Algoritmo de Navegao Robtica em Redes de Sensores sem Fio baseado no RSSI

Antonio R. de Carvalho-Jr1, Afonso D. Ribas1, Carlos M. S. Figueiredo1 Ncleo de Pesquisa em Computao (NepComp) Fundao Centro de Anlise, Pesquisa e Inovao Tecnolgica (FUCAPI) Manaus AM Brasil
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{antonio.ramos, afonso.degmar, mauricio.figueiredo}@fucapi.br

Abstract. Most environmental monitoring applications require a wider observation or a simple interaction capability that Sensors Networks are unable to offer. Thus, many papers have addressed the interaction of these network with mobile robots. This article describes a navigation algorithm for a mobile robot in order to find a node sensor that sends a particular event. This solution is based on RSSI data obtained through the exchange of packet between a sensor node and the sink node, eliminating the requirement of a tracking system, which can be costly. Resumo. Muitas aplicaes de monitoramento ambiental exigem uma observao mais ampla ou uma capacidade de interao que simples Redes de Sensores so incapazes de oferecer. Nesse sentido, vrios trabalhos da literatura tm abordado a interao dessas redes com robs mveis. Este artigo descreve um algoritmo de navegao para um rob mvel de forma que o mesmo possa localizar um n-sensor que emite um determinado evento. Esta soluo baseia-se em dados de RSSI obtidos por meio da troca de pacotes entre um n-sensor e o sink da rede, eliminando a exigncia da existncia de um sistema de localizao, o que pode ser custoso.

1. Introduo
A necessidade de monitoramento vem crescendo cada vez mais em nossa sociedade, seja em um ambiente domstico, industrial ou ambiental. As pessoas necessitam obter informaes do meio onde esto vivendo ou ambientes remotos que no so convencionais. Particularmente, nas aplicaes de monitoramento remoto, duas tecnologias bastante estudadas com grande potencial de aplicao prtica so as redes de sensores sem fio, e.g. Loureiro et al. (2003), e os robs mveis autnomos, e.g. Trincavelli et al. (2008). As RSSFs permitem a coleta de dados sensoriais a partir de pequenos dispositivos no ambiente. Tais dispositivos utilizam-se da comunicao sem fio para a coleta de dados e o desafio a operao com economia de bateria. J os robs autnomos podem ter maior capacidade de monitoramento com sensores mais complexos, como cmeras, e o desafio fazer com que o rob se locomova corretamente no ambiente. Um problema explorado nas RSSFs o da localizao de ns, e.g. Boukerche et al (2007). Tal sistema de localizao pode ser obtido de um sistema global de posicionamento ou a partir de algoritmos distribudos. Seu objetivo poder associar a

localizao aos dados sendo monitorados, permitindo tambm a uma entidade externa interagir mais rapidamente com o local detectando algum evento de interesse. Por outro lado, localizar um n sensor em uma rede de sensores sem fio no uma tarefa trivial, pois a necessidade de equipamentos e/ou comunicao adicionais agregar aos ns sensores mais complexidade, consumo de energia e custo. Neste artigo, apresentamos um algoritmo de navegao robtica para a localizao de um determinado n sensor gerando um evento de interesse a partir do RSSI (Received Signal Strength Indicator), indicador de nvel de sinal recebido, como referncia. Tal sistema no exige que a posio dos ns sensores seja previamente conhecida ou que haja a necessidade de um sistema de localizao, simplificando a RSSF e possibilitando um incremento de observao e/ou interao a partir do rob. No entanto, h a necessidade de levar em considerao a real caracterizao da propagao do sinal no ambiente em questo, o que tambm mostrado e avaliado neste trabalho. O contedo est organizado da seguinte forma: a seo 2 apresenta a fundamentao terica e trabalhos relacionados; a seo 3 apresenta a soluo proposta para o sistema de navegao; a seo 4 apresenta os testes e avaliaes; por fim, a seo 5 apresenta as concluses e trabalhos futuros.

2. Fundamentao Terica e Trabalhos Relacionados

2.1. Redes de sensores sem fio Segundo Loureiro et al (2003), redes de sensores sem fio (RSSFs) diferem de redes de computadores tradicionais em vrios aspectos. Normalmente essas redes possuem um grande nmero de sensores distribudos, tm restries de energia, e devem possuir mecanismos para auto-configurao e adaptao devido a problemas como falhas de comunicao e perda de sensores. Ainda, uma RSSF tende a ser autmata e requer um alto grau de cooperao para executar as tarefas definidas para a rede. Isto significa que algoritmos distribudos tradicionais devem ser revistos para esse tipo de ambiente antes de serem usados diretamente. Sob a necessidade de operao em larga escala, em reas remotas, de forma autnoma e por longos perodos de tempo, as RSSFs apresentam grandes desafios quanto ao consumo de energia e custo por dispositivo. Assim, observa-se que muitas aplicaes tm empregado ns sensores simples, e.g. Arampatzis et al (2005), limitando a capacidade de observao dos mesmos. 2.2. Robtica Mvel Segundo Marchi (2001), um rob mvel um dispositivo mecnico montado sobre uma base no fixa, que age sob o controle de um sistema computacional, equipados com sensores e atuadores que o permitem interagir com o ambiente. A navegao um processo usado por um rob mvel para movimentar-se desde uma posio inicial a uma posio final tendo como base alguns pontos de referncia , e.g. Ribeiro et al. (2002). A navegao robtica em um ambiente real uma tarefa complexa, pois alm do problema de locomoo com os obstculos do mundo real, outros problemas so a determinao do alvo e o planejamento da trajetria. Segundo Ribeiro et al. (2002) as metodologias desenvolvidas para o planejamento de trajetria podem ser classificadas em dois grupos: mtodos globais e mtodos locais. Os mtodos globais do a habilidade ao rob para se localizar em termos absolutos (GPS Global

Positioning System) ou em relao a um sistema de mapas, e mover-se para um ponto desejado. Os mtodos locais do a capacidade ao rob de determinar sua posio relativa a objetos prximos (estacionrios ou no) e interagir com estes de forma correta. 2.3. Interao entre robs e RSSFs Robs, em sua maioria, auxiliam os homens no monitoramento de rea de difcil acesso. Dada a importncia e utilizao das RSSFs para o monitoramento tambm para este fim, cria-se um potencial muito grande na juno dessas duas reas. Um rob pode incrementar a capacidade de monitoramento das RSSFs, bem como pode se utilizar delas para executar suas atividades. Uma forma de interao entre RSSFs e robs mveis consiste do auxlio da cobertura de reas de uma RSSFs, o que demonstrado em Batalin et al. (2002). Neste trabalho, um n sensor em um rob mvel busca reas ainda no cobertas pela rede e se posiciona para melhorar ou amplificar a rea de monitoramento daquele ambiente. Outro trabalho aborda o uso de RSSFs e robs em aplicaes de resgate em incndios, e.g. Kantor et al. (2003). Sensores coletando dados de temperatura podem fornecer um gradiente de navegao aos robs com o objetivo de auxiliar seres humanos a encontrarem uma sada segura. Bulusu et al. (2002) e Corke et al. (2005) so trabalhos que visam a navegao robtica assistida por uma RSSF, onde o objetivo dos robs atingir um determinado n da rede. Ambos dependem de um sistema de localizao na RSSF. Em Bulusu et al. (2002), os ns tm suas localizaes previamente definidas e o rob usa um sistema GPS para atingir o ponto determinado. J Corke et al. (2005) assume que os ns sensores so dotados de GPS, onde o rob pode pode seguir o caminho sugerido pela rede e interagir com a mesma para futuros eventos. A soluo aqui proposta encontra-se exatamente nesse ltimo contexto, onde robs devem atingir os ns emitindo eventos. No entanto, este se diferencia dos demais ao desconsiderar totalmente o conhecimento prvio da localizao dos ns ou da execuo de um sistema de localizao. O mesmo se baseia somente na troca de dados entre ns, uma atividade fundamental das RSSFs.

3. Sistema de navegao baseado em RSSI

3.1. Viso geral Em uma RSSF, ns sensores coletam dados em os transmitem sem fio em um esquema multihop a um destino, comumente chamado n sink ou gateway. Modelos de propagao nos mostram que h uma relao da distncia entre transmissor e o receptor e o nvel de sinal recebido por este ltimo, e.g. Rappaport (2001). Portanto, um rob pode usar esse princpio para orientar sua navegao em direo a um n transmitindo um sinal de interesse pela rede, numa tcnica conhecida como sniffing. O princpio bsico de navegao explorar uma rea de interesse medindo a intensidade do sinal recebido e caminhar na direo onde o sinal recebido mais forte at um certo limite onde considera-se que o alvo foi atingido. No entanto, experimentos prticos, como em Figueiredo et al. (2009), tm mostrado que a caracterstica de propagao do sinal torna a estimativa da distncia pelo RSSI muito imprecisa e extremamente dependente do ambiente. Tal fato exige que o

algoritmo proposto leve em considerao tais particularidades, o que apresentado na subseo a seguir. 3.2. Caracterizao do RSSI Antes de apresentar o algoritmo de navegao foram realizados alguns experimentos para a identificao do padro de propagao do sinal de um sensor em alguns ambientes. O ambiente escolhido foi o de floresta tropical, visando que o sistema em questo possa contribuir para o monitoramento ambiental da amaznia. Foram realizados experimentos utilizando sensores Iris da Crossbow em duas situaes comuns (ver figura 1): em mata fechada, com ns no solo, e trilha, com ns a 1,20 m do solo. Para caracterizao da variao do RSSI, posicionou-se 2 ns, um transmissor e um receptor, variando-se a distncia entre eles. Para cada distncia foram feitas 33 etapas de medio sendo que cada etapa consistia do envio de 20 pacotes com dados de temperatura, presso, umidade e RSSI para o receptor. Em seguida foi obtida a mdia do RSSI para cada distncia, bem como o seu desvio padro, como pode ser observado nos Grficos 1 e 2.

Figura 1 Experimentos em trilha e mata fechada

Observando os dados do Grfico 1 e 2, podemos perceber que existe uma rea de confiana na qual conseguimos identificar se estamos nos aproximando ou no do n sensor de destino. o caso de distncias at 10 m na trilha e at 3.8 m em mata fechada. Porm, existe uma rea na qual o RSSI permanece praticamente constante, em valores menores que -91 dB, onde h recepo por uma longa distncia mas no h variao do RSSI. Isso deve-se ao fato particular do n sensor possuir uma limitao da percepo do RSSI e de que h constantes retransmisses na zona de sinal fraco, fazendo a recepo se prolongar a distncia maiores mesmo em baixos nveis de sinal. Esse resultado ocasiona uma rea de incerteza na estimativa da distncia que representa 97.2% da rea da circunferncia no experimento na trilha, e 92.7% da rea da circunferncia no experimento da mata fechada. Tal caracterstica deve ser levada em considerao na soluo de navegao e d uma dimenso do real problema a ser enfrentado na prtica.

Grfico 1 Distncia versus RSSI para o experimento da Trilha

Grfico 2 Distncia versus RSSI para o experimento da Mata Fechada

3.3. Algoritmo de Navegao Com as caractersticas observadas no experimento notamos que h duas reas que devem ser consideradas para a navegao at um n sensor. Uma rea de incerteza na qual um rob, tendo como informao apenas o RSSI, no saber se est aproximandose ou afastando-se de seu destino. A outra rea a que o rob consegue identificar se est se distanciando ou aproximando do n (Figura 2a). O algoritmo que descreve a soluo de navegao apresentado na Figura 2. O mesmo baseia-se na recepo de um pacote de dados de interesse onde extrai-se o RSSI. Com base no RSSI, verifica-se se o mesmo est na rea de incerteza (RSSI < -91 dB) ou no. Caso esteja na rea de incerteza, o rob ir navegar em uma nica direo at que perca o sinal ou chegue na rea de confiana (Figura 2b). Se sair da rea de sinal, o rob marca aquele ponto como um ponto inicial na borda da rea coberta pelo sinal. Aps isso, ele realizar uma srie de passos (Figura 2c) para encontrar um segundo ponto de borda. Basicamente, so realizadas sucessivas converses de 90 graus esquerda, que independente do ngulo de sada far com que o rob volte para a rea de cobertura do sinal. Com dois pontos de borda, o rob poder calcular uma secante na circunferncia. De acordo com as propriedades da secante, se uma reta s, secante a uma

circunferncia de centro O, intercepta a circunferncia em dois pontos distintos A e B e se M o ponto mdio da corda AB, ento o segmento de reta OM perpendicular reta secante s. Dessa forma, aps encontrarmos os dois pontos na circunferncia, basta o rob navegar perpendicularmente a partir do ponto mdio do segmento de reta entre os pontos, que o mesmo ir em direo ao centro da rea do sinal, ou seja, para o transmissor do sinal. Ao caminhar na direo do centro, o rob encontrar a rea de confiana do RSSI.

Figura 2 a. Representao grfica da propagao de sinal no experimento; b. Partida do rob em uma direo aleatria; c. Navegao do rob quando perde o sinal; d. Navegao do rob em direo ao centro ou quando encontra-se na rea de confiana.

Uma vez estrando na rea de confiana, ou j partindo desta rea, o rob permanece andando na mesma direo (ngulo) enquanto o sinal do RSSI estiver aumentando. Ao detectar uma diminuio do sinal, o rob rotaciona 90 e continua navegando. Caso o sinal volte a diminuir, seguimos em direo contrria (giro de 180 graus) e caso ocorra novamente, voltamos na direo contrria repetindo os passos acima at estarmos em uma distncia (ou por vezes em uma determinada faixa de RSSI estipulada) de confiana para afirmarmos que o rob mvel chegou ou est prximo ao seu destino.
funcao expiraTemporizador( ) regiao = SEM_COMUNICACAO escolha( passos ) caso 0: salvarPosicaoRelativaInicial( roboMovel.X(), roboMovel.Y() ); avanca( DIST_SEM_COM ) caso 1: girar_avancar( 90, DIST_SEM_COM ) caso 2: girar_avancar( 90, 2*DIST_SEM_COM ) caso 3: girar_avancar( 90, DIST_SEM_COM ) fim_escolha passos = passos + 1 fim_funcao

funcao receberPacote(...) se ( (mediaRssiAtual = -91 e mediaRssiAnterior = -91) ento escolha( regiao ) caso CEGA: avancar( DIST_CEGA ) passos=0 caso PROXIMA: girar_avancar( 180, DIST_PROX ) caso SEM_COMUNICACAO: salvarPosicaoRelativaFinal( roboMovel.X(), roboMovel.Y() ) ponto_medio = calcularPontoMedio( pegarPosRelInicial, pegarPosRelFinal ) direcao = calcularDirecao( pegarPosoRelInicial, pegarPosRelFinal ) irPara( ponto_medio ) avancarDirecao(DIST_CEGO, direcao) fim_escolha regiao = CEGA senao se ( (mediaRssiAtual - mediaRssiAnterior) < LIMIAR_RSSI) ento girar_avancar( 90, DIST_PROX ) senao avancar(DIST_PROX) fim_se regiao = prxima fim_se reinicia_temporizador(INTERVALO) fim_funcao

Figura 3 Pseudo-algoritmo para Navegao Robtica baseada no RSSI.

4. Testes e Avaliao
Aps a anlise dos ambientes nos quais iremos aplicar nosso algoritmo de navegao, realizamos alguns experimentos com o algoritmo descrito na Figura 3 para os dois ambientes (trilha e mata fechada) utilizando o NS-2 (Network Simulator) [Fall 2010]. Para simularmos o ambiente real do experimento, definimos os parmetros para o modelo Shadowing (Grfico 1 e Grfico 2) para que pudssemos obter o mesmo comportamento do RSSI obtido nos experimentos. Alm dos ajustes, adaptamos o cdigo do NS-2 de modo que tenhamos o mesmo comportamentos desejado para realizarmos a navegao robtica segundo o algoritmo proposto. As simulaes utilizaram um n fixo e um n mvel (que foi utilizado como o rob em nosso experimento). Utilizamos como mtrica de avaliao a variao da distncia percorrida pelo n mvel at chegar em seu destino (df) pela distncia inicial entre o n fixo e o n mvel (di). Para cada distncia (di) foram feitas 40 simulaes, sendo cada uma com orientao inicial diferentes e, sem seguida, calculada a distncia percorrida pelo n mvel (df). Em seguida, calculamos a mdia dos df para cada di.

4.1. Resultados Como j foi dito, utilizamos na simulao o modelo de propagao observado nos experimentos. Desta forma, possveis interferncias no sinal so levadas em considerao, fazendo com que o alcance mximo no seja determinado por uma circunferncia perfeita. No entanto, o que foi observado que para as simulaes realizadas, essa interferncia no modificou substancialmente os resultado, pois o rob mvel sempre encontra a rea de confiana. Os Grficos 3 e 4 apresentam os resultados obtidos com as simulaes feitas para cada ambiente no NS-2. Em todos as simulaes, o rob mvel conseguiu chegar ao seu destino final. Alm disso, pode-se observar que nos pontos em que o rob parte da rea de confiana, em mdia, ele sempre percorre uma distncia relativamente curta em relao a mdia da distncia percorrida quando o mesmo parte da rea de incerteza.

Grfico 3 Distncia percorrida versus Distncia de partida para o modelo da Trilha.

Grfico 4 Distncia percorrida versus Distncia de partida para o modelo da Mata Fechada.

5. Concluso e Trabalhos Futuros

Este trabalho abordou o problema da navegao robtica assistida por Redes de Sensores sem Fio. Vislumbrando um cenrio de monitoramento complexo, o sistema permite que robs autnomos possam navegar at aos ns gerando eventos de interesse baseados apenas no RSSI do sinal transmitido por esses. A soluo desenvolvida mostrou a real necessidade de conhecer as caractersticas da propagao do sinal no ambiente de interesse, a serem levadas em considerao pelo rob. A grande vantagem da soluo permitir a navegao em um ambiente sem conhecimento prvio e sem um sistema de localizao em operao, o que simplifica os requisitos do sistema como um todo. As simulaes realizadas mostram um alto impacto das zonas de incerteza da cobertura do sinal transmitido, obrigando um rob autnomo a percorrer distncias maiores. No entanto, mostrou-se que mesmo sob tais condies a tarefa pode ser bem sucedida. Como trabalhos futuros, pretendemos avaliar a navegao robtica atravs de vrios ns roteadores, percorrendo o caminho sink-transmissor em vrios saltos. Ainda, pretende-se avaliar o emprego de antenas direcionais, que tendem a permitir uma diminuio das manobras exploratrias em reas de incerteza.

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