doi: 10.4322/tmm.

00402007

SOLDAGEM ROBOTIZADA COM ELETRODO REVESTIDO UTILIZANDO CONTROLE DE COMPRIMENTO DO ARCO ELTRICO COM COMPENSAO DA TEMPERATURA DO ELETRODO
Eduardo Jos Lima II 1 Alexandre Queiroz Bracarense 2

Resumo Nesse trabalho so mostrados os resultados obtidos na soldagem com eletrodo revestido utilizando robs antropomrficos. A robotizao da soldagem com eletrodo revestido alia os benefcios da robotizao, como qualidade, repetibilidade, rastreabilidade e flexibilidade s particularidades inerentes ao processo, como o controle da composio qumica e da microestrutura da junta soldada por meio das diferentes variaes de eletrodos e revestimentos. O movimento de mergulho deve ser realizado na poa de fuso mantendo constante o comprimento do arco, independentemente da velocidade de soldagem. Para a determinao do comprimento do arco, a tenso da mquina de solda e a temperatura no eletrodo so monitoradas, de forma a compensar o aumento da taxa de fuso e da resistividade eltrica do material. Observa-se que, controlando apenas a tenso, apesar de o rob conseguir mant-la constante, o comprimento do arco aumenta significativamente no final do cordo, pois a queda de tenso sobre o eletrodo diminui durante o seu consumo. Para compensar esse efeito, essa queda de tenso foi modelada considerando a diminuio do comprimento do eletrodo e o aumento da resistividade eltrica com a temperatura. Dessa forma, foi possvel manter o comprimento do arco constante at o final do cordo. Palavras-chave: Soldagem; Eletrodo revestido; Robotizao; Controle.

COVERED ELECTRODE ROBOTIC WELDING WITH ARC LENGTH CONTROL USING COMPENSATION OF DROP VOLTAGE ALONG THE ELECTRODE AS A FUNCTION OF TEMPERATURE
Abstract The objective of this work is to show the results obtained with the shielded metal arc welding (SMAW) using an anthropomorphic robot. The procedure allies the robotization benefits such as quality, repeatability, traceability and flexibility to the ones inherent of the SMAW process, such as the chemical composition and microstructure control by using different electrodes and coatings. The diving movement must be done into the weld pool, maintaining the arc length constant, independently of the translation speed. To determine the arc length, the welding voltage and the electrode temperature are monitored, in order to compensate the melting rate and the material electric resistivity increase. It is observed that, controlling only the voltage, although the robot is able to keep it constant, the arc length significantly increases at the end of the weld bead, because the voltage drop on the electrode diminishes during electrode consumption. To compensate this effect, the voltage drop is modeled considering the electrode length reduction and the electric resistivity increase with the temperature. It is possible to keep the arc length constant during the entire welding. Key words: Shielded metal arc welding; Robotization; Control. 1 INTRODUO A soldagem com eletrodo revestido (SMAW Shielded Metal Arc Welding) um processo predominantemente manual, que tem como maior benefcio a facilidade de controle da micro1

estrutura e da composio qumica do cordo de solda devido possibilidade de se variar a formulao do revestimento. Esse processo oferece vantagens em relao a outros processos de soldagem a arco eltrico, uma vez que menos

Professor Doutor, Universidade Federal de Minas Gerais, Departamento de Engenharia Mecnica, Av. Antnio Carlos, 6627, Pampulha CEP 31270-901 Belo Horizonte MG, Brasil, (eduardo@demec.ufmg.br) 2 Ph.D Professor, Universidade Federal de Minas Gerais, Departamento de Engenharia Mecnica, Av. Antnio Carlos, 6627, Pampulha, CEP 31270-901 Belo Horizonte MG, Brasil, (bracarense@ufmg.br) Tecnologia em Metalurgia e Materiais, So Paulo, v.4, n.2, p. 33-38, out.-dez. 2007 33

sensvel a correntes de ar e mais apropriado para a maioria dos metais e ligas comumente usadas. Dependendo da aplicao, como soldagem subaqutica, a soldagem com eletrodo revestido normalmente a mais indicada. Um dos problemas do SMAW tem sido, contudo, quanto qualidade do cordo de solda, no que diz respeito homogeneidade. A mecanizao do processo j existe e auxilia esta homogeneidade, porm traz limitaes quanto geometria do cordo. Uma possvel soluo a robotizao do processo. Em se tratando da robotizao da soldagem com eletrodo revestido, necessrio que, alm de movimentar a ferramenta ao longo da junta a ser soldada, o manipulador robtico realize o movimento de mergulho do eletrodo medida que esse fundido. Porm, dependendo do dimetro do eletrodo e da corrente de soldagem, a taxa de fuso do eletrodo revestido no constante durante toda a extenso do cordo. Isso se deve ao fato de que a corrente de soldagem atravessa todo o comprimento ainda no fundido do eletrodo, provocando aquecimento do mesmo por efeito Joule. Esse aquecimento, de uma forma direta, facilita a fuso do eletrodo, que aumenta medida que o mesmo se funde. Assim, se a soldagem for realizada com velocidade de mergulho constante, obtm-se um cordo de solda com caractersticas dimensionais no homogneas.(1) Sua espessura (largura e reforo) aumenta medida que o material depositado, j que a taxa de fuso, e conseqentemente de deposio de material, aumenta ao longo do cordo. Resultados experimentais(2) mostram que, alm de se obter um cordo irregular e sem penetrao, uma velocidade de mergulho constante pode levar extino do arco em pouco tempo aps o incio da soldagem. A grande dificuldade da aplicao de robs industriais no SMAW a impossibilidade de se programar diretamente a trajetria para soldagem com eletrodo revestido, j que o movimento de mergulho do eletrodo e, conseqentemente, a trajetria do porta-eletrodos, no so previamente conhecidos. Como para a soldagem com eletrodo revestido, essencial o controle da velocidade de mergulho, foi necessrio o desenvolvimento de uma metodologia para a gerao de trajetria em tempo de execuo e sua implementao no controlador do rob. O presente trabalho apresenta a metodologia e os resultados da implementao da soldagem robotizada com eletrodo revestido. 1.1 Soldagem com Eletrodo Revestido O processo de soldagem com eletrodo revestido , dentre todos os processos de soldagem a arco, o mais simples em termos de equipamentos, regulagem e aplicao.(3) aplicado em manuteno, construo e outras atividades que necessitam de soldagem. Alm disso, o processo mais utilizado em soldagem subaqutica. Como o comprimento do arco controlado manualmente, natural que ocorram variaes durante a realizao do cordo. Por essa razo, as fontes de energia utilizadas so do tipo corrente constante. Nesse tipo de fonte, a corrente de soldagem fornecida pela mquina aproximadamente constante, sofrendo pouca influncia da variao do comprimento do arco. Contudo, mesmo utilizando mquinas de corrente constante, um ponto crtico para se obter uma solda de qualidade o controle do
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comprimento do arco eltrico.(4) Quando a solda feita em ambiente seco, o soldador capaz de regular a velocidade de alimentao atravs da observao visual do comprimento do arco e da audio do som emitido, procurando manter o comprimento do arco constante. Contudo, na soldagem subaqutica, por exemplo, o soldador perde a capacidade de ver e ouvir o arco eltrico, tornando sua execuo ainda mais difcil. 1.2 Robtica Industrial Um rob industrial composto basicamente por um manipulador e um controlador. O movimento do manipulador entre dois pontos no espao determinado pela gerao da trajetria.(5) O controlador do rob calcula, a cada perodo de amostragem, um ponto da trajetria (seja utilizando interpolao linear, circular ou junta a junta). Dados o ponto de posicionamento da ponta da ferramenta e o modelo do manipulador, o controlador calcula a posio de cada uma das juntas e envia o comando para o controlador de cada atuador. Alm de conhecer o modelo do manipulador, necessrio ao controlador o conhecimento da ferramenta para o clculo das posies das juntas em cada ponto da trajetria. No caso da soldagem com eletrodo revestido, o modelo da ferramenta deve levar em considerao o eletrodo em si: seu comprimento e orientao. Em processos de soldagem com alimentao mecanizada, o rob realiza o movimento seguindo a trajetria a ser soldada, mantendo constante a distncia entre a ferramenta e a pea, enquanto o alimentador fornece o arame na poa de fuso. Na soldagem com eletrodo revestido, o rob quem deve realizar a alimentao do eletrodo na poa por meio do movimento de mergulho. 2 MATERIAIS E MTODOS 2.1 Gerao de Trajetrias para SMAW A metodologia desenvolvida para gerao de trajetrias para SMAW permite a programao do movimento do TCP (Tool Center Point) de forma semelhante utilizada no GMAW (Gs Metal Arc Welding) e FCAW (Flux Cored Arc Welding), ou seja, necessrio programar apenas os pontos inicial e final do cordo, sem se preocupar com o consumo do eletrodo.

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O eletrodo considerado como uma junta prismtica da ferramenta. Assim, considerando como comprimento da junta o prprio comprimento do eletrodo, o TCP realiza o movimento ao longo da trajetria a ser soldada e, a cada perodo de amostragem, o novo valor da junta calculado e atualizado no modelo cinemtico do manipulador. O sistema de coordenadas da ltima junta do rob representado por {N} e o TCP da ferramenta representado por {T}. O TCP o ponto da ferramenta que movimentado para o ponto comandado durante a gerao de trajetria. Definindo um sistema de coordenadas auxiliar como o ponto de consumo mximo do eletrodo (sistema {1}), medida em que o eletrodo consumido, o modelo da ferramenta atualizado de forma que o sistema de coordenadas {T} posicionado na frente de fuso se movimente na direo do sistema de coordenadas auxi^ liar (na direo Z T). Essa metodologia permite que a velocidade de soldagem seja programada independentemente da variao da velocidade de mergulho, j que a trajetria gerada de forma a movimentar o sistema de coordenadas {T} com uma velocidade constante ao longo da junta (Figura 1) e o TCP atualizado a cada perodo de amostragem do controlador.

o aumento de seu comprimento. Nesse caso, o problema que no possvel medir diretamente a tenso sobre o arco eltrico. Pode-se, por sua vez, medir a tenso em todo o circuito eltrico da soldagem, como apresentado na Figura 2, o que inclui a queda de tenso no cabeamento, no porta-eletrodos, na pea e, principalmente, no eletrodo.
Vc1 i Veletr Varco Vc2 Vc2 Vc1 Veletr Varco

Fonte

Vfonte

Figura 2. Circuito eltrico da soldagem.

Velocidade de mergulho YT TCP

Velocidade de soldagem

ZT

Figura 1. Velocidades de soldagem e de mergulho do eletrodo.

2.2 Controle de Comprimento do Arco Eltrico Para implementar a soldagem com eletrodo revestido, utilizando a metodologia apresentada, necessrio determinar a taxa de fuso do eletrodo para que o controlador possa atualizar, a cada instante, o novo modelo cinemtico da ferramenta. Para isso, poderiam ser adotadas duas solues: Soluo 1: Utilizar modelos com base na temperatura do eletrodo correlacionando a temperatura e corrente com a taxa de consumo.(2) O problema dessa abordagem que qualquer erro no modelo, assim como diferenas entre eletrodos, poderiam fazer o arco eltrico aumentar ou diminuir ao longo do cordo. Alm disso, essa abordagem no considera que distrbios externos poderiam tambm alterar a taxa de fuso, como fluxos de ar, irregularidades na superfcie e composio da pea a ser soldada, etc. Soluo 2: Controlar o comprimento do arco por meio do seu valor de tenso, considerando que, para uma fonte de corrente constante, o valor de tenso sobre o arco eltrico aumenta com
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Pode-se considerar que a queda de tenso no cabeamento e no porta-eletrodos (Vc1 + Vc2) constante durante todo o cordo, j que a corrente de soldagem mantida constante pela mquina de solda. Porm, a queda de tenso sobre o eletrodo ainda no fundido (Veletr) no constante. Assim, mesmo que o controlador mantenha Vfonte constante pela regulagem da velocidade de mergulho, no se garante que Varco ser constante durante todo o cordo, o que no garante, portanto, um comprimento de arco constante. Considerando-se Vfonte = Varco + Veletr + Vc1 + Vc2, o movimento do rob durante a solda dever ser de tal forma que se tenha Varco = Vfonte Veletr Vc1 Vc2 = cte. Os valores de Vc1 e Vc2 podem ser determinados experimentalmente para cada montagem do sistema, pois dependem da pea, cabos e contatos eltricos. Como a rea do eletrodo constante e a corrente mantida praticamente constante pela fonte, os parmetros variveis so o comprimento L e a resistividade eltrica . A resistividade no pode ser considerada constante, pois durante a soldagem h um aumento significativo da temperatura do eletrodo, o que provoca um aumento da resistividade eltrica do material. Tem-se, ento: (1) em que t o tempo de soldagem e T a temperatura mdia no eletrodo. De acordo com o Metals Handbook,(6) a resistividade do ao baixo carbono em funo da temperatura dada pela funo: (2)
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na faixa de temperaturas alcanadas pelo eletrodo (20 a 800C).(7) Dessa forma, conhecendo o comportamento da temperatura do eletrodo em funo do tempo, a rea de sua seo, a corrente de soldagem e o comprimento em funo do tempo, possvel calcular a queda de tenso no mesmo. Para controlar a tenso do arco, utilizou-se um controlador PID, implementado no rob. O controlador calcula a diferena entre o valor de tenso de referncia e o valor de tenso fornecido pela mquina, medido por um mdulo de aquisio de dados e regula a velocidade de mergulho do porta-eletrodos. O valor de referncia dado pelo valor desejado para o arco eltrico somado queda de tenso no cabeamento, pea e eletrodo. 2.3 Equipamentos e Materiais Para implementar a metodologia desenvolvida, foi utilizado um rob industrial antropomrfico, modelo KR-16, do fabricante KUKA Roboter, com seis graus de liberdade rotativos, capacidade de carga de 16 kg e um alcance mximo de 1.610 mm. Esse manipulador utiliza um controlador KR C2, cuja linguagem de programao KRL permite desde a simples programao de movimentos junta a junta, lineares e circulares at a criao de programas complexos, incluindo alteraes de parmetros em tempo de execuo. Essas caractersticas tornaram possvel a implementao da metodologia proposta para gerao de trajetria durante a soldagem e controle do comprimento do arco eltrico. Para os testes de soldagem foi utilizada uma mquina MasterTig AC/DC 2.500 W. Como porta-eletrodoss foi utilizado um mandril adaptado em um porta-ferramentas.(7) A Figura 3 apresenta o porta-eletrodos segurando um eletrodo completo e outro j fundido.

4 mm de dimetro e bsico (E7018), de 3,25 mm de dimetro, utilizando correntes de soldagem na faixa de 150 A a 180 A. Como metais base foram utilizadas chapas de ao carbono de 15 mm de espessura. As soldas foram realizadas na posio plana, com um ngulo de 45 entre eletrodo e chapa. 3 RESULTADOS E DISCUSSO Inicialmente, foram realizados testes para a regulagem dos ganhos do controlador PID. Como a tenso do arco eltrico est sujeita a grandes flutuaes, causadas pela agitao da poa de fuso,(8) podendo variar desde zero at o dobro do valor mdio, durante a transferncia metlica, apropriado descartar a ao de controle derivativa, j que essa introduziria grandes rudos na ao de controle, optando-se por um controlador PI. A Figura 4a apresenta o valor de tenso medido em funo do tempo, utilizando como constantes do controlador KP = 20 e KI = 7 e como valor de referncia de 25 V. Observa-se que a tenso (e, conseqentemente, o comprimento do arco) oscila algumas vezes at se estabilizar em torno do valor desejado. Aps alguns experimentos,(9) chegou-se a uma regulagem de KP = 40 e KI = 5,5. A Figura 4b apresenta o valor de tenso medido em funo do tempo.
40,0 35,0 30,0 25,0 20,0 15,0 10,0 5,0 0,0

Tenso de soldagem (V)

^ YN ^ ZN

^ Y1 ^ Z1

^ ZN

^ YN

10

20 30 40 Tempo (segundos)

50

60

^ YT ^ ZT ^ ZT
=

^ Z1

^ YT

^ Y1

Figura 3. Ferramenta utilizada para soldagem SMAW robotizada antes e aps a deposio de um eletrodo.

40,0 35,0 30,0 25,0 20,0 15,0 10,0 5,0 0,0

Tenso de soldagem (V)

A metodologia proposta permite a soldagem com eletrodos revestidos de qualquer tamanho, dimetro e revestimento, j que realiza o controle em malha fechada do processo. Nos testes realizados, foram utilizados eletrodos dos tipos rutlico (E6013), de
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10

20 30 40 Tempo (segundos)

50

60

Figura 4. Valores de tenso medidos para: a) KP = 20 e KI = 7; e b) KP = 40 e KI = 5,5.

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Foram feitos testes variando a corrente de soldagem, tenso de referncia e velocidade de soldagem com o objetivo de se obter os melhores parmetros. A Figura 5a apresenta o aspecto do cordo para uma velocidade de soldagem de 2,5 mm/s, corrente de 150 A e tenso de referncia de 20 V. A Figura 5b apresenta o resultado utilizando velocidade de 2,5 mm/s, corrente de 180 A e tenso de referncia de 21 V.
a 10 mm

utilizando eletrodos E6013 de 4 mm de dimetro, corrente de soldagem de 175 A, tenso de referncia de 21 V e velocidade de soldagem de 2,5 mm/s e eletrodos E7018 de 3,25 mm de dimetro com corrente de 150 A, velocidade de 2,5 mm/s e tenso de referncia de 26,5 V. A Figura 7 apresenta vrios cordes realizados sobre chapa. Observa-se que os cordes so idnticos, o que comprova a repetibilidade e a flexibilidade obtida com a robotizao do processo.
a

b 10 mm 10 mm

Figura 5. Aspecto do cordo de solda utilizando eletrodo E6013 com velocidade de 2,5 mm/s, a) corrente de 150 A e tenso de referncia de 20 V; e b) corrente de 180 A e tenso de referncia de 21 V.

Nos testes realizados, foi possvel observar que, apesar de o rob conseguir manter a tenso constante, o comprimento do arco aumenta significativamente no final do cordo, j que a tenso sobre o eletrodo diminui com seu consumo. Para compensar esse efeito, foi utilizada a soluo proposta anteriormente, em que Veletr modelada em funo da temperatura do eletrodo. Para isso, foram feitos testes para obteno da curva de temperatura em funo do tempo. Termopares do tipo K foram utilizados para a monitorao durante as soldagens. A Figura 6 apresenta a queda de tenso no eletrodo para uma corrente de 175 A.
0,6 Tenso no eletrodo (V)

10 mm

Figura 7. a) Cordes de solda sobre chapa utilizando eletrodos E7018; e b) eletrodos E6013, comprovando a flexibilidade e repetibilidade do processo.

4 CONCLUSO O presente trabalho evidencia ser possvel robotizar o processo de soldagem SMAW, um processo tipicamente manual. O mergulho do eletrodo realizado pelo prprio manipulador, sem a necessidade da construo de mecanismos adicionais para a alimentao. O controle do comprimento do arco realizado pela medio da tenso fornecida pela mquina de corrente constante. Porm, como a queda de tenso sobre o eletrodo varia durante a soldagem, sua resistncia foi modelada em funo do comprimento ainda no fundido e da temperatura mdia da alma. Foram mostrados cordes de solda realizados utilizando a metodologia proposta, comprovando a homogeneidade e repetibilidade dos cordes. Agradecimentos Os autores agradecem ao CNPq e CAPES pelo apoio financeiro e KUKA Roboter pelo emprstimo do rob utilizado para a validao da metodologia.

0,4

0,2

0,0

10

20

30 40 Tempo (segundos)

50

60

Figura 6. Queda de tenso no eletrodo.

Apesar da compensao da queda de tenso no eletrodo variar de apenas 0,5 V, observou-se que o comprimento do arco permaneceu constante durante toda a extenso do cordo, at o final do mesmo. Para comprovar a repetibilidade alcanada com a robotizao do processo, foram realizados vrios cordes sobre chapa
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REFERNCIAS 1 BRACARENSE, A.Q. Shielded metal arc welding electrode heating control by flux ingredients substitution. 1994. 268 p. (Thesis - Doctor in Metallurgical and Material Engineering). Golden, Colorado: Colorado School of Mines, 1994. 2 BATANA, J.R. Modelamento da taxa de fuso atravs da monitorao da temperatura do eletrodo revestido para soldagem robotizada. 1998. 86p. (Dissertao de mestrado). Escola de Engenharia da Universidade Federal de Minas Gerais. Belo Horizonte: UFMG, 1998. 3 JUERS, R.H. Naval surface welfare center. Welding Brazing and Soldering, ASM Handbook, 1993. 4 KANG, D., Development of an arc voltage control mechanism for underwater wet SMAW process, M.Sc. thesis, Ohio State University, 1996. 5 CRAIG, J. J., Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley Publishing Company, Inc, 1989. 6 Metals Handbook: Properties and Selection: Irons and Steels, v. 1. ASM International, Materials Park, Ohio, 1978. 7 DANTAS, C. M., LIMA II, E. J., BRACARENSE, A. Q., Anlise da Viabilidade de Utilizao de um Mandril Instrumentado com Termopares para a Soldagem Robotizada com Eletrodo Revestido, XXXI CONSOLDA - Congresso Nacional de Soldagem, So Paulo SP 2005. , 8 BERG, J., LARIGALDE, A., Melting rate of coated electrodes. Welding Journal, v. 32, n. 5, p. 268-271, 1952. 9 LIMA II, E. J., Soldagem Robotizada com Eletrodo Revestido. Tese de doutorado, Universidade Federal de Minas Gerais, Departamento de Engenharia Mecnica, 2006. Recebido em: 4/10/07 Aceito em: 4/12/08 Proveniente de: CONGRESSO ANUAL DA ABM, 61., 2006, Rio de Janeiro, RJ. So Paulo: ABM, 2006.

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