Instituto industrial C.I.F.

Informe de robot seguidor De lneas

Nombre: Alberto junior Gonzales Siles Shirley Elizabeth Chambi Almanza Curso: 3ro ECA Instituto: C.I.F.A

Cochabamba - Bolivia

Circuito de un Robot seguidor de lneas

Circuito Esquemtico

Introduccin: La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un robot seguidor de lneas se clasifica en el campo de la robtica mvil. La tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control). Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots desactivadotes de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre, entre este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados

por la NASA. Este robot surgi del reto que supona construir un robot que realizase una tarea relativamente compleja como es seguir una lnea trazada en el suelo con curvas, sin la necesidad de utilizar ningn tipo de computadora, PLC o microcontrolador. Este robot, en su mayora, utiliza piezas recicladas como por ejemplo, para la transmisin, se uso una banda de goma dentada reciclada de un juguete, la cual est colocada entre las ruedas de dicho juguete y una polea plstica adosada al motor con su caja reductora de cada una de las dos ruedas traseras que son las de traccin. Los motores con su correspondiente caja reductora son reciclados de una fotocopiadora. Tambin se utilizaron los sensores infrarrojos reciclados de un ratn antiguo de PC a bolita. Para el montaje de todo el conjunto, se empleo un viejo gabinete de una fuente de PC. El circuito de control es muy sencillo, y consta de dos puentes tipo "H" para gestionar el sentido de giro de cada motor y unos inversores Schmitt Trigger, (6 en un mismo circuito integrado), para realizar tareas de acondicionamiento de seal para los sensores y control del motor. Funcionamiento: Pondremos el robot en una superficie de fondo claro y lo alimentaremos desde la llave interruptora, como los dos sensores estn activos los motores permanecern parados, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la lnea negra este har que el motor del lado contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si al llegar a una curva y supongamos que el sensor izquierdo se sale de la lnea negra, entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a la derecha, entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor. Sensores: La percepcin de este robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captacin visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la lnea de color negro sobre una superficie clara o blanca. Aprovechando la propiedad fsica de la reflexin, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexin que se produce sobre el suelo.

Consideraciones a tener en cuenta: La sensibilidad de los sensores hay que ajustarla con los potencimetros de 50 K para que el motor que controlan (colocado en su mismo lado) funcione con un giro de avance cuando se detecta un tono claro. Es posible que sea necesario invertir los cables del motor correspondiente si este gira hacia atrs. Lo mismo se aplica para el circuito del otro lado. Es recomendable utilizar dos bateras o pilas, una que alimente los dos puentes H y la otra para los sensores de luz. Esto har que el robot sea mucho ms estable en su funcionamiento, y que no tengamos que estar ajustando continuamente la sensibilidad. Por ultimo se advierte que si se usan los diodos y fotodiodos de un antiguo ratn de la PC,

habr que ser muy cuidadosos en orientarlos, ya que estos, debido a la lente que poseen tienen un haz de luz con un ngulo muy cerrado. Se recomienda hacer el montaje en 2 placas de circuito impreso independientes para cada sensor-motor, por lo tanto usaremos 2 circuitos integrados CD40106 (compuerta inversora sxtuple Schmitt Trigger), es muy importante que estos CI sean de muy buena calidad. Con los transistores BD135 y su complementario BD136, funcionan muy bien los motores reciclados de la fotocopiadora, pero si se consiguen otros motores que consumen mucho, hay que pensar en sustituirlos por otros ms potentes. Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. El trazado por donde se desplazar el robot lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para marcar las lneas usaremos cinta aisladora negra, hay que tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este sistema no es microcontrolado) por lo que haremos algunas pruebas antes de delinear el camino final. Detalle de la transmisin: Vista de la banda de goma dentada, la cual est colocada entre las ruedas de un juguete y una polea plstica adosada al motor con su caja reductora. Detalle de los sensores: Al usar diodos y fotodiodos reciclados de un ratn de PC, habr que ser muy cuidadosos en orientarlos, ya que estos, debido a la lente que poseen tienen un haz de luz con un ngulo muy cerrado. El sensor ideal para esta aplicacin es el CNY70, en una cpsula tiene emisor y receptor.

Vista del Montaje de la Plaqueta

Vista del Circuito Impreso