HydroD

Anlise Hidrosttica e Hidrodinmica de Estruturas Flutuantes

Joo Henrique Volpini Mattos

Regional Sales Manager - Maritime & Offshore Solutions (South America), DNV Software

Julho 2012

Propsitos
HydroD um programa interativo para anlise de estabilidade e carregamento de ondas em corpos flutuantes estacionrios ou com velocidade de avano.
Modelar o ambiente e preparar os dados de entrada para anlise hidrosttica e hidrodinmica.
Executar os clculos hidrostticos e de estabilidade intacta e em avaria (incluindo efeito de superfcie livre e impelidores laterais). Calcular os esforos cortantes e momentos fletores em guas tranquilas. Executar os clculos hidrodinmicas em corpos rgidos flutuantes, com e sem velocidade de avano (coeficientes hidrodinmicos, foras, deslocamentos, aceleraes, etc.). Transferir as cargas hidrostticas e hidrodinmicas para a anlise estrutural.
HydroD D1.3-04 Date: 31 May 2005 15:01:34

GZ-Curve

GZ [ m] -2 -1 0 1 2
0

50 100 Heel Angle [deg]

150

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 2

Histrico
ANO EVENTO
1987 1990 2004 2006 2008 2008 2009 Cooperao tcnica entre DNV e MIT, resultando na implementao do Wadam, baseado no cdigo do Wamit. Cooperao tcnica entre DNV e MIT, resultando na implementao do Wasim em 1996. HydroD 1.0, incluindo todas as funcionalidades do Wadam, exceto multi-corpos. HydroD 2.0, com amortecimento de ondas em surge, anlise hidrosttica e de estabilidade. HydroD 3.0 com incluso do Wasim e vrias melhorias na anlise de estabilidade. HydroD 4.0 com anlise de multi-corpos. HydroD 4.2 com amortecimento quadrtico de balano no Wadam, suporte para ondas de 5 ordem de Stokes (profundidade infinita), Wadam e Wasim podem iniciar o Sestra (FEA Solver) a partir do HydroD.

2010 2011

HydroD 4.3 com ondas de 5 ordem de Stokes em profundidade finita e aumento do nmero de corpos acoplados no Wadam (at 15). HydroD 4.5 64 bits com regio de reduo de presso definida pelo usurio e pontos definidos pelo usurio para clculo dos resultados.
Slide 3

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Recursos do HydroD
Criao ou importao dos modelos hidrodinmicos e de massa. Assistentes para a entrada de dados mais complexos (ex.: amortecimento do balano e modelos de casco duplo, modelos de Morrison, modelos de painis, etc.).
Vrias verificaes de dados. Clculo dos calados, trim e banda para cada modelo de massas. Verificao da estabilidade transversal por vrias normas. Front-end para Wadam (domnio da frequncia) e Wasim (domnio do tempo).

Apresentao grfica e tabular dos resultados.

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 4

Anlise Hidrosttica e Estabilidade

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 5

Anlise Hidrosttica
Atividades Tpicas
- Definio das sees transversais

- Definio das condies de carregamento

Calado, trim e banda Massa e contedo dos tanques e pores Ferramentas de auto-balanceamento o Balanceie 3 ou mais tanques, minimizando o GM

- Aberturas
Opes de estanqueidade

- Crie e execute a anlise de estabilidade

Anlises mltiplas em paralelo (com vrias CPUs) Clculo de momento devido ao vento

- Execute as verificaes pelas normas

Condies de estabilidade intacta e avaria

- Faa a anlise do KG permissvel

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 6

Anlise Hidrosttica - Resultados

Curva de braos de endireitamento

Momento de emborcamento
Distncia das aberturas agua Curvas longitudinais :
Momento fletor Esforo cortante Distribuio de massas Flutuao
KM, CB, CF CG (com e sem contedo dos compartimentos) Deslocamento MTC reas projetadas acima e abaixo da LA
Slide 7

Dados hidrostticos
-

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Verificao de Estabilidade
Anlise de equilbrio e estabilidade feita por clculo direto, sem interpolao.
Estabilidade intacta e em avaria
Code checks por : - IMO geral - MARPOL intacta e avaria - IGC avaria - IBA avaria - NMD intacta e avaria - IMO MODU intacta e avaria - ABS MODU intacta e avaria - Regra definida pelo usurio

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 8

KG Permissvel
Centro de Gravidade Vertical (KG) Permissvel
Defina uma curva de momento de emborcamento. Defina as condies de carregamento, varrendo toda a faixa de calados. Utilize os critrios de estabilidade da norma selecionada para determinar o KG permissvel. O KG que satisfaz cada critrio calculado. O mnimo destes valores reportado como a curva de KG permissvel.

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 9

Anlise Hidrodinmica

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 10

Anlise Hidrodinmica
Anlise hidrodinmica de corpos flutuantes estacionrios ou em movimento :
- Teoria 3D radiao-difrao no modelo de painis e equao de Morison no modelo de barras. - O modelo dual permite que ambos os mtodos sejam utilizados simultaneamente. - Teoria de ondas de Airy. - Interao hidrodinmica entre vrios corpos independentes.

Resultados
- Funes de transferncia complexas ou como resultados determinsticos para fases especficas da onda. - Respostas globais incluindo movimentos de corpo rgido, foras seccionais e momentos. - Presses e aceleraes. - As cargas (presses e aceleraes do corpo rgido) so automaticamente transferidas para a anlise estrutural.

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 11

Modelos Hidrodinmicos OBSERVAES

Modelo de Painis Modelo de Morison
Tudo calculado apenas pela teoria potencial. Todo o modelo em barras. Tudo calculado pela equao de Morison. Parte do modelo de painis, parte em barras. A equao de Morison e a teoria potencial so aplicadas a partes diferentes do modelo.

Modelo Composto

Modelo Dual

Tudo feito em painis e em barras. Ambos Morison e a teoria potencial so aplicados a todo modelo (obrigatrio para anlise estrutural).
Slide 12

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Anlise no Domnio da Frequncia

A anlise no domnio da frequncia utilizada para calcular as funes de transferncia (RAOs). A entrada a condio do domnio da frequncia
- Conjunto de direes. - Conjunto de frequncias. - Amplitudes.

Tarefas tpicas (feitas no modelo hidrosttico)

- Sees de Morison. - Elementos de presses nas reas. - Pontos fora do corpo (presso de onda, velocidade de partculas da onda). - Definio dos dados para Wadam. - Variveis de resposta globais. - Transferncia de carregamento.

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 13

Anlise de Mltiplos Corpos

Para anlise de mltiplos corpos no domnio da frequncia possvel utilizarmos at 15 diferentes corpos. Esta anlise permite que o usurio especifique uma matriz adicional de acoplamento entre os corpos.

Matriz adicional de acoplamento. Esta figura apresenta uma matriz de 12 x 12 para 2 corpos.

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 14

Regio de Reduo de Presso

Aplicao de uma reduo de presso em uma regio da embarcao selecionada pelo usurio.
- Este mtodo somente recomendado para a parte da embarcao que tenha costado plano, e portanto deve ser controlada pelo usurio. - Benefcios : Definida pelo usurio, em adio ao suporte s regras DNV. - Esta opo disponvel tanto para anlises no domnio da frequncia como no tempo.

Costado plano indicado pelo usurio

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 15

Anlise Linear no Domnio do Tempo

Utilize a anlise no domnio do tempo para simular um estado fsico de mar. Crie instantneos do carregamento.

O estado de mar pode ser definido por :

- Condio irregular no tempo
Vagas (direo, espectro de ondas, funo de disperso) Ondulaes ocenicas (swell)

G L v ie w 3 D P lu g i n

[W a s i m _ l i n _ s e m i . v tf ]

- Conjunto de ondas regulares (perodo, altura, fase, direo) - Mar calmo

GLview Plugin not installed. Press here to install plugin

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 16

Anlise No-Linear no Domnio do Tempo (1)

Efeitos includos na anlise no-linear :
- Presso hidrosttica e Froude-Krylov na superfcie molhada exata. - Tratamento exato da inrcia e gravidade. - Termos quadrticos da equao de Bernoulli. - Amortecimento do jogo (roll) quadrtico.

G L v ie w 3 D P lu g in

[W a s i m _ n o n l i n _ s e m i . v t f]

GLview Plugin not installed. Press here to install plugin

RAO jogo sem amortecimento e com amortecimento quadrtico Direo da onda 90

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 17

Slide 17

Anlise No-Linear no Domnio do Tempo (2)

Modelos de Morison so importantes para estruturas flutuantes que tenham estruturas reticuladas, causando arrasto aprecivel. As foras de arrasto no lineares so consideradas no domnio do tempo, melhorando a representao do amortecimento. Utilizando a cinemtica da onda incidente, a fora integrada at a superfcie livre da onda.

Embarcao de lanamento de pipelines, com stinger.

RAO jogo sem amortecimento e com amortecimento quadrtico Direo da onda 90

GLview Plugin not installed. Press here to install plugin

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 18

Anlise No-Linear no Domnio do Tempo (3)

A importncia do modelo de Morison
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
0

Motion amplitude

Mar calmo com 5 de banda. Nenhum amortecimento adiconal de jogo. Com o modelo de Morison, o movimento de jogo amortecido.

20

40

60

80

100

120 Time

Roll - CalmSeaRun_noMorison Roll - CalmSeaRun_Morison

A importncia do amortecimento do jogo

- Movimento de jogo em onda de Stokes de 5 ordem oblqua (perodo 12s, altura 20 m), sem amortecimento de jogo adicional. atribudo. - Com o modelo de Morison, temos maior resposta na fase inicial, mas se estabiliza devido ao amortecimento do stinger.
Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.
10 6 8
8.161

Motion amplitude

-10 -8

-6

-4

-2

1.8471

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

110

120

130

140

150

160

170

180

190

200

Roll - Stokes5_Morison

Roll - Stokes5_noMorison

Time

Slide 19

Pontos de Anlise Definidos pelo Usurio

Pontos de referncia definidos pelo usurio para clculo dos resultados:
- Maior flexibilidade pois o ponto de referncia pode ser usado para o clculo de resultados hidrodinmicos, como movimentos, foras e RAOs. - Aplicvel a anlises no domnio do tempo e da frequncia.
Amplitude

Surge
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

10

12

14

16

18

20

22

24

26

28

30
30

Period

Sway
1.4 1.2

Amplitude

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Dois pontos de referncia distintos

10

12

14

16

18

20

22

24

26

28

Period

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 20

32

32

HidroD : Softwares DNV Relacionados

GeniE.Panel Wadam Modelagem do casco e distribuio de massas. Anlise hidrodinmica da iterao corpo-onda para corpos flutuantes estacionrios.
Modelo de massa (Patran-Pre ou GeniE) Modelo de massa (Patran-Pre ou GeniE)

Modelo de painis & massas

(Presel)

Parmetros da anlise

HydroD

Wasim

Anlise hidrodinmica de embarcaes com velocidade de avano.

Ps-processamento estatstico. Apresentao aperfeioada de resultados e animao.

Wadam

Estado de mar

RAO Postresp - curto prazo

Resposta

Postresp Xtract

Resposta de longo prazo

Diagrama de disperso

Postresp longo prazo

Transferncia de cargas para anlise estrutural:

Cargas de inrcia Presso de onda

Sada do Postresp:
Estatsticas de longo prazo Grficos de RAO Combinao de RAOs Grficos de espectro de resposta

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 21

A Famlia HydroD

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 22

Wadam (1)

Wave Analysis by Diffraction and Morison Theory

Anlise hidrodinmica da iterao entre ondas e estrutura (domnio da frequncia) para corpos estacionrios.
Wadam = Wave Analysis by Diffraction and Morison Theory

Interao hidrodinmica entre vrios corpos independentes. Estruturas fixas e flutuantes de formato arbitrrio :
Semi-submersveis TLP FPSO SPARS Gravity based

Teoria de radiao-difrao 3D e de Morison. Amortecimento viscoso. Foras de excitao e resposta de 2 ordem. Gerao das cargas para anlise estrutural no Sestra. Transferncia de dados para o DeepC, Mimosa, Xtract, Postresp.
Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 23

Wadam (2)
Resultados do Wadam :
RAOs do movimento do corpo rgido.

RAO de presso em painis especificados.

RAO das cargas globais (cargas seccionais). Matrizes de massa, massa adicional, amortecimento e restaurao. Foras de excitao. Fora de arrasto mdio. Elevao da onda em pontos especificados. Cinemtica da onda em pontos especificados.
Anlise de semisub avariada

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 24

Wasim (1)
Anlise hidrodinmica de embarcaes com velocidade de avano.
Teoria de radiao-refrao 3D por Rankine.
Soluo no domnio do tempo com transferncia para o domnio da frequncia. Velocidade de avano ilimitada sem planagem.
Modelo linear vista superior

Anlise linear e no linear.

Presso hidrosttica e Froude-Krylov na superfcie molhada exata.

Tratamento exato da inrcia e gravidade.

Termos quadrticos na equao de Bernoulli.
Modelo linear vista inferior

Amortecimento quadrtico do balano.

Formas arbitrrias de casco.

gua no convs. Sloshing.

Formulao de presso de impacto.

Estado de mar irregular, regular ou calmo.

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 25

Modelo no-linear vista inferior

Wasim (2)
Cuidados Numricos :
Densidade da grade
Extenso da grade Passo do tempo
- Preciso - Estabilidade

Durao da simulao
- Transiente

Controle do movimento horizontal.

Molas Matriz de restaurao Leme com autopiloto.

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 26

Postresp
Ps-processamento estatstico dos resultados hidrodinmicos :
No domnio da frequncia
Funes de transferncia definidas pelo usurio Estatsticas de curto e longo prazo Espectro de ondas : Pierson-Moskovitsz , Jonswap, ITTC, Torsethaugen, Ochi-Hubble Distribuies : Rayleigh, Rice, Weibull Ondas longas ou cristas curtas Fadiga espectral Slamming
Heave response

No domnio do tempo
Apresentao dos resultados em sries temporais Transformaes FFT Valores extremos, ajuste por Weibull Contagem de Rain-flow Avaria por fadiga

Pitch moment

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 27

Interao Postresp-Wadam
WADAM
Valores significativos / esperados Probabilidade de exceder um nvel de resposta Valores extremos Fadiga Valores extremos Operacionabilidade

Estado de Mar

Funo de Transferncia

Resposta

POSTRESP curto prazo

Resposta

Diagrama de Disperso

POSTRESP longo prazo

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 28

Resposta de Curto Prazo

PIERSON-MOSKOWITZ

Espectro de ondas para uma faixa de Tz - SW()

Pierson-Moskowitz ISSC Jonswap Torsethaugen Ochi-Hubble Gamma generalizado
Slide 29

Espectro de resposta para um determinado espectro de ondas

Sr() = SW() x (HW())2

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Clculos Estatsticos
Estatstica de curto prazo
- Para uma determinada durao do estado de mar
- Calcule a resposta mais provvel - Calcule a probabilidade de exceder um valor - Nmero de cruzamentos zero

- Para um dado nvel de resposta

- Calcule a probabilidade de exceder um valor

- Para uma dada probabilidade de exceder um valor

- Calcule o nvel de resposta equivalente

Estatsticas de longo prazo

Defina a probabilidade em cada direo Selecione o diagrama de disperso Selecione a funo de espalhamento Crie a resposta de longo prazo

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 30

Xtract
Os resultados hidrodinmicos podem ser animados pelo Xtract.

Cada combinao frequncia/direo animada separadamente.

Muito til para verificao dos resultados. Dados que podem ser apresentados:
Elevao da onda. Presso no modelo estrutural. Movimento do corpo rgido. Tenses, foras e deformaes a partir da anlise de elementos finitos.

G L v ie w 3 D P lu g i n

[W a d a m _ l i n _ s e m i . v t f]

GLview Plugin not installed. Press here to install plugin

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 31

O software

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 32

Interface (GUI)
Menus e barra de ferramentas

Dicas e barra de status

Navegador

rea de trabalho

Interface de linha de comandos

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 33

Ambiente
Pastas de definio do ambiente Air
- Perfis de vento (anlise hidrosttica)

Directions
- Conjunto de direes das ondas.

Water
- Conjunto de frequncias, espectro, correnteza, disperso das ondas, etc. (anlise hidrodinmica)

Locations (uma ou mais)

- Profundidade, densidade, gravidade - Subconjunto das frequncias, direes, espectro, etc., definidos em Directions e Water

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 34

Modelagem Hidrodinmica da Forma (1)

5 configuraes de modelos hidrodinmicos
Modelo de Morison Modelo de painis

Modelo composto

Modelo dual

Modelo multi-corpos

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 35

Modelagem Hidrodinmica da Forma (2)

Montagem de todos os modelos utilizados nas anlises, incluindo suas propriedades

Definio dos modelos para anlises multi-corpos

- Reutilizando modelos hidrodinmicos existentes
Estabilidade
Wasim

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 36

Modelo de Painis (no vlido para Wasim)

Windows Explorer

Utilizado nos clculos hidrostticos ou hidrodinmicos pela teoria potencial. O modelo de painis default o modelo do Sesam (T*.FEM).
Um modelo de painis na formatao do Wamit (GDF) tambm pode ser utilizado.
Slide 37

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Modelo de Sees (todos os tipos de anlises)

O modelo de sees descreve a geometria do modelo por um conjunto de curvas

Slide 39

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Exemplo do Modelo de Sees

At 100 sees podem ser utilizadas Importao de DXF (lines, polylines, lwpolylines)

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 40

Criao do Modelo de Painis a Partir das Sees

Sugesto automtica do nmero de painis necessrios para uma anlise tima :

- Quando criando o modelo de painis de um modelo de sees. - Baseado nas dimenses do modelo e critrios de malha.
Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 41

Criao do Modelo de Painis a Partir das Sees

Sempre verifique o vetor normal

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 42

Definio da Bolina

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 43

Condies de Carregamento
A condio de carregamento contm todos os dados relacionados a um certo calado e ngulos de trim/banda:
Posio da superfcie livre

Modelo de massas
Enchimento de tanques Pontos fora do corpo

Compartimentos

Condio de carregamento mostrando a superfcie livre mdia

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 44

Criando uma Condio de Carregamento

A condio de carregamento deve apresentar equilbrio entre a flutuao e a massa

- Definida no modelo de massas - Explicitamente definida pelo usurio

Um modelo de massas necessrio para todas as estruturas flutuantes

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 45

Modelo de Massas (1)

Opo 1 : Dados de massa definidos pelo usurio Os dados podem ser definidos em diferentes sistemas de coordenadas Massa e CG (x, y) podem ser calculados do modelo de painis. Outros dados devem ser fornecidos manualmente - Todos os dados devem ser calculados assumindo uma densidade homognea do modelo de painis - A massa e CG devem ser definidos pela flutuao

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 46

Modelo de Massas (2)

Opo 2 : Distribuio de massas lida de arquivo

Apresente o modelo de massas com o modelo de painis para verificar a consistncia dos sistemas de coordenadas. Massas pontuais podem ser apresentadas.
Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados. Slide 47

Modelo de Massas (3)

Opo 3 : Especifique a matriz de massas

Alguns recursos so especialmente teis para trim/banda

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 48

Assistente Hidrosttica e Estabilidade

Guia passo a passo atravs da modelagem. Seleo da norma de verificao (navios e plataformas, intacta e avariada).

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 49

Assistente Wadam

Guia passo a passo atravs da modelagem. Quatro tipos de modelos principais podem ser utilizados :
Modelo de painis Modelo de Morison Modelo composto Modelo dual

Ajustes individuais para cada tipo de modelo.

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.
Slide 50

Assistente Wasim

Apenas o modelo de sees utilizado

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 51

Alguns Usurios HidroD/Wadam/Wasim

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 52

Dvidas
www.dnv.com.br
Salvaguardando a vida, a propriedade e o meio ambiente

Joo Henrique Volpini Mattos

Engenheiro Naval DNV Software - Maritime & Offshore Solutions Regional Sales Manager South America joao.volpini@dnv.com +55 21 3722 7337 +55 21 8132 8927

Det Norske Veritas Ltda. Todos os direitos reservados.

Slide 53

Slide 53