#include <16f877.

h> #fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,NOLVP,NOBROWNOUT,PUT #use delay (clock=20000000) #USE RS232 (baud=9600,bits=8,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7) #byte RCSTA= #bit CREN= continua #bit OERR= #use #use #use #use #use #byte #byte #byte #byte #byte #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit fast_io(A) fast_io(B) fast_io(C) fast_io(D) fast_io(E) PORTA PORTB PORTC PORTD PORTE servo_00 servo_01 servo_02 servo_03 servo_04 servo_05 servo_06 servo_07 servo_08 servo_09 servo_10 servo_11 servo_12 servo_13 servo_14 servo_15 = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = 0x05 0x06 0x07 0x08 0x09 PORTB.0 PORTB.1 PORTB.2 PORTB.3 PORTB.4 PORTB.5 PORTB.6 PORTB.7 PORTD.0 PORTD.1 PORTD.2 PORTD.3 PORTD.4 PORTD.5 PORTD.6 PORTD.7 0x018 RCSTA.4 RCSTA.1 // Se activa para recepcin // Error de Overrun

#define n 16// nmero de servos, para otro nmero de servos hay que hacer mediciones de tiempo #define #define #define #define max_theCount 200// 200*100us=20ms derecha 25// 25*100us=2,5ms centro 15// 15*100us=1,5ms izquierda 5// 5*100us =0,5ms

/////////////////////////////////////// PRINCIPAL ///////////////////////////////////// void main() { int8 theCount=1; int k; int8 duty[n]; int8 i=0;// es el ndice exclusivo de duty[] en la recepcin serial int1 band=0; set_tris_b(0x00);

set_tris_c(0b10000000); set_tris_d(0x00); PORTB=0x00; PORTD=0x00; port_b_pullups(FALSE); for(k=0;k<=(n-1);k++) duty[k]=izquierda;// setup_adc_ports(NO_ANALOGS); setup_adc(ADC_OFF); setup_timer_1(T1_DISABLED); setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1); disable_interrupts(global); while (1) { delay_us(70); #asm nop nop nop nop #endasm // Cada 100us llega aqui de forma cclica if (duty[0] >= theCount) { servo_00=1; } else { servo_00=0; #asm nop #endasm } if (duty[1] >= theCount) { servo_01=1; } else { servo_01=0; #asm nop #endasm } if (duty[2] >= theCount) { servo_02=1; } else { servo_02=0; #asm

nop #endasm

if (duty[3] >= theCount) { servo_03=1; } else { servo_03=0; #asm nop #endasm } if (duty[4] >= theCount) { servo_04=1; } else { servo_04=0; #asm nop #endasm } if (duty[5] >= theCount) { servo_05=1; } else { servo_05=0; #asm nop #endasm } if (duty[6] >= theCount) { servo_06=1; } else { servo_06=0; #asm nop #endasm } if (duty[7] >= theCount) { servo_07=1; } else { servo_07=0; #asm nop

#endasm } if (duty[8] >= theCount) { servo_08=1; } else { servo_08=0; #asm nop #endasm } if (duty[9] >= theCount) { servo_09=1; } else { servo_09=0; #asm nop #endasm } if (duty[10] >= theCount) { servo_10=1; } else { servo_10=0; #asm nop #endasm } if (duty[11] >= theCount) { servo_11=1; } else { servo_11=0; #asm nop #endasm } if (duty[12] >= theCount) { servo_12=1; } else { servo_12=0; #asm nop #endasm

} if (duty[13] >= theCount) { servo_13=1; } else { servo_13=0; #asm nop #endasm } if (duty[14] >= theCount) { servo_14=1; } else { servo_14=0; #asm nop #endasm } if (duty[15] >= theCount) { servo_15=1; } else { servo_15=0; #asm nop #endasm } theCount=theCount+1; if (theCount>max_theCount) { theCount=1; } else { delay_us(1); #asm nop #endasm } // Recepcin de datos // Las rutinas delays y los nop son para normalizar los tiempos if (kbhit()){ if (band==0){ i=getc(); band=1; delay_us(1); #asm nop nop

} else{ delay_us(3); #asm nop #endasm } } }

#endasm } else{ duty[i]=getc(); band=0; }

La trama de envo es (Servo, Posicin) dos bytes, el extremo izquierdo se logra con una posicin igual a 5 y el extremo derecho con una posicin igual a 25, y para el centro=15.

Bueno aqu est el cdigo para controlar 16 servos con el pic18f4550, le podemos enviar comandos tanto va serial RS232 como va USB, la trama es (SERVO,POSICIN), SERVO=[0..15] y POSICIN=[5..25], donde 5=extremo izquierdo y 25=extremo derecho.
#use delay(clock=48000000)//48MHz

#USE RS232 (baud=9600,bits=8,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7) //#build(reset=0x000800,interrupt=0x000808:0x000818) // Necesario para indicarle al compilador a partir de donde alojar mi programa // Si se quiere usar bootloader se pueden habilitar ests dos lneas //#ORG 0x000, 0x07FF {} // Espacio reservado para alojar el bootloader #byte PORTA este PIC #byte PORTB #byte PORTC #byte PORTD #byte PORTE = 0xF80// Son las direcciones de memoria de los puertos en = = = = 0xF81 0xF82 0xF83 0xF84

////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////// // // CCS Library dynamic defines. For dynamic configuration of the CCS Library // for your application several defines need to be made. See the comments // at usb.h for more information // ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////// #define USB_HID_DEVICE FALSE //deshabilitamos el uso de las directivas HID #define USB_EP1_TX_ENABLE USB_ENABLE_BULK //turn on EP1(EndPoint1) for IN bulk/interrupt transfers #define USB_EP1_RX_ENABLE USB_ENABLE_BULK //turn on EP1(EndPoint1) for OUT bulk/interrupt transfers #define USB_EP1_TX_SIZE 2 //size to allocate for the tx endpoint 1 buffer #define USB_EP1_RX_SIZE 2 //size to allocate for the rx endpoint 1 buffer ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////// // // If you are using a USB connection sense pin, define it here. If you are // not using connection sense, comment out this line. Without connection // sense you will not know if the device gets disconnected. // (connection sense should look like this: // 100k // VBUS-----+----/\/\/\/\/\----- (I/O PIN ON PIC) // | // +----/\/\/\/\/\-----GND // 100k // (where VBUS is pin1 of the USB connector) // ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////// //#define USB_CON_SENSE_PIN PIN_B2 //CCS 18F4550 development kit has optional conection sense pin ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////// //

// Include the CCS USB Libraries. See the comments at the top of these // files for more information // ////////////////////////////////////////////////////////////////////// /////// #include <pic18_usb.h> //Microchip PIC18Fxx5x Hardware layer for CCS's PIC USB driver #include <PicUSB.h> //Configuracin del USB y los descriptores para este dispositivo #include <usb.c> //handles usb setup tokens and get descriptor reports #use #use #use #use #use #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit #bit fast_io(A) fast_io(B) fast_io(C) fast_io(D) fast_io(E) servo_00 servo_01 servo_02 servo_03 servo_04 servo_05 servo_06 servo_07 servo_08 servo_09 servo_10 servo_11 servo_12 servo_13 servo_14 servo_15 = = = = = = = = = = = = = = = = PORTB.0 PORTB.1 PORTB.2 PORTB.3 PORTB.4 PORTB.5 PORTB.6 PORTB.7 PORTD.0 PORTD.1 PORTD.2 PORTD.3 PORTD.4 PORTD.5 PORTD.6 PORTD.7

#define i_usb #define pos_usb

recibe[0]// es el ndice que se recibe va usb recibe[1]// es la posicin que se recibe va usb

#define n 16// nmero de servos //para otro nmero de servos hay que hacer mediciones de tiempo #define #define #define #define max_theCount 200// 200*100us=20ms derecha 25// 25*100us=2,5ms centro 15// 15*100us=1,5ms izquierda 5// 5*100us =0,5ms

#define val_timer0 127 int8 int8 theCount=1; duty[n];

#INT_TIMER0 void isr_timer0(){ delay_cycles(5); if (duty[0] >= theCount)// Cada 100us llega aqui de forma cclica { servo_00=1; }

else { servo_00=0; #asm nop #endasm } if (duty[1] >= theCount) { servo_01=1; } else { servo_01=0; #asm nop #endasm } if (duty[2] >= theCount) { servo_02=1; } else { servo_02=0; #asm nop #endasm } if (duty[3] >= theCount) { servo_03=1; } else { servo_03=0; #asm nop #endasm } if (duty[4] >= theCount) { servo_04=1; } else { servo_04=0; #asm nop #endasm } if (duty[5] >= theCount) { servo_05=1; } else

{ servo_05=0; #asm nop #endasm } if (duty[6] >= theCount) { servo_06=1; } else { servo_06=0; #asm nop #endasm } if (duty[7] >= theCount) { servo_07=1; } else { servo_07=0; #asm nop #endasm } if (duty[8] >= theCount) { servo_08=1; } else { servo_08=0; #asm nop #endasm } if (duty[9] >= theCount) { servo_09=1; } else { servo_09=0; #asm nop #endasm } if (duty[10] >= theCount) { servo_10=1; } else {

servo_10=0; #asm nop #endasm

if (duty[11] >= theCount) { servo_11=1; } else { servo_11=0; #asm nop #endasm } if (duty[12] >= theCount) { servo_12=1; } else { servo_12=0; #asm nop #endasm } if (duty[13] >= theCount) { servo_13=1; } else { servo_13=0; #asm nop #endasm } if (duty[14] >= theCount) { servo_14=1; } else { servo_14=0; #asm nop #endasm } if (duty[15] >= theCount) { servo_15=1; } else { servo_15=0;

#asm nop #endasm } theCount=theCount+1; if (theCount>max_theCount) { theCount=1; } else { delay_us(1); #asm nop #endasm } set_timer0(val_timer0);

/////////////////////////////////////// PRINCIPAL ///////////////////////////////////// void main() { int int8 serial int1 int8 //int8

k; i=0;// es el ndice exclusivo de duty[] en la recepcin band=0; recibe[2];// Buffer de recepcin va usb envia[2];// Habilitar en caso de necesitar

set_tris_b(0x00); set_tris_c(0b10000000); set_tris_d(0x00); PORTB=0x00; PORTD=0x00; port_b_pullups(FALSE); for(k=0;k<=(n-1);k++) duty[k]=centro;// setup_adc_ports(NO_ANALOGS); setup_adc(ADC_OFF); setup_timer_0(RTCC_DIV_8 | RTCC_8_BIT); set_timer0(val_timer0); enable_interrupts(INT_TIMER0); enable_interrupts(GLOBAL); usb_init();//inicializamos el USB usb_task();//habilita perifrico usb e interrupciones usb_wait_for_enumeration();//esperamos hasta que el PicUSB sea configurado por el host while (TRUE)

{ if(usb_enumerated())//si el PicUSB est configurado //if (TRUE) { // Recepcin de datos via rs232 if (kbhit()){ if (band==0){ i=getc(); band=1; } else{ duty[i]=getc(); band=0; } } // Recepcin va USB if (usb_kbhit(1))//El endpoint de salida contiene datos del host (EP1)? { usb_get_packet(1, recibe, 2);// Recibimos los 2 bytes: (servo,pos) duty[i_usb]=pos_usb; } } } }