DECivil Seco de Mecnica Estrutural e Estruturas

DIAGRAMAS DE ESFOROS INTERNOS EM ESTRUTURAS ISOSTTICAS

I. Cabrita Neves

Abril, 2002

NDICE

Pg. 1. Esforos internos em peas lineares 2. Diagramas de esforos transversos e de momentos flectores 3 5

3. Relaes entre diagramas de carga, de esforos transversos e de momentos flectores 11 4. Diagramas de esforos normais 5. Exemplo 13 14

DIAGRAMAS DE ESFOROS INTERNOS EM ESTRUTURAS ISOSTTICAS 1. Esforos internos em peas lineares Considere-se uma superfcie plana cujo centro de gravidade se desloca ao longo de uma linha, cujo comprimento muito superior s dimenses da superfcie, por forma que a linha e a superfcie se mantenham permanentemente perpendiculares entre si (Fig. 1). Ao slido assim gerado d-se o nome de pea linear, linha chama-se eixo da pea linear e superfcie plana seco transversal.

Seco transversal S

Fig. 1 Pea linear Uma pea linear diz-se de seco constante se as dimenses da superfcie que a gera se mantiverem constantes durante o movimento ao longo do eixo. As peas lineares so de eixo rectilneo ou curvilneo consoante a forma do seu eixo. As peas lineares de eixo rectilneo e seco constante chamam-se peas prismticas. Numa representao esquemtica vulgar reduzir as peas lineares ao seu eixo. Considere-se agora uma estrutura isosttica constituda por peas lineares, em equilbrio sob a aco de um carregamento genrico. Se efectuarmos um corte numa destas peas lineares por uma seco transversal S o equilbrio rompe-se em geral, sinal claro de que entre as duas partes que resultaram do corte se exerciam foras, ditas foras interiores relativamente estrutura como um todo, necessrias ao equilbrio. Estas foras interiores constituem dois sistemas de vectores que se distribuem nas duas seces transversais S1 e S2 que resultaram do corte e que obedecem ao princpio da aco e reaco. Cada um deles representa a aco de uma das partes da pea sobre a outra. Se efectuarmos a reduo destes sistemas de vectores no centro de massa de cada uma r r das seces S1 e S2 obteremos vectores principais R e R , e momentos resultantes r r M e M , iguais e opostos (Fig. 2). Estes vectores podem ser decompostos segundo as trs direces de um qualquer referencial ortonormado. No entanto, para decompor r r R e M adopta-se por conveno o seguinte referencial: comea-se por orientar a pea da esquerda para a direita; isso pode ser feito designando por extremidade 1 a sua extremidade esquerda e por extremidade 2 a sua extremidade direita, ou

simplesmente orientando o seu eixo da esquerda para a direita atravs de uma seta (Fig. 3). aco da parte 1 sobre a parte 2 r R r M S1 G1 G2 parte 1 r S2 parte 2 M

r R aco da parte 2 sobre a parte 1

Fig. 2 Elementos de reduo das foras de interaco entre duas partes de uma mesma pea linear A origem do referencial localiza-se no centro de massa da seco da extremidade direita da pea (extremidade 2, seco S2, tambm chamada seco positiva). O eixo z tangente ao eixo da pea e aponta para fora. O eixo y vertical e orientado de cima para baixo e obviamente o eixo x ser perpendicular a ambos e formar com eles um referencial directo (orientado para fora do papel). r R r S2 M 1 2 G2 r r z Mz N x y r My r Vy

r Mx r Vx

Fig. 3 Pea linear orientada e sentidos positivos dos esforos internos.

r r s componentes M x , M y , M z , Vx , Vy e N dos elementos de reduo M e R neste referencial d-se o nome de esforos internos na seco S da pea linear e sero positivos se tiverem os sentidos indicados, concordantes com os sentidos positivos do r r r r referencial escolhido. Repare-se que os vectores M e R , por um lado, e M e R , por outro (Fig. 2), representam dois aspectos de um mesmo efeito de interaco entre as partes esquerda e direita de uma pea linear numa seco S. Por isso, se se utilizar r r como referencial para efectuar a decomposio dos elementos de reduo M e R , das foras que actuam na seco S1 (seco negativa), um referencial com origem em G1 e cujos eixos tm sentidos opostos aos eixos do referencial anterior, as r r r r componentes de M e R , e de M e R nos referenciais prprios de cada seco

tero sempre os mesmos sinais. Quando as primeiras forem positivas as segundas tambm o sero, e vice versa. Ficam assim definidos de forma inequvoca os sinais dos esforos internos numa seco S de uma pea linear. Obviamente que basta considerar os esforos que actuam numa das duas seces, e na prtica usa-se unicamente a seco positiva e o referencial correspondente. s componentes Vx e Vy chamam-se esforos transversos segundo x e segundo y, respectivamente. Elas representam a tendncia para o corte da pea na seco S. componente N d-se o nome de esforo normal, dado tratar-se de uma fora perpendicular seco transversal da pea. O seu efeito o de comprimir ou traccionar a pea. De acordo com a conveno anterior um esforo normal positivo ser de traco e um negativo ser de compresso. s componentes M x e M y d-se o nome de momentos flectores segundo x e segundo y, e o seu efeito o de flectirem a pea nos planos yz e xz, respectivamente. A M z chama-se momento torsor e o seu efeito, como o nome indica, o de produzir toro da pea em torno do seu eixo. Se uma pea linear se encontra em equilbrio plano, isto , se se encontra sujeita a foras existentes num nico plano, que tambm contm o seu eixo, s existiro trs esforos internos. Esforo normal N, momento flector segundo x, que se designar simplesmente por M, e esforo transverso segundo y, que se representar simplesmente por V. Os seus sentidos positivos nas extremidades esquerda e direita de um troo da pea linear encontram-se representados na Fig. 4. M N V

M N V

Fig. 4 Sentidos positivos dos esforos internos nas extremidades direita e esquerda de um troo de uma pea linear 2. Diagramas de esforos transversos e de momentos flectores Considere-se, a ttulo de exemplo, o caso da viga simplesmente apoiada AB sujeita a uma carga uniformemente distribuda de densidade de distribuio q (Fig. 5). q A S RA z y Fig. 5 Viga simplesmente apoiada L RB B z

As reaces nos apoios A e B, arbitradas de baixo para cima, podem ser determinadas a partir das equaes de equilbrio seguintes, tomando para sentido positivo de momentos o sentido contrrio ao dos ponteiros do relgio.

M A = 0 R B L qL

L =0 2

(1) (2) (3)

Fy = 0 R A R B + qL = 0
RB = q L = RA 2

Corte-se a viga pela seco S, distncia genrica z do apoio A, e trace-se o diagrama de corpo livre da parte AS (Fig. 6), explicitando os esforos internos em S, que representam a aco da parte SB da viga sobre a parte AS. Estes esforos internos foram arbitrados com o sentido positivo, de acordo com a conveno de sinais estabelecida anteriormente para os esforos internos numa seco. q N A
RA

S MS z y VS

Fig. 6 Diagrama de corpo livre do troo AS. A partir deste diagrama de corpo livre e recorrendo s respectivas equaes de equilbrio podem determinar-se os esforos internos na seco S.
Fz = 0 N = 0

(4) (5) (6)

L Fy = 0 R A + q z + VS = 0 VS = q z 2 z L z2 MS = 0 MS + q z R Az = 0 MS = q z q 2 2 2

Os resultados obtidos nas Eqs. (5) e (6) mostram que tanto o esforo transverso VS quanto o momento flector MS variam com a posio da seco S considerada. Se representarmos graficamente as funes dadas pelas Eqs. (5) e (6) poderemos ter uma ideia da forma como estes esforos internos variam ao longo do eixo da viga. A esta representao grfica d-se o nome de diagramas de esforos internos, neste caso, diagrama de esforos transversos e diagrama de momentos flectores. Comecemos por fazer a representao do diagrama de esforos transversos V , dado pela Eq. (5) (Fig. 7).

qL 2 A

+ Fig. 7 Diagrama de esforos transversos

B z

qL 2

O diagrama de momentos flectores ser obtido pela representao grfica da Eq. 6. Nesta representao iremos inverter, por razes que sero justificadas a seguir, o sentido positivo do eixo das ordenadas M (Fig. 8). A B

+
M

qL2 8

+
Fig. 8 Diagrama de momentos flectores

A razo pela qual se inverte o sentido do eixo das ordenadas no caso dos diagramas de momentos flectores reside no facto de que ao procedermos deste modo o diagrama nos d imediatamente uma ideia de como a pea se vai deformar por flexo, isto , a flexo da pea concordante com o andamento do diagrama de momentos flectores. Na verdade, se um troo de uma pea linear se encontrar submetido a momentos positivos nas suas extremidades, esse troo flectir para baixo, isto , apresentar convexidade para o lado onde so representados os momentos flectores, e vice versa (Fig. 9). M M M M

deformada da pea

+
M

diagrama de momentos flectores M

M z

Fig. 9 Concordncia entre deformada e diagrama de momentos flectores

Repare-se que os diagramas das Figs. 7 e 8 foram obtidos com base no diagrama de corpo livre da Fig. 6 o qual, neste caso, vlido qualquer que seja z. Se existir uma carga concentrada aplicada num determinado ponto da pea o diagrama de esforos transversos apresentar uma discontinuidade nesse ponto. Analogamente, se num determinado ponto estiver aplicado um momento, o diagrama de momentos flectores apresentar uma discontinuidade nesse ponto. Vejamos porqu. Suponhamos que num determinado ponto C da viga anterior actua uma carga concentrada P (Fig. 10). P A S RA a z y Fig. 10 . Viga simplesmente apoiada com carga concentrada Calculando momentos das foras que actuam na viga relativamente ao ponto B facilmente se conclui que a reaco em A vale L RB C B z

a R A = P 1 L
O diagrama de corpo livre do troo AS da viga ser (Fig. 11) N A
RA

(7)

S MS z VS

y Fig. 11 Diagrama de corpo livre do troo AS. Pelo equilbrio de foras segundo a vertical conclui-se imediatamente que

a VS = R A = P1 L

(8)

Esta concluso ser vlida enquanto for vlido o diagrama de corpo livre da Fig. 11 em que se baseou, isto , enquanto for z a . Para z > a o diagrama de corpo livre do troo AS ter que incluir a fora P (Fig. 12).

P A
RA

N z a S MS VS z

y Fig. 12 Diagrama de corpo livre do troo AS. Por soma de foras verticais obtm-se neste caso
VS = R A P = Pa L

(9)

expresso que ser vlida para a < z L . O diagrama completo de esforos transversos ser ento (Fig. 13) V

a P 1 L A

+
B C z

Pa L

Fig. 13 Diagrama de esforos transversos. Repare-se que o valor do esforo transverso numa seco S de uma pea de eixo rectilneo corresponde soma das componentes segundo a normal ao eixo de todas foras esquerda de S (ou direita de S), afectadas do correspondente sinal, de acordo com a conveno de sinais acima adoptada para os esforos transversos. Vejamos agora o caso em que existe um momento aplicado num determinado ponto da pea (Fig. 14). A S RA b y z L D RB MD B z

Fig. 14 Viga com momento aplicado. 9

Calculando momentos das foras aplicadas na viga AB relativamente ao ponto B conclui-se facilmente que a reaco em A, arbitrada com o sentido de baixo para cima, vale
RA = MD L

(10)

O diagrama de corpo livre do troo AS da viga permite-nos obter a expresso para o momento flector esquerda de D, (Fig. 15). N A
RA

S MS z VS

y Fig. 15 Diagrama de corpo livre do troo AS. Calculando momentos em relao a S vem
MS R Az = 0 MS = MD z L

(11)

Para seces S direita de D o diagrama de corpo livre de AS ser (Fig. 16) A

RA

MD S z D MS VS

N z

y Fig. 16 Diagrama de corpo livre do troo AS. e o momento flector em S ser obtido atravs de

z M S = 0 M S + M D R A z = 0 M S = M D 1 L

(12)

A partir das Eqs. 11 e 12 pode ento obter-se o diagrama de momentos flectores completo (Fig. 17). Tal como acontecia no caso do diagrama de esforos transversos tambm aqui o valor do momento flector numa seco S pode ser obtido atravs da soma de todos os momentos aplicados esquerda de S (ou direita) com os momentos produzidos relativamente a S por todas as foras esquerda de S (ou direita), tendo em conta o correspondente sinal, de acordo com a conveno de sinais anteriormente estabelecida para os momentos flectores.

10

b M D 1 L

B z

+
M

b M D 1 L

+
Fig. 17 Diagrama de momentos flectores.

3. Relaes entre diagramas de carga, de esforos transversos e de momentos flectores Destaque-se um troo elementar de uma pea linear em equilbrio e trace-se o seu diagrama de corpo livre (Fig. 18). Note-se que, sendo elementar o comprimento deste troo, e na hiptese de as funes que representam os esforos internos serem contnuas no troo em causa, os esforos que actuam nas suas extremidades esquerda e direita distinguem-se entre si por variaes elementares dessas funes. Os esforos foram arbitrados com sentidos positivos, de acordo com a conveno estabelecida, e representou-se por p a densidade de distribuio de carga. p(z)

M V y A dz B

M+dM V+dV

Fig. 18 Diagrama de corpo livre de um troo elementar de uma pea linear.

Teremos para equaes de equilbrio

Fy = 0 V + p dz + (V + dV ) = 0
M B = 0 M + dM + p dz
A partir da Eq. 13 obtm-se

(13) (14)

dz M V dz = 0 2

p=

dV dz

(15)

Desprezando a terceira parcela da Eq. 14, atendendo a que representa um infinitsimo de ordem superior relativamente s restantes, chega-se a

11

V=

dM dz

(16)

As Eqs. 15 e 16 traduzem as relaes que devem existir entre os diagramas de carga, de esforos transversos e de momentos flectores. Se o diagrama de carga for representado por um polinmio de um determinado grau, o diagrama de esforos transversos ser representado por um polinmio de um grau acima, e o diagrama de momentos flectores por um polinmio de dois graus acima. Em cada ponto o valor do esforo transverso poder ser obtido pela tangente ao diagrama de momentos flectores. Em cada ponto a densidade de carga poder ser obtida atravs do valor da tangente ao diagrama de esforos transversos com o sinal trocado. Note-se que na Eq. 14 p representa o mdulo da densidade de carga de um carregamento que actue com o sentido considerado na Fig. 18, isto , no sentido positivo do eixo y. Portanto, para efeitos de utilizao da Eq. 15, um carregamento ser positivo se actuar de cima para baixo. As Eqs. 15 e 16 podem ainda ser escritas na forma

dV = p dz dM = V dz

(17) (18)

Considerando um troo finito de uma pea linear compreendido entre dois pontos A e B escrever-se-

VB

VA

dV = p dz
xB xA

(19)

MB

MA

dM = V dz
xB xA

(20)

ou ainda

VB = VA p dz
xB xA

(21)

M B = M A + V dz
xB xA

(22)

A Eq. 22 mostra que o momento flector num ponto B pode ser obtido adicionando ao momento flector num ponto A a rea abaixo da curva que representa o diagrama de esforos transversos, compreendida entre os pontos A e B. Analogamente, a Eq. 21 indica-nos que o esforo transverso na seco B pode ser obtido subtraindo ao esforo transverso em A a rea abaixo do diagrama de carga, compreendida entre os pontos A e B.

12

4. Diagramas de esforos normais Considere-se uma vez mais um troo elementar de uma pea linear, mas desta vez em equilbrio sob a aco de uma carga distribuda actuando na direco do eixo da pea, com densidade de distribuio q. Esta carga distribuda pode representar a componente segundo a direco do eixo da pea de uma carga distribuda actuando com outra orientao qualquer. Trace-se o seu diagrama de corpo livre (Fig. 19). q(z) N A dz y Fig. 19 Diagrama de corpo livre de um troo elementar de uma pea linear sujeita a uma carga distribuda actuando segundo o seu eixo. B

N+dN z

Teremos para equao de equilbrio

Fz = 0 N + dN + q dz N = 0

(23)

ou

q=

dN dz

(24)

Esta equao semelhante Eq. 15 e pressupe um sentido positivo de q da esquerda para a direita (o sentido positivo do eixo z). Diz-nos que o valor da densidade de carga distribuda segundo o eixo da pea num determinado ponto pode ser obtido a partir do valor da tangente ao diagrama de esforos normais depois de multiplicado por menos um. Para um troo de dimenso finita AB pode ainda escrever-se, de forma anloga Eq. 21, a expresso

N B = N A q dz
xB xA

(25)

que nos mostra que o esforo normal num ponto B se pode obter subtraindo ao esforo normal num ponto A a rea abaixo do diagrama de carga axial compreendida entre A e B. Naturalmente, o esforo normal numa seco S de uma pea linear de eixo rectilneo representa a soma das componentes segundo o eixo da pea de todas as foras esquerda de S (ou direita), tendo em conta a conveno de sinais estabelecida para os diagramas de esforos normais. 13

5. Exemplo Pretende-se traar os diagramas de momentos flectores, de esforos transversos e de esforos normais em todas as barras da estrutura representada na Fig. 20, sujeita ao carregamento indicado. 28 kN/m 15 kN

C 1,5 m B 3,0 m

F 16 kN.m

A 22 kN/m 2,0 m 2,0 m 4,0 m 2,0 m 2,0 m

Fig. 20 Estrutura com carregamento Resoluo Trata-se de uma estrutura exteriormente hiperesttica do 2 grau, globalmente isosttica, relativamente qual se sabe desde j que o diagrama de momentos flectores passar necessariamente pelos pontos B, D e G, j que as articulaes existentes nestes pontos no impedem, por natureza, as rotaes relativas entre as peas que se lhes ligam. O primeiro passo da resoluo consiste na determinao das reaces exteriores. Clculo das reaces exteriores O diagrama de corpo livre da barra DG (Fig. 21) ir permitir-nos determinar a reaco vertical em G com a escrita de uma nica equao de equilbrio.

M D = 0 8R Gy 16 15 4 28 8 4 = 0

R Gy = 121,5 kN

(26)

Com base no diagrama de corpo livre do troo BDG (Fig. 22) calcula-se a componente horizontal da reaco em G. M B = 0 121,5 12 R Gx 1,5 16 15 8 28 12 6 = 0 R Gx = 462,7 kN (27)

14

Finalmente, as trs equaes de equilbrio da estrutura como um todo permitem-nos determinar as reaces no encastramento A (Fig. 23).

Fx = 0 R Ax +

22 3 462,7 = 0 R Ax = 429,7 kN 2 15 kN 28 kN/m

RGx y x

(28)

ND D VD 4,0 m E F 16 kN.m 2,0 m 2,0 m

G RG

Fig. 21 Diagrama de corpo livre do troo DG

28 kN/m

15 kN RGx

C 1,5 m RBx B

D y x

F 16 kN.m 121,5 kN

RBy 2,0 m 2,0 m 4,0 m 2,0 m 2,0 m

Fig. 22 Diagrama de corpo livre do troo BDG

Fy = 0 R Ay 28 12 15 + 121,5 = 0
MA = 0 MA

R Ay = 229,5kN

(29)

22 3 1 28 12 6 15 8 16 + 2 121,5 12 + 462,7 4,5 = 0 M A = 1355,2 kN.m

(30)

Estamos agora em condies de traar os diagramas de esforos nas vrias barras que constituem a estrutura. Comeamos por orientar todas as barras da estrutura (Fig. 24). Tracemos seguidamente os diagramas de esforos, comeando pela barra AB (Fig. 25).

15

28 kN/m

15 kN 462,7 kN

C 1,5 m B

F 16 kN.m 121,5 kN

y 3,0 m x A 22 kN/m RAy Fig. 23 Diagrama de corpo livre da estrutura como um todo MA R Ax 2,0 m 2,0 m 4,0 m 2,0 m 2,0 m

C B

A Fig. 24 Orientao das barras da estrutura, da esquerda para a direita Tracemos agora os diagramas de esforos na barra BC (Fig. 26). Por a barra ser inclinada teremos o cuidado de decompor as foras que nela actuam em componentes segundo o eixo da barra e segundo a perpendicular antes de traar os diagramas de esforos. A carga distribuda d assim origem a duas outras, uma actuando na direco do eixo da barra e a outra na direco perpendicular. As reaces em C calculam-se a partir das trs equaes de equilbrio das foras que actuam na barra BC. Para traar os diagramas de esforos no troo CDEG (Fig. 27), comea-se por traar o diagrama de corpo livre deste troo, colocando em C reaces iguais e de sentido oposto s que actuavam na extremidade C da barra BC.

16

Polinmio do 1 grau 22 kN/m 229,5 kN 1355,2 kN.m A 429,7 kN B 229,5 kN 462,7 kN Diagrama de corpo livre da barra AB

A 429,7 kN

462,7 kN

Diagrama de esforos transversos na barra AB

Polinmio do 2 grau

Tangente horizontal

A 1355,2 kN.m

Diagrama de momentos flectores na barra AB Polinmio do 3 grau

A 229,5 kN

Diagrama de esforos normais na barra AB

Fig. 25 Diagramas de esforos na barra AB.

17

28 kN/m 291,1 kN.m 462,7 kN C 1,5 m 229,5 kN 462,7 kN B 2,0 m 173,5 kN

Diagrama de corpo livre da barra BC

13,44 kN/m 17,92 kN/m 507,9 kN B 94 kN 2,5 m C 291,0 kN.m 474,3 kN 138,8 kN Diagrama de corpo livre da barra BC

B 94 kN

138,8 kN

Diagrama de esforos transversos na barra BC

Polinmio do 1 grau Polinmio do 2 grau B B 507,9 kN 291,0 kN.m Diagrama de momentos flectores na barra BC

C C

474,3 kN

Diagrama de esforos normais na barra BC

Fig. 26 Diagramas de esforos na barra BC.

18

28 kN/m 462,7 kN C D 291,1 kN.m 173,5 kN 2,0 m 4,0 m E

15 kN

F 16 kN.m 121,5 kN 2,0 m 2,0 m

462,7 kN

Diagrama de corpo livre do troo CDEG

173,5 kN

+
5,5 kN F C D E 9,5 kN G

Diagrama de esforos transversos no troo CDEG

Polinmio do 1 grau

121,5 kN

291,0 kN.m

Polinmio do 2 grau

C D E

Diagrama de momentos flectores no troo CDEG G

+
246,0 kN.m

171,0 kN.m 187,0 kN.m

F C 462,7 kN D

Diagrama de esforos normais no troo CDEG

Fig. 27 Diagramas de esforos no troo CDEG.

19