Universidade do Oeste de Santa Catarina - UNOESC

Automao Industrial Experimental

Modelagem e Controle Discreto de Processos de Manufatura: Teoria de Sistemas a Eventos Discretos Csar R. Claure Torrico

Bibliografia
Jos Eduardo R. Cury, Teoria de controle Supervisrio de SEDS, Texto base UFSC, 2001. , , http://www.das.ufsc.br/~cury/ensino-seds.html Janete Cardoso e Robert Valette, Redes de Petri Editora UFSC, 1997 W.M. Wonham, Notes on controle of Discrete-Event Systems, Univ Systems Univ. de Toronto, 1998 Toronto 1998.
http://www.controle.utoronto.ca/people/profs/wonham/wonham.html

*1

Software para anlise Grail (Raymond, D. e Wood, D.)

http://www.das.ufsc.br/~cury/ensino-seds.html http://www das ufsc br/ cury/ensino seds html

Condes 4.0 (Torrico, C. e Baretta R.) ARP (UFSC) Para outros programas consultar
http://www.daimi.aau.dk/PetriNets/ htt // d i i dk/P t iN t /

Introduo O que Automao?

Projeto de processos autnomos. (Processos com a autnomos capacidade de tomar suas prprias decises ) Se diz que um processo mais automtico que outro quando a interveno humana menor.

Mtodos formais.
Apropriado em sistemas de grande escala. Simulao e Verificao Otimizao
3

*2

Sistemas a Eventos Discretos

Descrio dos Sistemas a Eventos Discretos: Sistemas que evoluem com a ocorrncia de eventos, eventos sejam estes externos ou internos. Entre a ocorrncia de dois eventos consecutivos o sistema permanece num determinado estado. Definio: Sistema a Eventos Discretos (SED) um sistema dinmico que evolui com a ocorrncia abrupta de eventos fsicos, em intervalos de tempo em geral irregulares e desconhecidos. Diferente dos sistemas discretizados.
4

Sistemas a Eventos Discretos

Trajetria tpica de um SED:
x(t) x4 x3 x2 x1 t1 t Tempo x(t) Espao de Estados (Discreto) ={, , } Conjunto de Eventos
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t2

t3

t4

*3

Sistemas a Eventos Discretos

Principais modelos para SEDs: Teoria de Linguagens e Autmatos (RamadgeWonham Controle Supervisrio) Redes de Petri Teoria de Filas Cadeias de Markov lgebra de Processos lgebra Max-Plus Lgica Temporal

Problema Motivador
Problema:(Linha de Produo de Cervejas) Estao de envasilhamento composta de uma esteira com pallets fixados a cada metro e quatro mquinas em serie. CLP que garante o serie envasilhamento de cada garrafa.
Atuador Buffer de entrada Bomba Tampador Rob Buffer de sada

Estera P1

Sinal de entrada Sinal de sada

CLP

1m

P2

P3

P4

Projeto inicial produz apenas uma garrafa por vez

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*4

Problema Motivador
Detalhe do Problema: Sistema a controlar: Uma planta envasilhadora de cervejas, cervejas composta de um atuador pneumtico, uma pneumtico esteira, uma bomba de cerveja, um tampador, e um rob; Objetivo: projetar uma lgica de controle a ser implementada no CLP, de modo a permitir esteira operar uma, duas, trs ou quatro garrafas em paralelo; garantindo que o comportamento do sistema controlado obedea a especificao de funcionamento do sistema, de forma a evitar os problemas que possam ocorrer na operao de mltiplas garrafas em paralelo, restringindo o sistema somente ao necessrio, e garantindo uma produo continuada de cervejas. Balano entre informao (sensores) e complexidade.
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Problema Motivador
Encarando o problema: Linguagens e Autmatos Teoria de controle supervisrio (Ramadge-Wonham).
Apropriado para modelagem e projeto de um controlador de sistemas a eventos discretos.

Redes de Petri.
Apropriado para modelagem e verificao de um sistema controlado a eventos discretos. it t l d t di t

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Linguagens e Autmatos (Ramadge-Wonham) i ( d h ) Controle Supervisrio

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Linguagens como modelos para SEDs

Notao e definies bsicas Alfabeto(): Conjunto de smbolos.
Exemplos: Alfabeto Grego, Conjunto de caracteres ASCII

Palavras ou Cadeias: Seqncia de smbolos de um alfabeto.

Palavra vazia (): a nica palavra de tamanho nulo

Linguagem(L): Uma linguagem L definida sobre um alfabeto um conjunto de palavras formadas por p smbolos pertencentes a . Exemplo: Considerando o alfabeto ={,,}. Exemplos de linguagens sobre so:
L1 = {, , , } L2 = {}= linguagem vazia L3 = {} linguagem contendo a palavra vazia.

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*6

Linguagens como modelos para SEDs n: Conjunto de todas as possveis palavras de tamanho n com elementos de . Exemplo: Seja = {0,1}
0 = {} ; 1 = {0,1}; 2 = {00,01,10,11}

*: *= 0 1 2 3 Conjunto de todas as possveis palavras finitas formadas com elementos de (Inclui a palavra vazia ) Concatenao: Fuso de duas ou mais palavras
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Linguagens como modelos para SEDs

Se tuv = s, com t,u,v *, ento:
t chamado prefixo de s u chamado uma sub-palavra de s v chamado sufixo de s

Prefixo-Fechamento: L

Exemplo: Considere o alfabeto ={,,}, obter a li linguagem prefixo-fechada d L1={,}. fi f h d de { } Se L=pre(L), se diz que a linguagem prefixo fechada
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pre(L) = {s * : t * (st L)} pre(L) consiste de todas as palavras de * que so prefixos de L.

pre(L1)={, , , , , }.

*7

Linguagens como modelos para SEDs Expresses Regulares: Mtodo compacto para representao de linguagens. Para um alfabeto d d define-se recursivamente lf b dado, d fi i uma expresso regular da seguinte maneira:
1.

uma expresso regular que representa a linguagem vazia uma expresso regular denotando a linguagem {} uma expresso regular denotando {}

2.

3.

Se r e s so expresses regulares ento rs, r*, s*, (r + s) so expresses regulares Toda expresso regular obtido aplicando as regras 1 e 2 um nmero finito de vezes

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Representao de SEDs por linguagens

O comportamento seqencial de um sistema a eventos discretos (SED) pode ser descrito atravs de um par de linguagens (L,Lm) sobre um alfabeto .
: Conjunto de eventos que afetam o sistema; L*: Descreve o comportamento gerado pelo sistema, ou seja, o conjunto de todas as cadeias de eventos fisicamente possveis que podem ocorrer no sistema; Lm L : Descreve o comportamento marcado do sistema, ou seja, o conjunto de cadeias em L que correspondem a tarefas completas que o sistema pode realizar. Propriedade: pre(L)=L.
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*8

Autmatos como modelos para SEDs

Computacionalmente trabalhar com linguagens tem as suas limitaes. Uma soluo: Representao de SEDs atravs de autmatos. autmatos Autmato Determinstico a Estado Finito (ADF): uma quntupla. G=(X, , f, x0, Xm) onde:
X : Conjunto finito de estados do autmato. : Conjunto de smbolos (eventos) que definem o alfabeto. f : X X : Funo de transio de estados, possivelmente parcial. x0: Estado inicial do autmato. Xm : Conjunto de estados marcados, Xm X

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Autmatos como modelos para SEDs

Representao grfica de um ADF: grafo dirigido, onde:
Os ns representam os estados; Os arcos etiquetados representam as transies entre os estados; Uma flecha aponta para o estado inicial; Crculos duplos representam os estados marcados.

Exemplo:
a x g z b a y a,g b

X = {x,y,z};

= {a,b,g}

f(x,a) = x, f(x,g)=z, f(y,a)=x, f(y,b)=y f(z,b) = z, f(z,a)=f(z,g)=y x0 = x; Xm = {x,z}

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*9

Autmatos como modelos para SEDs

A funo de transio f pode ser estendida para cadeias como uma aplicao sucessiva de f: fe(x,) := x, fe (x, a) := f(x, a) , fe (y, sa) := f(fe (y, s),a) , para s* e a . Exemplo:
a x g z b a y a,g b

X = {x,y,z}; = {a,b,g} fe (x,) = x, fe (x,g) = z, fe (y,bbagb)= z, Por conveno denotaremos

fe =f
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Autmatos como modelos para SEDs

linguagens representadas por autmatos.
Um autmato G = (X, , f, x0, Xm) est associado a duas linguagens: A li linguagem gerada por G d G: L(G) = {s * : f(x0,s) definida} L(G) representa todas as cadeias que podem ser seguidas no autmato comeando do estado inicial. A linguagem marcada de G : Lm(G) = {s L(G) : f(x0,s) Xm} Lm(G) considera todas as cadeias que comeando do estado inicial chegam a um estado marcado Exemplos:
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*10

Autmatos como modelos para SEDs

Um SED pode ser modelado por um autmato G, onde L(G) o comportamento gerado pelo sistema e Lm(G) o comportamento marcado ou o conjunto de tarefas completas do sistema. j d f l d i Exemplo: Modelo simplificado de uma mquina.
iniciar Repouso terminar reparar quebrar

Trabalhando

Quebrada
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Autmatos como modelos para SEDs

Acessibilidade e co-acessibilidade de um ADF

Um estado x X se diz que acessvel se x = f(x0 ,u) para algum u *. G se di que acessvel se todos os estados x X so diz l d d acessveis.
A componente acessvel Gac se obtm pela eliminao de estados no acessveis e as transies associadas a elas.

G se diz que co-acessvel ou no-bloqueante se a p partir de cada estado x X possvel alcanar um p estado marcado y Xm. Ou tambm L(G)=pre(Lm(G))
A componente co-acessvel Gco se obtm pela eliminao de estados no co-acessveis e as transies associadas a elas

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*11

Autmatos como modelos para SEDs

Um ADF acessvel e co-acessvel denomina-se de trim. Exemplo:
6 0 g a g 2 b 1 g 4 g a 3 b a 5

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Autmatos como modelos para SEDs

Minimizao de Autmatos No existe um modelo nico para representar um SED Dois estados so equivalentes se as linguagens geradas a partir de aqueles estados so iguais. Portanto dois estados equivalentes podem se agregar num nico estado Observaes: Dado um gerador G
1.

2.

Se x Xm e y Xm. Ento x e y no podem ser equivalentes. Se f(x,a)=f(y,a), para qualquer a , ento x e y so equivalentes.
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*12

Algoritmo para minimizao(A partir de um exemplo) Marcar (x,y) para todo x Xm e y Xm. Para todo par (x,y) no marcado anteriormente fazer: Se (f(x,a),f(y,a)), est marcado para algum a ou no est (f( , ),f(y, )), p g definido s para um componente, ento:
Marcar (x,y) Marcar todos os pares (w,z) no marcados na lista (x,y) . Repetir at que nenhuma marcao seja possvel

Autmatos como modelos para SEDs

Fim Se Se (f(x,a),f(y,a)), no est marcado para nenhum a , ento:

Se f(x,a)f(y,a) ento Aumentar (x,y) lista de (f(x,a),f(y,a)) Fim Se

Fim Se
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Autmatos como modelos para SEDs

Composio de Autmatos Composio sncrona:
G1 : 0 a b 1 a 2 b
2,0

1={a,b}

G2 : 0

c b 1

2={b,c}

G1 || G2: a
0,0

1,0

a b

c c
2,1

={a,b,c}

c
0,1

a
1,1 25

*13

Controle supervisrio de SEDs

Problema motivador apresenta: A planta est composta de um conjunto de vrios subsistemas. Subsistemas isolados tm um comportamento bsico original. Composio de comportamentos de cada subsistema define a planta G, com comportamentos L(G) e Lm(G). Conjunto de restries de coordenao define uma especificao E a ser obedecida (Cadeias indesejadas ou estados proibidos em G). Introduzir um agente de controle de modo que os sistemas atuem em forma coordenada.
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Controle supervisrio de SEDs

Controle Permissivo
Planta: Sistema a controlar. Supervisor: Agente de controle. Entrada de controle: Conjunto de eventos habilitados. Conjunto de eventos particionados em controlveis e no controlveis. PLANTA Eventos habilitados Eventos
SUPERVISOR

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*14

Controle supervisrio de SEDs

Estrutura de controle: Dada uma planta G sobre um conjunto de eventos define-se uma estrutura de controle para G, pela partio de em = c u
c = Conjunto de eventos controlveis. u = Conjunto de eventos no controlveis.

:entrada de controle aplicada ao sistema, contem o conjunto ativo de eventos habilitados a ocorrer. = {, conjunto de eventos em | u } u indica simplesmente que os eventos no controlveis no podem ser desabilitados
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Controle supervisorio de SEDs

Representao do supervisor: Supervisor pode ser representado por um autmato S sobre . Ao de A d controle de S em cada estado x S l d S: d d S, desabilitar em G os eventos que no podem ocorrer em S. Sistema a malha fechada: O funcionamento do sistema em malha fechada S/G pode ser descrito por S|| G. L(S/G) = L(S || G) e Lm(S/G) = Lm(S||G) Na composio sncrona s as transies permitidas tanto no sistema G quanto no supervisor S so permitidos.
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*15

Controle supervisrio de SEDs

Controlabilidade Dada uma planta G, com comportamento (L(G), Lm(G)) e estrutura de controle , definidos sobre , uma linguagem EL(G) controlvel em relao a G se. pre(E) u L(G) pre(E). em palavras: seqncias no caminho de cadeias de E, seguidos de eventos no controlveis fisicamente possveis, devem permanecer no caminho de E.
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Controle supervisrio de SEDs

Resultados Proposio: Dada uma planta G, com comportamento (L(G), Lm(G)) e estrutura de controle , definidos sobre e K Lm(G), existe um supervisor no bloqueante S para G tal que Lm(S/G) = K, se e somente se K controlvel C(E) : Conjunto de linguagens controlveis contidos em E. supC(E): Representa o comportamento menos restritivo a ser implementado pelo supervisor. O supervisor timo tal que Lm(S/G) = supC(E)
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*16

Metodologia para sntese de supervisores timos

Trs passos: 1. 1 Obteno de um modelo para a planta a ser controlada; 2. Obteno de um modelo de representao das especificaes a serem respeitadas; 3. Sntese de uma lgica de controle no bloqueante e tima. tima

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Metodologia para sntese de supervisores

Obteno do modelo da planta 1. Identificar o conjunto de sub-sistemas ou equipamentos envolvidos no sistema a controlar; 2. Construir o modelo bsico Gi de cada equipamento envolvido no sistema; 3. Obter o modelo da planta a ser controlada, atravs da composio sncrona de todos os Gi 4. Definir a estrutura de controle , pela identificao ,p dos conjuntos de eventos controlveis c e no controlveis u que afetam ao sistema.

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*17

Metodologia para sntese de supervisores Obteno do modelo da planta (Exemplo) Para a linha de produo de cervejas pode-se identificar os seguintes sub sistemas: G0: sub-sistemas: Esteira; G1: Atuador Pneumtico; G2: Bomba; G3: Tampador; G4: Rob.
Gi, i=0,...., 4:

i i

c={0,1,2,3,4} u={0,1,2,3,4}

Planta global G: obtida pela composio dos Autmatos Gi, i=0,...., 4: (32 estados)
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Metodologia para sntese de supervisores

Obteno de um modelo para a especificao 1. Construir Autmatos Ej para cada restrio de coordenao j do sistema a ser controlado; 2. Realizar a composio sncrona dos Autmatos construdos no passo anterior e compor o resultado com a planta G, obtendo-se o autmato R. 3. Atualizar R pela eliminao, caso exista estados considerados proibidos; 4. Atualizar R pelo clculo da sua componente Trim. Especificao global E = Lm(R).

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*18

Metodologia para sntese de supervisores

Obteno de um modelo para a especificao (Exem)
Especif a) (Esteira no andar toa) A1:

1 , 2 , 3 0

1 , 2 , 3

Especif b) (Excluso mutua entre esteira e demais subsistemas) B1:

0 ,1 0 , 1

B2: 0 ,2

B3:

0 ,3 0 , 3

B4: 0 ,4

0 , 2

0 , 4

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Metodologia para sntese de supervisores

Obteno de um modelo para a especificao (Exem)
Especif c) (Coerncia) C1:

1 2

0 2
C3:

C2:

2 3

0 3

3 4

0 4

Especificao global E = Lm(A1||B1||B2||B3||B4||C1||C2||C3)

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*19

Metodologia para sntese de supervisores

Sntese do supervisor no bloqueante timo Quando E no atende as condies de controlabilidade torna-se necessrio calcular o comportamento menos restritivo supC(E).
linguagem controlvel que mais se aproxima de E; Resulta a lgica tima de superviso

Existe um algoritmo para obteno da mxima linguagem controlvel.

Este clculo pode se fazer computacionalmente (TCT, Condes, Grail)

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Metodologia para sntese de supervisores

Implementao / Realizao do supervisor. Seja S=(, , fs, 0, m) obtido com o algoritmo de sntese da mxima linguagem controlvel tal que Lm(S) = supC(E) S pode ser usado como supervisor:Lm(S||G) = Lm(S) e L(S||G) = L(S). Qualquer autmato S tal que Lm(S||G) = Lm(S) e L(S||G)=L(S), pode ser utilizado para implementar a superviso. Para o exemplo da linha de produo S tem 151 estados e 350 transies.
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*20

Metodologia para sntese de supervisores

Consideraes sobre a resoluo de sntese. Complexidade computacional.
complexidade polinomial ao produto do nmero de estados de G e R; Nmero de estados de G o R cresce exponencialmente com o nmero de sub-sistemas ou de restries de coordenao. Algumas teorias de soluo: controle Modular, controle Hierrquico, etc.

Legibilidade/estruturao. Legibilidade/estruturao
Supervisor representado por Autmatos que podem ter um grande nmero de estados; Lgica resultante ilegvel pelo engenheiro; Programa de controle pouco estruturado.-> controle Modular
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Metodologia para sntese de supervisores

Consideraes sobre a resoluo de sntese. Disponibilidade de Ferramentas
Ferramentas disponveis, em geral, so desenvolvidos no meio acadmico; Necessidade de ferramentas computacionais comerciais

Extenses:
Observao parcial de eventos. Modelos temporizados p Controle descentralizado Controle hierrquico Controle modular Etc.
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*21