Robtica Industrial

E. U. Politcnica de la Universidad de Sevilla

Dpto de Arquitectura y Tecnologa de Computadores

TEMA 1. Introduccin a la Robtica

Qu es un robot?
Robot: trmino acuado por Karel Capek en Rossums Universal Robots (1921). Robota, palabra eslava que significa trabajo de manera forzada. Definicin amplia: Una mquina programable (computador) con capacidad de movimiento y de accin variados. Diccionario RAE: Mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas slo a las personas. Robtica: ciencia interdisciplinar (electrnica, informtica, mecnica, lgebra, etc.)
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Tipos de robots
En funcin del medio:
Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales) Areos (dirigibles) Acuticos (nadadores, submarinos) Hbridos (trepadores)

En funcin del control del movimiento:

Autnomos Teleoperados.

Otras clasificaciones (ms adelante)

Para qu sirven los robots?

Muchsimas aplicaciones. El problema es el coste del robot y de su implantacin y mantenimiento. Robots fijos: automatizacin de procesos industriales, asistencia mdica, etc. Robots mviles: exploracin, transporte. Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos. Otros: entretenimiento (https://gauss.depeca.uah.es/hispabot/2904200 4/videos/ ).
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Revisando la historia (i)

esculturas animadas egipcias (2000 a.C)

Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)

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Revisando la historia (ii)

Relojes, cajas de msica (s. XVII-XVIII).

Revisando la historia (iii)

Autmatas (siglo XVIII).
Mecanismos coordinados. Ej. bailarinas, acrbatas, pato de Vaucanson. Mecanismos especializados. Ej. dibujantes, msicos, escritores.

Revisando la historia (iv)

La ciberntica (aos 50)
Tortugas de Grey Walter (1950's).
Burden Neurological Institute (UK) 8 tortugas Un foto-tubo como ojo Comportamientos tropistas:
Baile alrededor de una luz

Revisando la historia (v)

La electrnica (aos 60)
Transistores Centrado con sonar Brazo para recarga elctrica Clulas fotoelctricas (enchufes negros) Tarea: patrullar pasillos

Recarga al detectar descarga Filosofa de sistema vivo 3 leyes de la robtica de Asimov

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Revisando la historia (vi)

Los ordenadores (aos 70) Shakey
Stanford University (USA) Ordenador externo planificacin Ordenador interno control Cmara de TV Encuentra objetos regulares Entorno altamente controlado Tarea: planificar movimientos

Revisando la historia (vii)

Los ordenadores empotrados (aos 80)
Stanford University (USA) Dos cmaras de TV (visin estereoscpica) Reconstruccin 3D limitada Ordenador empotrado Entorno estructurado:
Reconoce objetos regulares

Tarea: navegacin Muy lento (30 m ! 5 h)

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Revisando la historia (viii)

Revisando la historia (ix)

El futuro
2005 manejo de mapas 3D 2010 Robots controlados con tcnicas de IA 2020 Robots de propsito general 2030 Primates robticos Nanotecnologa Interaccin con humanos Aprendizaje, adaptacin, reconfiguracin
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Navegacin en entornos reales

Spirit, Opportunity
Cuerpo: Protege los rganos vitales Cerebros: Ordenadores para procesar la informacin Controles de temperatura: Calentadores internos, capa de aislamiento, etc. Un cuello y cabeza: Un poste para las cmaras que dan al robot una vista a escala humana Ojos y otros sentidos: cmaras e instrumentos que dan informacin del entorno Brazo: Extensin del alcance Ruedas y piernas: Dotan de movilidad Energa: Bateras y paneles solares Comunicaciones: Antenas para hablar y escuchar

Esquema general de un robot

Clasificacin de robots (i)

Robots manipuladores
Robot Institute of America: un robot industrial es un manipulador programable multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variados, programados para la ejecucin de distintas tareas. Funcionamiento repetitivo. Precisos, rpidos y de alta repetibilidad, con percepcin limitada. Morfologa
Sistema mecnico: articulaciones. Actuadores: motores. Sensores: comunicacin, percepcin (visin, etc.). Sistema de control: servocontrol, generacin de trayectorias, planificacin. 16

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Clasificacin de robots (ii)

Robots mviles y de servicios
Incremento de autonoma: Sistema de navegacin automtica (planificacin percepcin y control) Generalmente son robots autnomos (perciben, modelan el entorno, planifican y actan con mnima nula intervencin humana).

Historia Robots Industriales (I)

1948: R.C.Goertz (Argonne National Lab.): Robots maestro-esclavo (unin mecnica). Manejo elementos radiactivos 1954: Goertz: Idem pero transmisin elctrica. 1958: Exosqueleto para el maestro. Mercado telemanipuladores muy restringido: ind. Nuclear, submarina, espacial Pero... Telemanipulador+computador=robot

Plataforma mvil + manipulador

Gran autonoma. Acoplamiento plataformamanpulador. Gras, Transporte, Asistencia, minera.

Telerrobots
Teleoperados. El hombre realiza su percepcin, planificacin y manipulacin. No son realmente robots
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Historia Robots Industriales (II)

1957: Kenward(GB) 1 patente sistema Robtico 1954: George C. Devol: Robot para mover artculos 1956: Devol conoce a Joseph F. Engelberger: nace la empresa Unimation: 1 robot UNIMATE (1960). Para fbrica General Motors. 1970: Robtica en Japn. Avance rpido. 1973: Primer robot europeo ASEA IRb6. 1982: SCARA: simple, barato, slo para ensamblado: IDEA !

Historia Robots Industriales (III)

Proliferacin en ltimos 30 aos vertiginosa. Espaa: 15%-25% ms cada ao. Mercado sin agotar (se aplica cada vez a ms reas)... Nuevas aplicaciones!

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Robots por aplicaciones y sectores

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