matlab Simulink new-model Chart Crear la carta Stateow Utilizar el Explorer de Stateow Denir un interface para los bloques de Stateow Ejecutar la simulacin o Generar el cdigo o Generadores de cdigo: o sf2vdh: traductor de Stateow a VHLD sf2plc: genera cdigo para programar algunos PLC. o Carta de estados de Stateow
132
133
Estados
Sintaxis: nombre / entry: accin o exit: accin o during: accin o on event e: accin o Accin: cambiar salida llamada a funcin. o o Estado (padre) = { subestados (hijos) } Descomposicin AND: todos activos hijos en l o nea discontinua Descomposicin OR: slo uno activo hijos en l o o nea continua.
S2 e S1
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Transiciones
Forma de echa saltos entre estados eventos Acciones asociadas Transicin por defecto seala el estado inicial o n Sintaxis: e nombre de un evento [c] expresin booleana condicin o o {a} accin o No texto disparo con evento cualquiera en el sistema.
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Uniones
Forma de pequeo c n rculo Uniones conectivas puntos de bifurcacin decisin condicionada o o Uniones de historia descomposicin OR activo = ultimo o
e1
e2
H C1 C2
e3
136
Datos
Entrada de Simulink Salida a Simulink Local Constante Temporal Workspace
Eventos
Entrada de Simulink Salida a Simulink Local Activacin: anco subida - anco de bajada - anco indiferente o
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Observaciones
Simulacin larga: t = inf o Chart File Chart Properties Execute (enter) Chart At Initialization
138
139
Esquema:
d d TREN d d E
S1 Componentes: 2 sensores S1 y S2
S2
sistema digital, rels y elementos auxiliares. e Sensores: S1 en x1 < 0 S2 en x2 > 0 evento en seal s1 llega tren n evento en seal s2 tren ha pasado n
Presencia del tren en [x1 , x2 ] sensores S1 y S2 . Operacin sistema: o si S1 se activa la barrera debe cerrarse, si S2 se activa la barrera puede abrirse.
140
Sistema de control de eventos discretos divisin en paralelo (paralelismo) trasmisin de eventos. o o Sensores: S1 y S2 Manual Switch de Simulink anco de subida en s1 : llega el tren anco de bajada en s2 : el tren se ha ido. Carta de estados: dos estados Tren y Barrera, en paralelo. Barrera dos hijos Abrir y Cerrar, Tren dos hijos Fuera y Dentro.
Tren
1
Barrera Abrir
1 0 S1 1 0 S2 Chart
Fuera
s1/e1 Dentro
s2/e2
e1 Cerrar
e2
141
142
Ejemplo. Depsito o
Si 1 2 no hay prdidas de energ Ep1 + Ec1 = Ep2 + Ec2 e a m g h(t) = Ep1
m
1 Ec2 = m v(t)2 2
v(t) =
h( t )
2gh(t) d Volumen dt
Ecacin diferencial: o
dh 1 = a(t) 2gh(t) dt A
143
Ecuacin diferencial o
k f( t ) m1 x1( t ) b x2( t ) m2
= m1 = m2
d2 x1 (t) dt d2 x2 (t) dt
144
Modelo externo
L Ecuacin diferencial G(s) funcin de transferencia o o Modelo entrada salida Diagrama de bloques
Modelo interno
Ecuacin diferencial o Algebra lineal Clculo por computador a Sistemas multivariable
cambios
modelo de estado
145
146
0
b1 a2
u1 (t) u2 (t)
Ecuacin de salida (si salidas estados): o y1 (t) y2 (t) Modelo de estado: x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) = 1 0 0 1 x1 (t) 0 0 + x2 (t) 0 0 u1 (t) u2 (t)
147
Y (s) y(t)
L1
g(t ) u( ) d
3.
eA(t ) Bu( ) d
148
149
3. Simulink
Simulink: librer (toolbox ) de Matlab para modelado y simulacin. a o Modelo externo Modelo interno Sist. no lineales Sist. reactivos ...
150
Inicio: escribir simulink en Matlab command window clic en el icono Simulink Simulink Simulink Countinous Discrete Math Operations Signal Routing Sinks Sources . . .
+ +
151
Ventana para dibujo: File New Model G(s) y H(s): Continuous Transfer Fcn G(s): numerador = [1, 1] denominador = [1, 0, 4] H(s): numerador = [2, 1] denominador = [1, 1] K: Math Operations Gain K=5 Suma: Math Operations Sum (+) () | echas
152
Entrada escaln: Sources Step o Step time = 0, Initial value = 0, Final value = 1. Visualizacin: Sinks Scope o Unin con echas o
0.7 Respuesta temporal 0.6
s+1 s2+4
y(t)
0.5
Transfer Fcn
Scope
0.4
0.3
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 t
0.6
0.7
0.8
0.9
153
154
Para hacer el clculo, en la pantalla de comandos de Matlab escribimos a >> circuito y, pulsando Enter , obtendremos el vector intensidades: I = [17.9962 + 10.1363i, 2.1462 3.5405i, 0.4702 1.3816i]
155
mg
En el archivo pendulo.m escribimos: Solucin numrica del P.C.I.: o e function x_prima=pndulo(t,x) e >> t0=0; tf=5; % Interv. integracin o l=1; m=1; g=9.8; % Parmetros a >> x0=[0 0]; % Cond. iniciales if t<1 % Fuerza exterior >> [t,x]=ode23(pndulo,t0,tf,x0); e f=1; >> plot(t,x) else f=0; end % Ecuac. estado: x_prima=[x(2) (f-m*g*sin(x(1)))/(m*l)];
156
y(t) 1.2
0.8
f (t) m 0
0.6 0.4
x(t)
0.2
Ecuacin diferencial: o m(t) + bx(t) + kx(t) = f (t) x L ms2 X(s)+bsX(s)+kX(s) = F (s) f (t) = 1(t) F (s) = 1/s Expansin en fraciones simples: o 1 G(s) = ms2 +bs+k ; X(s) = G(s) 1 s r2 r3 r1 X(s) = sp1 + sp1 + sp3 L1 es inmediata: y(t) = r1 ep1 t + r2 ep2 t + r3 ep3 t
5 t
10
15
Clculo de x(t) con Matlab: a >> m=1; b=1; k=1; B=1; >> A=[m b k 0]; >> [r,p,c]=residue(B,A) >> t=[0:0.05:15]; >> x=r(1)*exp(p(1)*t) +r(2)*exp(p(2)*t) +r(3)*exp(p(3)*t); >> plot(t,x) .
157
Resolucin simblica o o
Symbolic Toolbox de Matlab Maple core Transformada de Laplace L(f (t)) = F (s): >> F = laplace(f,t,s) Transformada inversa de Laplace L1 (F (s)) = f (t): >> f = ilaplace(F,s,t) El mismo ejercicio anterior: >> >> >> >> >> >> >> syms s t m=1; b=1; k=1; G = 1/(ms^2+b*s+k); U = 1/s; Y = G * U ; y = ilaplace(Y,s,t); ezplot(y, [0,15], axis([0, 15, 0, 1.25])
158
f (t)k(x1 (t)x2 (t))b(x1 (t) 2 (t)) = m1 x1 (t) x k(x1 (t)x2 (t))+b(x1 (t) 2 (t)) = m2 x2 (t) x Cambios: x3 = x1 , x4 = x2 , u := f k k b b 1 x1 = m1 x1 + m1 x2 m1 x1 + m1 x2 + m1 u k k b b x2 = + m2 x1 m2 x2 + m2 x1 m2 x2 Modelo de estado (sup. salidasestados): 0 0 1 0 0 x1 x1 x2 0 0 0 1 x2 0 k k b b x3 = m m m m x3 + 1 u m1 1 1 1 1 k k b b x4 x4 0 m2 m2 m2 m2 y1 1 0 0 0 x1 0 y2 0 1 0 0 x2 0 = y3 0 0 1 0 x3 + 0 u y4 0 0 0 1 x4 0
Resolucin con Matlab: o >> m_1=1; m_2=2; >> k=0.1; b=0.25; >> A=[0 0 1 0 0 0 0 1 -k/m_1 k/m_1 -b/m_1 b/m_1 k/m_2 -k/m_2 b/m_2 -b/m_2] >> B=[0 0 1/m1 0] >> C=eye(4,4); D=zeros(4,1); >> S=ss(A,B,C,D); % crea sistema >> t=[0:0.1:12]; >> % Respuesta a escaln unitario: o >> y=step(S,t) >> % Grfica de la respuesta: a >> plot(t,y)
159
U (s) E Entrada:
A s+a
Y (s) E
Impulso de Dirac L u(t) = (t) U (s) = 1 A G(s)U (s) = s+a = Y (s) L1 (Y (s)) = y(t) = Aeat Escaln unitario o L u(t) = 1(t) U (s) = 1/s A G(s)U (s) = s(s+a) = Y (s) L1 (Y (s)) = y(t) =
A a
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
Respuesta al escalon 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2
A at ae
0.1 0 0
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
160
U (s) E
s2
2 n 2 + 2n s + n
Y (s) E
Entrada: Impulso de Dirac L u(t) = (t) U (s) = 1 2 G(s)U (s) = s2 +2n s+2 = Y (s) n n n en t sin (n 12 ) t y(t) =
1 2
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
im s
1
y(t) = 1 1
1 2
= Y (s) en t sin (n 12 t + )
s
2
re
161
7. Linealizacin o
a) Caso monovariable. x = f (x(t), u(t), t), x R, u R b) Caso multivariable f (.), x(.), u(.): vectores. fx (.) y fu (.): jacobianos de f (.) resp. de x y u 1 f . . . x1 n C B = @ ... ... ... A fn f . . . xn n 1x0 ,u0 0 x1 f f1 . . . u1 n C B u1 = @ ... ... ... A fn fn . . . u u 0 f
1
Solucin {x0 (.), u0 (.)} (equilibrio). Perturbamos: o x(t) = x0 (t) + x(t), Suponemos que (x)i = o(x, u), (u)i = o(x, u), i > 1 Derivando respecto a t, x(t) = x0 (t) + x(t) tenemos que x(t) = x(t) x0 (t) f (.) lisa Desarrollo Taylor: f (x, u, t) = f (x0 , u0 , t) + fx x + fu u + o(x, u) x x0 = fx x + fu u + o(x, u) x = Ax + Bu + o(x, u) en donde f A = fx (t) = , x x0 ,u0 f B = fu (t) = u x0 ,u0 De donde J u0 = u(t) = u0 (t) + u(t) Jx0 f = x
x0 ,u0
x1
f u x ,u 0 o
x0 ,u0
x = fx x + fu u o bien x(t) = A(t) (t) + B(t) (t) x u en donde x(t) = x(t), u(t) = u(t), A(t) = fx (t), B(t) = fu (t)
(9.1)
Las matrices A(t) y B(t) (jacobianos) son funciones de tiempo si la solucin de la ecuacin difereno o cial no es constante.
162
Ejemplo. Depsito o
Punto de funcionamiento (o estado de equilibrio) a0 , h0 : valores de equilibrio de (a(t), h(t)). x(t) := h(t)h0 y u(t) := a(t)a0 : incrementos. f (h, a) = p 1 a(t) 2gh(t), A1 peque os n
h( t )
Area A1
f 1 2ga ga0 := A, = = h ho ,a0 A1 2 2gh ho ,a0 A1 2gh0 y, derivando f respecto de a, f 1 p = 2gh0 := B. a ho ,a0 A1 Modelo linealizado en h0 , a0 : x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) Hemos supuesto (impl citamente) que no hay prdidas de energ por rozamiento. e a
Elemento masa m: 1 Ep = mgh(t) = mv(t)2 = Ec , 2 p velocidad de salida v(t) = 2gh(t). Caudal de salida: p q(t) = a(t)v(t) = a(t) 2gh(t) Pero caudal = variacin de volumen, o d dh A1 h(t) = A1 q(t) = dt dt Igualando, p dh 1 = a(t) 2gh(t) dt A1
163
8. Respuesta de frecuencia
U (s)E Entrada sinusoidal: L u(t) = sin t U (s) = Y (s) = s2 + 2 G(s) = Y (s) s2 + 2 G(s) Y (s)E G(s) = b(s) a(s) estable
k0 k1 k2 kn k0 + + + + ... + s i s + i s s1 s s2 s sn 0 , k1 , . . . , kn : res s1 , . . . , sn : ra ces (sup. simples) de a(s); k0 , k duos de Y (s). y(t) = k0 eit + k0 eit + K1 es1 t + K2 es2 t + . . . + Kn esn t yss (t) 0
164
Con Matlab:
[M,phi] = nyquist(num,den,w)
165
H(s) ' es estable o no, conociendo el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) y el nmero de u polos en C+ de G(s)H(s).
166
T Plano z
TPlano f (z)
T Plano s
Criterio de Nyquist
167
H(s) = =
nH dH ,
G(s)H(s) = =
nG nH dG dH
G(s) 1+G(s)H(s)
nG dG nG nH 1+ d d G H
nG dH dG dH +nG nH
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 1 +
nG nH dG dH
dG dH +nG nH dG dH
polos de T (s) ceros de F (s) polos de G(s)H(s) polos de F (s) Aplicamos el principio del argumento a F (s):
1 2 s
168
Ejemplo 1
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 1 0.5 0 0.5 1 0.5 Plano G(s)H(s)
0.5
1 G(s) = , (s + 1)(s + 2)
H(s) = 2
G(s) 1 + G(s)H(s)
169
Ejemplo 2
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 1 0.5 0 0.5 1 0.5 Plano G(s)H(s)
0.5
5 G(s) = 3 , s + 5s2 + 9s + 5
H(s) = 1
G(s) 1 + G(s)H(s)
170
Ejemplo 3
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 2 1.5 1 0.5 0 0.5 Plano G(s)H(s)
0.5
H(s) = 2
G(s) 1 + G(s)H(s)
171
Ejemplo 4
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 2 1.5 1 0.5 0 0.5 Plano G(s)H(s)
0.5
G(s) 1 + G(s)H(s)
172
n=10 =1/8
dB /d ec
173
E G(s)
s Y (s) E
H(s) ' nH nG , H(s) = , kR dG dH nG nH Z(s) (s z1 )(s z2 ) . . . (s zm ) G(S)H(s) = = =K dG dH P (s) (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) G k nG kG(s) k nG d H d = T (s) = nG nH = 1 + kG(s)H(s) 1 + k dG dH d G d H + k nG n H G(s) = = k nG d H nT = P (s) + k Z(s) dT
174
175
-2
-4
-6 -6
-4
-2
0 Eje Real
176
177
2. Tipos de controladores
Diseo: determinar Gc (s) para conseguir un adecuado funcionamiento. n
D(s) R(s) Gc Gp Y(s)
+ sTd )
Vi
R Vo
P
R1
R2
V0 R1 + R2 R1 + R2 = = Kp = Vi R1 R1
C1
Vi R1 Vo
I
R
V0 1 = ; Vi sR1 C1
Ti = sR1 C1
R1 Vi
C1
Vo
D
R
V0 = sR1 C1 ; Vi
Td = sR1 C1
179
Controlador PID
1
Gc =
Kp Vo
V0 Vi
= Kp 1 +
1 sTi
+ sTd Td = R3 C3
Vi
1 sT i
Kp =
R5 R4 ,
Ti = R2 C2 ,
sT d
R1 R1 R4
C2
R5 Vi R1 R4 Vo
R3
C3
R4
180
a) | zc |<| pc | a) | zc |>| pc |
Vi
R2
Vo
a)
b)
sz Gc = Kc spc = c
sz Gc = Kc spc = c
1+T s 1+T s
R1 +R2 R2 ,
T =
R1 +R2 R2 ,
T = R2 C
181
R1
R2 Vi C2 Vo
Gc =
V0 (1 + T1 s)(1 + T2 s) = Vi (1 + T1 s)(1 + T2 s)
182
Gc =
V0 C1 (s + 1/R1 C1 ) s zc = Kc = Vi s pc C2 (s + 1/R2 C2 )
Eliminando R2 Eliminando C2
controlador PI controlador PD
183
184
185
Diseo: hallar zc y pc para que el L.R. pase por un punto dado, denido a partir de n las especicaciones de funcionamiento.
186
disear un controlador de adelanto de fase para conseguir las siguientes especican ciones de funcionamiento: Mp < 0.2, Ts < 4 s para = 2 %
187
Para t = 4 tenemos que et/ = e4 = 0.0183 < 0.02. Por tanto, si ts = 4 tenemos que para t > ts se cumple que y(t) < 0.02. ts = 4 = Sustituyendo, 4= 4 0.456 n n = 2.22. 4 n
188
Ponemos el cero del controlador en el punto zc = 1, bajo el punto s0 = (1 2i) por donde ha de pasar el L.R.
im 3 Raz deseada 2
1
p 90 116.56
-5
-4
-3
-2
-1
re
se deduce que el polo ha de ser pc = 3.6. Aplicando ahora la condicin de mdulo o o en el punto s = 1 + 2i resulta Kc = 8.1.
189
El controlador diseado es n
Gc (s) = 8.1
s+1 . s + 3.6
190
siendo la banda de tolerancia de error. Resolucin. o Como en el ejemplo anterior, el lugar de las ra ces ha de pasar por el punto s0 = (1 2j). La funcin de transferencia del PID es o Gc = Kp 1 + = Td Kp con Kc = Td Kp . 1 + sTd sTi
1 Td s
= Kp
Td Ti s2 + Ti s + 1 Ti s (s z1 )(s z2 ) , s
s2 +
1 Td Ti
= Kc
191
im 3 Raz deseada 2
1
z2 90 116.56
-5
-4
-3
-2
-1
re
Mtodo simple: e (a) suponemos que los ceros z1 y z2 son reales, (b) ponemos el cero z1 bajo la ra s0 deseada, z (c) aplicando la condicin de ngulo, determinamos el otro cero, o a (d) aplicando la condicin de mdulo, hallamos Kp . o o
192
(a) z1 y z2 en el eje real. (b) z1 = 1 (c) Condicin de ngulo: o a 90o + z2 3(116.56o ) = 180o , z2 = 3(116.56) 180o 90o = 79.6952o
1 Td Ti
= Kc
(d) Por ultimo, aplicando la condicin de mdulo, hallamos Kp . o o ( 12 + 22 )3 Kc = 2.750 = Kc Kp = = 6.5 2 + 22 Td 2 (1.3636 1)
193
194
195
d2 dt2 l l 3 l 1 1 J := x2 dm = x2 Adx = A = Al l2 = m l2 3 3 3 0 0 2 l l d f (t) cos (t) + mg sin (t) = J 2 2 2 dt P =J Linealizacin: cos o 1, sin L
f (t) (t) mg
1 2 d2 l l ml mg (t) = f (t) 2 3 dt 2 2
d2 dt2
3g 2l (t)
3 2ml
f (t)
(s2
O
3g 2l )(s)
3 2ml F (s)
Modelo externo:
(s) =
3 2ml
s2
3g 2l
F (s)
Datos:
g = 9.8, m = 1, l = 1
196
1 Imaginary Axis
5 8
0 Real Axis
197
Dise o de un controlador. n Especicaciones: 1 tp = , 4 Sistema de segundo orden: Mp = e/ tp = Polo del sistema: s0 = n i n 1 2 = 4.158883 9.424777i
1 2
Mp =
1 3
= n =
n 1 2
198
p2 zc z c p2
p1 p1
199
chart_1cil_doble_4e/Chart
va vr
va vr
si sd x
Chart 1 0 M
cilindro A
I/ va=0; vr=0;
D/ va=0; vr=0;
Scope
si
x(t) 0 1 0 1 0 1 2 vr 3 x 2 sd 1 si
1 va
1 s
200
Implementacin con LD o
ON 0.00 R si keep(11) I
M keep(11) A
sd keep(11) D
M keep(11) R
va
g g
10.01 vr
10.02
201
v vA base vP vT vE v
L R x
A
L R x
vMV vMH FM PD v
P
L R x
Chart
v
T
L R x
E
v L R x
MV
L R x
MH
Scope
202
estacion1s/Chart
S0/ [ci==1] [ci==0]
S1/entry: vA=1; % avance AP a1 S2/entry: vA=0; vP=1; % bajar VP p1 S2w/entry: vP=0; t0=t; [t>t0+5] S3/entry: vP=1; % subir VP p0 S3w/entry:vP=0; t0=t; % temporizador [t>t0+5] S4/entry: vA=1; % retro. A a0 S5/entry: vA=0; vT=1; % trasladar tr1 S6/entry: vT=1; % traslado atras tr0 S6a/entry: vT=0; % traslado atras [base==0] S7/entry: vE=1; % expulsar e1 e0 S8/entry: vE=1; % expulsor atras exit: vE=0; S10/entry: vMV=0;
[vacio==0] [vacio==1] S11/entry: vMV=1; % subir MV mv0 S12/entry: vMV=0; vMH=1; % avance MH mh1 S13/entry: vMH=0; vMV=1; % bajar MV mv1 S14/entry: vMV=0; % cesar vacio ven S20/entry: FM = 1; rearme S21/entry: FM=0; vMV=1; % subir MV exit: vMV=0; mv0
S15/entry: vMV=1; % subir MV mv0 S16/entry: vMV=0; vMH=1; % retro MH exit: vMH=0; mh0
203
204
Redes de comunicacin o
Compras Finanzas Ventas
MERCADO
205
206
Pirmide de Automatizacin a o
e e o G e MF, WS, PC, Gestin e e e Factor e MF, WS, PC, CAD/CAM, CAPP, etc. a e e e e o Produccin Planta e WS, PCC, PC e e e e PLC, CNC, NC Proceso Campo e e e e Clula Planta Baja e e Sensor, Actuador, PID e e
SCADA
Supervisory Control and Data Acquisition (de Control Supervisor y Adquisicin o de Datos). Software de captura de informacin de un proceso o planta. anlisis o o a
207
estudios retroalimentacin y control del proceso. o Generacin, transmisin y distribucin energ elctrica o o o a e Sistemas del control del medio ambiente Procesos de fabricacin o Gestin de seales de trco o n a Gestin de abastecimiento de aguas o Sistemas de trnsito masivo a Supervisin y control de estaciones remotas o Caracter sticas de SCADA: Mostrar de forma inteligible las lecturas de medidas y de estado de la planta en las computadoras principales. Permitir a los operadores controlar la planta de maneras predenidas.
208
Para restringir el acceso a las computadoras principales se suelen emplear consolas especiales conectadas con ellas en red. El interfaz hombre-maquina de SCADA permite generalmente que los operadores puedan ver el estado de cualquier parte del equipo de la planta. La interaccin del operador con el sistema se realiza mayormente a travs o e de un sistema de alarmas. Las alarmas son condiciones anormales automtia camente detectadas en el equipo de la planta que requieren la atencin del o operador, y posiblemente su intervencin actuando adecuadamente sobre el o proceso quizs guardando informacin importante y volviendo a ponerlo a a o funcionar suavemente. Las computadoras principales de SCADA funcionan t picamente bajo un sistema operativo estndar. Casi todos los programas SCADA funcionan en alguna a variante de UNIX, pero muchos vendedores estn comenzando a suministrar a Microsoft Windows como sistema operativo. Los sistemas de SCADA disponen generalmente de una base de datos distribuida que contiene datos llamados puntos. Un punto representa un solo valor de la entrada o de la salida supervisado o controlado por el sistema. Los puntos pueden ser duros o suaves. Un punto duro representa una entrada real o salida conectada con el sistema, de mientras que uno suave es el resultado de operaciones lgicas y matemticas aplicadas a otros puntos duros y suaves. o a
209
El interfaz hombre-mquina de un sistema SCADA suministra un programa a de dibujo para poder representar estos puntos. Las representaciones pueden ser tan simples como un semforo en pantalla que represente el estado de a un semforo real en el campo, o tan complejas como una imagen de realidad a virtual que representa la evolucin real de la planta. o En la pasada dcada la demanda de aplicaciones civiles de sistemas de SCADA e ha ido creciendo, requiriendo realizar cada vez ms operaciones automticaa a mente. Por otro lado, soluciones SCADA han adoptado una estructura distribuida, con posibilidad de adaptarse a los componentes de un sistema de control distribuido (DCS) con mltiples RTUs o PLCs inteligentes, capaces de ejecutar u procesos simples en modo autnomo sin la participacin de la computadora o o principal. Los RTUs y PLCs actuales pueden programarse en los lenguajes de denidos en la norma IEC 61131-3, como el BFD (Function Block Diagram), lo que a los programadores de SCADA para realizar el diseo y puesta a punto n de programas. Ello permite que algunos programas comunes (intercambio de datos, calidad, gestin de alarmas, seguridad, etc.) puedan ser realizados por o los programadores de estacin principal y luego cargados desde ella en todos o los autmatas. De este modo los requisitos de seguridad ahora se aplican al o sistema en su totalidad, e incluso el software de la estacin principal debe o resolver los estndares de seguridad rigurosos para algunos mercados. a
210
Adems, el software de la estacin principal realiza anlisis de datos, anlisis a o a a histricos y anlisis asociados a requisitos particulares de la industria para o a presentarlos a los operadores de la gestin de la empresa. o En algunas instalaciones los costes que resultar de fallar del sistema de an control son extremadamente altos, pudiendo incluso perderse vidas humanas en algunos casos. La abilidad de los sistemas de SCADA ha de estar garantizada para soportar variaciones de temperatura, vibraciones, uctuaciones de voltaje y otras condiciones extremas empleando a veces para ello hardware y canales de comunicacin redundantes. o Si un fallo se identica rpidamente, el control puede ser automticamente a a asumido por el hardware de reserva y as la parte averiada puede sustituirse sin parar el proceso. La abilidad de tales sistemas se puede calcular estad sticamente. El tiempo calculado de fallo de algunos sistemas de alta calidad puede ser incluso de siglos. Algunos sistemas SCADA utilizan la comunicacin por radio o por telfono. o e Esto abre nuevas posibilidades, impensables hace pocos aos, a la automatin zacin industrial. o Indicadores sin retroalimentacin inherente: o
211
Estado actual del proceso: valores instantneos a Desviacin o deriva del proceso: Evolucin histrica y acumulada o o o Indicadores con retroalimentacin inherente (afectan al proceso, despus al o e operador): Generacin de alarmas; o MHI (Interfaces hombre-mquina); a Toma de decisiones: + Mediante operatoria humana; + Automtica (mea diante la utilizacin de sistemas basados en el conocimiento o sistemas o expertos). etc. Aplicacin diferentes reas industriales: o a Gestin de la produccin (facilita la programacin de la fabricacin); o o o o Mantenimiento (proporciona magnitudes de inters tales para evaluar y dee terminar modos de fallo, MTBF, ndices de Fiabilidad, entre otros); Control de Calidad (proporciona de manera automatizada los datos necesarios para calcular ndices de estabilidad de la produccin CP y CPk, tolerancias, o ndice de piezas NOK/OK, etc; Administracin (actualmente pueden enlazarse estos datos del SCADA con o un servidor SAP e integrarse como un mdulo ms); o a
212
Tratamiento histrico de informacin (mediante su incorporacin en bases de o o o datos). Etapas de un sistema SCADA: Las etapas de un sistema de adquisicin de datos comprenden una serie de pasos o que van desde la captura de la magnitud a su postprocesado.
213
Molido de la malta
Uno de los primeros procesos en la elaboracin de la cerveza. La malta y el grano o se pesan y se muelen segn la receta elegida. u
214
Elaboracin de la cerveza o
Una vez molido el grano y obtenido el mosto, se bombea en grandes tinas y comienza el proceso. Aqu vemos tres grandes tinas con sus tubos.
215
Embotellado
La cerveza elaborada se embotella. Vemos el proceso de embotellado mostrando las identicaciones de lote y producto, la hora de inicio e informacin de alarmas. o
216
Empaquetado
Finalmente, la cerveza en botella se empaqueta en cajas. Aqu se ponen seis paquetes , en cada caja. Las cajas se sellan y se cargan sobre las plataformas.
217
1. Fabricacin inteligente o
218
El Desaf Convertir datos en conocimiento o: Histricamente la fabricacin se ha identicado con la maquinaria ruidosa instalada o o en la planta baja, vlvulas del vapor silbando y chimeneas humeando. a Hoy, la fabricacin se ha convertido en uno de los sectores de informacin ms o o a intensivos del mundo. Junto con los productos que salen l neas de empaquetado o se vierten a travs de tuber el producto de las instalaciones fabriles, es una corriente e as, cada vez mayor de datos se originan en el nivel de planta. Estos datos se utilizan para optimizar el inventario y la produccin, mejorar calio dad y consistencia del producto, para el correcto mantenimiento del equipo, y para asegurar que las plantas cumplen con las leyes ambientales, de seguridad y de salud. Para convertir el torrencial ujo de datos de las instalaciones de fabricacin actuales o en conocimiento, las compa deben poder capturarlo de un amplio nmero de nas u fuentes, juntarlo en un formato comn, y ponerlo a disposicin del software que u o puede interpretarlo, dndole el signicado y el valor. a Por ejemplo, en una l nea de empaquetado con tres l neas de llenado de botellas que genera datos sobre el estado de cada l nea, cuando esos datos se analizan al cabo de cierto tiempo se puede determinar el grado de paradas no programadas ocurridas en una determinada mquina. Esto lleva a unas mejores decisiones informadas sobre a mantenimiento preventivo y a gastos de capital en equipo nuevo de la planta. Crear una planta inteligente, sin embargo, requiere algo ms que elaborar datos a representativos e implementar aplicaciones para interpretarlos. La pieza de este rom-
219
pecabezas que ha faltado a muchos fabricantes hasta la fecha es un simple depsito o central para los masivos volmenes de datos histricos que emanan de los sistemas u o de operaciones a travs de la planta: un historiador de planta extensa. e Estos historiadores de planta extensa pueden surtir estos datos a una amplia variedad de usos en los niveles operativo y de negocio de la empresa. Algunos historiadores de datos de planta extensa han estado ya en el mercado hace aos, pero se han considerado demasiado costosos y complejos para casi todas las n instalaciones de fabricacin corrientes, excepto para las ms grandes, tales como o a ciertas operaciones de proceso continuo como las industrias qu micas y las rener as de petrleo. o
220
221
es una de las ms simples. Dice: t la ecuacin x (t) = ax(t) es cierta. a o Soluciones: son las funciones u(t) que verican la ecuacin diferencial (A.4). En este o caso es fcil hallarlas: a f (t) = k eat es una solucin de (A.4) ya que f (t) = a k eat = a f (t) o No hay ms soluciones: sea u(t) una solucin cualquiera. Entonces a o d u(t) eat = u (t) eat + u(t) (a eat ) = a u(t)eat u(t) a eat = 0 dt u(t) eat = cte. u(t) = cte. eat Hemos probado la existencia y unicidad de la solucin de (A.4). o
222
k queda determinada si nos dan el valor x0 de x(t) en t0 : x(t0 ) = k eat0 = x0 k = eat0 x0 ; si t0 = 0 entonces k = x0 . Por tanto, la ecuacin diferencial o x (t) = a x(t) tiene una unica solucin que cumple la condicin inicial o o x(t0 ) = x0 Problema de condiciones iniciales: Dadas hallar la solucin u(t) que pasa por x0 . o x (t) = a x(t) x(t0 ) = x0 (A.5)
223
2. Estudio cualitativo
El problema de condiciones iniciales es el que ms interesa en las aplicaciones de a ingenier Pero slo estudia una solucin. Hay alguna forma de estudiar todas las a. o o soluciones a la vez? x (t) = a x(t) PCI: x(t0 ) = x0 Solucin: o x(t) = x0 eat a > 0 l x0 eat = m
t
224
a>0
a=0
a<0
a=0: a=0:
225
Con x = x1 , x = x2 , x = x3 , . . . , x(n1) = xn se pasa de (b) a (a). Si la ecuacin diferencial (a) es de la forma o x = f (x) i.e. no depende expl citamente de t, entonces se llama sistema autnomo. o
226
4. Interpretacin geomtrica o e
dx dt
= f (t, x) asigna a cada punto (t, x), un nmero: la pendiente. u f : R2 R dx = pendiente (t, x) dt
2 x(t)
1.5
x(0)
0.5
0.5
1.5
2 2
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
227
5. Sistemas de 2o orden
La ecuacin diferencial o dx = f (t, x), dt t R, x R2 , f : R R2 R2
es de segundo orden. Tambin puede escribirse como un sistema e dx1 = f1 (t, x1 , x2 ) t, x1 , x2 R dt f1 , f2 : R R2 R2 dx2 = f (t, x , x ) 2 1 2 dt de dos ecuaciones de primer orden; se llama sistema de segundo orden.
Interpretacin geomtrica o e
A cada punto (t, x1 , x2 ) R3 le asociamos el vector (f1 , f2 ). Si el sistema es autnoo 2. mo (no depende de t), entonces es en R
228
6. Solucin numrica o e
Obtener soluciones u(t) expresadas por funciones elementales de x (t) = f (t, x), t R, x Rn ,
es a veces dif o imposible, incluso si n = 1. En esos casos procede hacer un estudio cil cualitativo, la interpretacin geomtrica o hallar la solucin numrica o e o e Solucin numrica: tabla de valores de la solucin u(t) del PCI. o e o t 10 . . . 0 . . . 10 u1 u2 . . . 3 1.1 . . . . . . . . . un 0.2 . . . Tabla representacin grca o a Obtencin: o algoritmo: Euler, Runge-Kutta, etc. del grco de pendientes (i. geom.) a grcamente: quebradas de Euler a
229
230
Para un PCI de 2o orden, en el archivo f_prueba.m, pondremos function xp = f_prueba(t,x) xp = zeros(2,1) % indica el orden n = 2 xp(1) = f1(x(1),x(2),t) xp(2) = f2(x(1),x(2),t) en donde f1 y f2 vendrn dadas. a Para hacer la llamada a ode23 o a ode45 escribiremos: x0 = [a; b]; % condiciones iniciales (dadas) t0 = 0; % es lo normal tf = tiempo final; [t,x] = ode23(@fprueba, [t0,tf], x0) plot(t,x) % respuesta temporal plot(x(:,1),x(:,2)) % phase portrait en la ventana de comandos de Matlab o en un archivo .m.
231
Solucin numrica: o e Archivo f mkb.m function xp = f mkb(t,x) xp=zeros(2,1);f=1;m=1;k=2;b=1; xp(1)= x(2); xp(2)=-k/m*x(1)-b/m*x(2)+1/m*f; Llamada a ode23 x0=[0;1]; t0=0; tf=10; [t,x]=ode23(f mkb,[t0,tf],x0) plot(t,x),title(Resp. temp.) plot(x(:,1),x(:,2)), title(Mapa fase)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Interpretacin geomtrica o e
Sistema mecnico (m, k, b): a x1 (t) = x2 (t) k b 1 x2 (t) = x1 (t) x2 (t) + f (t) m m m
232
1.5
Campo vectorial
Con Matlab es posible superponer el campo de vectores (interpretacin geomtrica) o e y la solucin numrica: o e m=1; k=2; b=1; f=1; [X1,X2]=meshgrid(-1.2:0.2:1.2); U1 = X2; U2 = -k/m*X1-b/m*X2+1/m*f; M = sqrt(U1.^2 + U2.^2); V1 = ones(size(M))./M .* U1; V2 = ones(size(M))./M .* U2; quiver(X1,X2,V1,V2),axis square
0 0.5 1 1.5
0.5
0.5
x(0)
1.5 1.5
0.5
233
(1)
z(t) = x0 +
t0
f (s, z(s))ds.
t t
(2) z (s)ds =
t0 t0
f (s, z(s))
z(t) z(0) =
t0
f (s, z(s).
dz = f (t, z(t)). dt t
t0
z(0) = x0 +
f (s, z(s))ds = x0 .
234
Idea de Kelvin: construir un integrador f sico (mecnico) y realizar f a sicamente (mecnicamente) el esquema a t ' f '
x (t) E x0
E
r x(t) E
235
236
1. Realizacin f o sica
Entrada E+ m E T C E A E P r SalidaE
'
P Planta o proceso a controlar. jo dado A Actuador. potencia suciente para moverla planta S Sensor. adecuado a la seal de salida n C Controlador. PID adelanto/retraso analgico/digital o En el caso lineal los bloques son funciones de transferencia Diferentes tecnolog neumtica, elctrica, electrnica as: a e o Los bloques A y S son (prcticamente) constantes a Problema de diseo: Dada la planta P , hallar C para que el sistema funcione n de forma adecuada (especicaciones).
237
2. Actuadores
Actuador: dispositivo que ejerce acciones de cierta ponencia. Transforma energ elctrica elctrica elctrica mecnica etc. a: e e e a
238
239
(t)
ca
i (t)
va (t)
240
ia (t)
E
if (t) (t)
' '
Rf
+
va (t)
La ea (t)
Lf
vf (t)
dif dt dia inducido: va (t) ea (t) = Ra ia (t) + La dt ujo magntico: (t) = kf if (t) e inductor: vf (t) = Rf if (t) + Lf Pm (t) = kt (t) ia (t) d variables de rotacin: (t) = o dt f.c.e.m.: ea (t) = ke (t) (t) carga mecnica: a Pm (t) Pl (s) = Jm par motor: d dt
(t) =
d + Bm (t) dt
241
(t) = kf if (t) = (s) = kf If (s) Pm (t) = kt (t) ia (t) = Pm (s) = kt (s) Ia (s) (t) =
d dt
(t) =
d dt
= (s) = s(s)
L L
(s) = s(s)
ea (t) = ke (t) (t) = Ea (s) = ke (s) (s) Pm (t) Pl (t) = Jm d + Bm (t) = Pm Pl = s Jm + Bm (s) dt Motor de c.c. controlado por inducido: = cte.
Va (s) m E 1 Ia (s) E+ E Kt sLa + Ra T Ea (s)
Kt = kt ,
Ke = ke
r (s) E
Ke '
242
(sLa + Ra )(sJm + Bm ) 1 + = s2 La Jm
Kt Ke (sLa + Ra )(sJm + Bm )
G12
Kt + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke 1 = K t Ke (sJm + Bm ) 1 + (sLa + Ra )(sJm + Bm ) = sLa + Ra s2 La Jm + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke Va (s) = G11 Va (s) + G12 Pm (s) Pm (s)
243
1
2 2 2
2
L L L L
1 : Pm (t) P21 (t) = J1 ddt1 + B1 d1 = Pm (s) P21 (s) = s (J1 s + B1 ) 1 (s) 2 dt 2 : P12 (t) P32 (t) = J2 ddt2 + B2 d2 = P12 (s) P32 (s) = s (J2 s + B2 ) 2 (s) 2 dt 3 : P23 (t) P43 (t) = J3 ddt3 + B3 d3 = 2 dt 4 : P34 (t) Pl (t) =
P Pm (s) E + 21 E
T J1 s+B1
2 J4 ddt4 2
B4 d4 dt
D2 d1
P12
P E + 32 E
T
J2 s+B2
D3 d2
P23
P E + 43 E
T
J3 s+B3
D4 d3
P34
sE
1 s
4 (s) E
T 1
D2 d1
'
T s 2
D3 d2
'
T s 3
D4 d3
'
244
en donde Jr = Br = Kr =
d1 2 d2 2 d3 2 D2 2 D4 2 D3 2 d1 2 d2 2 d3 2 D2 2 D4 2 D3 2 d1 d2 d3 D2 D3 D4 .
J4 +
d1 2 d2 2 D3 2 D2 2
J3 +
d1 2 D2 2
J2 + J1 B2 + B1
B4 +
d1 2 d2 2 D3 2 D2 2
B3 +
d1 2 D2 2
245
1 (s) E
1 : f12 (s) = K12 (r1 1 (s) R2 2 (s)) P21 (s) = r1 f12 (s) P12 (s) = R1 f12 (s) Pm (s) P21 (s) = s (J1 s + B1 ) 2 : f23 (s) = K23 (r2 2 (s) R3 3 (s)) P32 (s) = r2 f23 (s) P23 (s) = R3 f23 (s) P12 (s) P32 (s) = s (J2 s + B2 ) 3 : f34 (s) = K34 (r1 3 (s) R2 4 (s)) P43 (s) = r3 f34 (s) P34 (s) = R4 f34 (s) P23 (s) P32 (s) = s (J3 s + B3 ) 4 : P34 (s) Pl (s) = s (J4 s + B4 )
c
r1
f12 (s) s
c
R2
K12
'
x1 (s) c +
x2 (s) T
R2
P12 (s)
T
1 s
(s) s 2 E
c
246
Motor de c.c. C A
C Controlador = PID analgico o A Actuador = Amplicador de potencia P Planta = Motor c.c. + Poleas + Carrito S Sensor = Potencimetro o
247
3. Especicaciones de funcionamiento
Son condiciones que se exigen a un sistema de control para que su funcionamiento sea aceptable. 1. 2. 3. Estabilidad Rapidez Precisin o
Las especicaciones de funcionamiento suelen expresarse por nmeros que se denen u a partir de la respuesta en el tiempo la respuesta en frecuencia Problema de diseo: dado una planta o proceso a controlar y jadas unas especin caciones de funcionamiento, obtener el modelo matemtico de un controlador tal a que el sistema de control resultante cumpla tales especicaciones.
248
Mp : tp :
error :
249
y (t) = en t sin(n
sin(n k ,
1 2 t) = 0 k = 0, 1, 2, . . .
1 2 t) = 0
1 2
y(tp ) = 1 + MP
Mp = e/
Otros valores
tr = arctan( 1 2 /) n 1 2 , ts 4 , n 1 = constante de tiempo n
250
Frecuencias de corte: A , B ; -3 dB Anchura de banda BW = B A rapidez Ganancia en BW: constante precisin o Mrgenes de ganancia y fase a estabilidad
No hay una relacin expl o cita entre las especicaciones en tiempo y en frecuencia.
251
Estabilidad G(s) polos simples s1 , s2 , . . . , sn y(t) = k1 es1 t + k2 es2 t + . . . + kn esn t Si algn si C+ u y(t) sistema inestable.
Controlabilidad: Q = [B AB A2 B . . . An1 B] Rnnq Observabilidad: R = [C CA CA2 . . . CAn1 ]T Rnpn S controlable rank Q = n S observable rank R = n
Si S es controlable y observable se puede realizar un feedback de estado para reubicar los polos de S, i.e., se puede S inestable
state feedback
S estable
252