CONTENIDO

Abstract 2
Resumen 3
1. Introduccion 4
2. Marco teorico y estado del arte 5
2.1. Antecedentes de la Investigacion . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Objetivos Generales y Especcos 7
3.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2. Objetivos especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4. Hipotesis 7
5. Justicacion 8
6. Metodologa 8
7. Procedimientos 9
8. Conceptos Basicos 9
9. Propiedades adicionales para la Transformada de Sumudu 12
10.Transformada de Sumudu y su conexion con el operador de
Riemann-Lioville 20
11.Algunos ejemplos ilustrativos 21
12.Aplicaciones de la Transformada de Sumudu a problemas de
control 22
Bibliograa 25
Estudio Analtico de la Transformada
de Sumudu y Algunas Aplicaciones a
la Teoria de Control
*Susana Salinas de Romero y **Andres Jimenez Bele no
*Centro de Investigacion de Matematica Aplicada
Facultad de Ingeniera. Universidad del Zulia
Apartado 10482
Maracaibo- Venezuela
E-mail: susanaderomero@hotmail.com
**Universidad de la Guajira
Facultad de Ciencias Economicas y Administrativas
E-mail: andresjibe2217@hotmail.com
Abstract
The Integral Transforms have several applications in dierents
areas of science. Considering them as a powerful tool to solve spe-
cic problems in engineering, chemistry, biology, medicine, etc. Is in
this way how the laplace Transforms, nowdays it has become to domi-
nate the mathematical stage, very specially for its further applications
in the dierents elds of knowledge. Beside it has been widely studied
for dierents authors. Some large enough tables of Laplace Transforms
of functions are known [7].
In 1993 Watugala [11] introduced the Sumudu Transform and it
has been very litle studied and used in the solution of practical and
analytical problems.
In this work is deduced some analytical properties of Sumudu
Transform and some transformations of functions are obtained. Also
its conection With Liouville Fractional Operator and some application
to solve control problems are present.
Key words: Sumudu Transform, control theory, Liouville operator.
Resumen
Las transformadas integrales tienen m ultiples aplicaciones en dife-
rentes campos de la ciencia. Considerandose como una potente herra-
mienta para resolver problemas especcos en ingeniera, qumica, bio-
loga, economa, medicina, etc. Es as como la transformada de Laplace,
en la actualidad, ha llegado a dominar en el escenario matematico,
muy especialmente por la cantidad de aplicaciones que tiene en las
diferentes ramas del conocimiento; ademas ha sido ampliamente estu-
diada por diferentes autores e investigadores. Se conocen tablas de la
transformada de Laplace bastante amplias [7].
En 1993, Watugala [11] introdujo a la Transformada de Sumudu,
una nueva transformada integral que esta fuertemente conectada con
la transformada de Laplace, pero ha sido poco estudiada y escasa-
mente utilizada en la solucion de problemas.
En este trabajo se deducen algunas propiedades analticas de la
Transformada y su conexion con el operador de calculo fraccional de
Liouville y algunas aplicaciones a problemas de control.
Palabras claves: Transformada de Sunudu, teora de control, ope-
rador de Rieman-Liouville.
3
1. Introduccion
En el estudio de las transformadas integrales y sus diferentes aplicaciones
aparece un gran n umero de autores que han trabajado la bien conocida y
ampliamente usada transformada de Laplace.
Las transformadas tienen interesantes propiedades analticas y diversas
aplicaciones, dentro de las cuales se tienen: la solucion de ecuaciones diferen-
ciales (ordinarias y parciales), ecuaciones integrales, ntegro-diferenciales,
problemas de control en ingeniera y en otras ramas de la ciencia, tales como
economa, medicina, fsica, etc.
Tablas completadas de las transformadas integrales mas conocidas (Lapla-
ce, Fourier, Mellin, Hankel)[7], de funciones elementales, trascendentales y
especiales, han sido desarrolladas recientemente.
En este trabajo se presenta un estudio sobre la transformada de Sumudu
y sus aplicaciones a problemas de control en ingeniera, ademas el trabajo
se desarrolla en tres partes, inicialmente se presentan las deniciones y con-
ceptos basicos necesarios para el estudio de la nueva transformada, luego se
deducen algunas propiedades adicionales de la referida transformada y -
nalmente se utilizan las mencionadas propiedades para resolver ecuaciones
diferenciales ordinarias y parciales y problema de control en ingeniera.
Se presenta tambien la conexion existente entre la transformada de Sumudu
y el calculo fraccional (operador de Rieman-Liouville).
4
2. Marco teorico y estado del arte
El primero en dar la idea del metodo simbolico en el calculo fue G.W. Leib-
nitz (1646 - 1716), luego J.L. Lagrange (1736 - 1813) y P.S. Laplace (1749 -
1827), hicieron considerable contribuciones al metodo simbolico, el cual fue
aplicado por S.D. Poisson (1781 - 1840) para la solucion de la ecuacion del
calor en tres dimensiones y de la ecuacion de onda. Un gran paso al desarro-
llo del primer sistema del calculo operacional fue desarrollado por J. Fourier
(1768 - 1830) y A.L. Cacchy (1789 - 1857).
Oliver Heaviside (1850 - 1925) utilizo el metodo operacional como un efec-
tivo procedimiento para las soluciones efectivas del telegrafo y de la ecuacion
diferencial hiperbolica de segundo orden con coeciente constante.
T.J. Brownswich (1875 - 1930) introdujo exitosamente la teora de las
funciones complejas para dar justicacion formal al calculo de Heaviside;
Luego del trabajo de Brownswich, J.R. Carson, B. Vanderpool, G. Doestch
y otros dieron notables contribuciones al calculo operacional.
El concepto de transformadas integrales se origina en la celebre formula
integral de Fourier, constituyendose en un concepto respetable y en impor-
tante metodo operacional para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias
y parciales, ecuaciones integrales y problemas de control en ingeniera. Las
transformadas integrales, ademas de presentar propiedades analticas uti-
lizadas para resolver problemas de aplicacion en diferentes areas del conocimi-
ento se aplica en el calculo de integrales, integrales y derivadas fraccionales,
sumas y series innitas y problemas de probabilidad y estadstica.
Dentro del dinamismo del conocimiento cientco el uso y estudio de las
transformadas integrales avanza con el paso del tiempo, es as como Mellin
(1896 - 1902), presenta un estudio sobre la transformada de Mellin, su formu-
la de inversion y sus aplicaciones en la solucion de problema de valor inicial.
5
2.1. Antecedentes de la Investigacion
(Watugala, 1993)[11], fue el primero en dar a conocer la nueva trans-
formada integral, llamada transformada Sumudu y la utilizo para resolver
ecuaciones diferenciales y problemas de control en ingeniera.
Algunas interesantes propiedades analticas tambien fueron tratadas por
(Watugala, 1993) [11] en su reciente trabajo.
(Asiru, 2001)[2] desarrollo una investigacion donde se presenta la apli-
cacion de la transformada de Sumudu a la solucion de ecuaciones integrales.
(Belgacem, Karabally y Kalla, 2002)[3] usaron la transformada de Sumudu
para tratar un problema de depreciacion en la produccion y dieron a cono-
cer una propiedades analticas adicinales para la nueva transformada inte-
gral; ademas encontraron que las transformadas de Sumudu y Laplace estan
fuertemente conectadas.
Las investigaciones sobre la transformada de Sumudu, especialmente las
de (Watugala, 1993)[11], (Belgacem, Karabally y Kalla,2002)[3], han desper-
tado gran interes, de manera que los investigadores y estudiosos del tema se
han incrementado fundamentalmente por que la nueva transformada puede
tratar todos los problemas de aplicacion que son usualmente resueltos por la
bien conocida y frecuentemente usada transformada de Laplace, con ventajas
en cuanto a las funciones de salida F(u); f(t) y F(u) conservan las mismas
unidades y propiedades analticas; u y F(u) pueden ser tratadas como repli-
cas de t y f(t) respectivamente.
6
3. Objetivos Generales y Especcos
3.1. Objetivo general
Deducir la transformada de Sumudu de algunas funciones elementales,
trascendentales y especiales, ademas de obtener propiedades analticas adi-
cionales requeridas para su aplicacion.
3.2. Objetivos especcos
1. Establecer nuevas propiedades para la transformada de Sumudu
2. Obtener una tabla extendida de la transformada de Sumudu
3. Aplicar la transformada de Sumudu en la solucion de ecuaciones
diferenciales ordinarias y parciales, ecuaciones integrales y problema de
control en ingeniera.
4. Establecer la conexion entre la transformada de Sumudu y el operador
de Riemann-Liouville del calculo fraccional.
4. Hipotesis
Basado en las propiedades de las transformadas integrales, es posible de-
ducir la transformada de Sumudu de algunas funciones elementales, trascen-
dentales, especiales y varias propiedades analticas necesarias para su apli-
cacion a problemas especcos.
7
5. Justicacion
Las investigaciones sobre las transformadas de Sumudu, especialmente
las de Watugala [11] y la de Belgacem, Karabally y Kala [3], han despertado
gran interes por que la nueva transformada puede tratar todos los problemas
de aplicacion que son usualmente resueltos por la bien conocida y frecuente-
mente usada transformada de Laplace, con ventajas en cuanto a la funcion
de salida F(u), donde F(u) es la transformada de Sumudu de f(t); ya que
F(u) y f(t) conservan las mismas unidades y propiedades analticas.
por lo anterior, surge la necesidad de investigar y profundizar en el tema
con el n de brindar un aporte signicativo al conocimiento cientco, que
sirva de base a futuras investigaciones, tanto desde el punto de vista analtico-
teorico como de su uso practico en nuevas aplicaciones.
6. Metodologa
La metodologa aplicada es la analtico-deductiva. Comenzamos la inves-
tigacion observando y describiendo los elementos del tema a investigar; luego
procedemos a realizar comparaciones, buscando analogas o discrepancias con
otros resultados anteriormente obtenidos, logrando de esta manera establecer
relaciones, contrastando el objeto de nuestra investigacion con otros similares.
Se construyen los resultados a traves del uso de tecnicas de analisis; se
validan estos resultados con demostraciones y la identicacion de casos par-
ticulares conocidos, y aplicacion a problemas concretos de ecuaciones difer-
enciales y problemas de control en ingeniera.
8
7. Procedimientos
El procedimiento utilizado para adelantar el presente trabajo conto con
cuatro pasos para estructurar el informe nal.
En primera instancia la bibliografa seleccionada fue sugerida y debatida
entre expertos en el campo de las matematicas aplicadas, especialmente en
el tema de las transformadas integrales; en segundo lugar se realizaron entre-
vistas, asesoras y exposiciones de los temas seleccionados durante el analsis
y estudio de los textos especializados.
En la tercera fase se discute y demuestra cada una de las propiedades
analticas de las transformadas integrales necesarias para su aplicacion en la
solucion de problemas en las diferentes areas del conocimiento.
Por ultimo, la etapa n umero cuatro es para la presentacion y revision de
resultados obtenidos en la investigacion en forma de manuscrito.
8. Conceptos Basicos
La denicion dada en [2,p. 441,No.(2)], para la transformada de Sumudu
S [f(t); u] = F(u) =

_
0
e
t/u
u
f(t)dt ; u > 0. (1)
En la tabla A.1, dada en [3,p. 13, No. (13), (14),(15),(16) y(17)] se tienen,
respectivamente, los siguientes resultados:
S[sen(at); u] =
au
a
2
u
2
+ 1
(2)
S[cos(at); u] =
au
a
2
u
2
+ 1
(3)
S[senh(at); u] =
au
1 a
2
u
2
(4)
S[cosh(at); u] =
1
1 a
2
u
2
(5)
S[e
at
; u] =
1
1 au
(6)
9
Transformada de Sumudu de una Funcion Derivada
En el teorema 2.3, dado en [2,p.443], Asiru demostro que si S[f(t); u] = F(u),
entonces
S[f

(t); u] =
1
u
[F(u) f(0)] (7)
10
Transformada de Sumudu de la Integral de una Funcion y teo-
rema de Convolucion
El teorema 2.4 dado en [2, p.443], establece que si S[f(t); u] = F(u) y
S[g(t); u] = G(u), entonces
i)S
_
_
t
_
0
f()d
_
_
= uF(u) (8)
ii)S
_
_
t
_
0
f()g(t )d
_
_
= uF(u) G(u) (9)
Denicion de algunas Funciones Especiales
Funcion Gamma
La denicion dada en [5,p. 1, No. (1.1.1)] para la funcion gamma es
(z) =

_
0
e
t
t
z1
dt ; z R; z > 0 (10)
En [5,p. 4, No. (1.2.4)] se establece la relacion
(n + 1) = n! ; n = 0, 1, 2, 3, ... (11)
Funcion de Bessel
La denicon dada en [4,p.372, No. (A.2.1)] para la funcion de Bessel
de primera clase de orden , es
J

(x) =

=0
(1)

( + 1)( + + 1)
_
x
2
_
+2
(12)
esta serie es convergente para todo x.
La funcion de Bessel modicada de orden , dada en [4, p. 375, No. (A.2.31)],
es
I

(x) =

r=0
1
r!(r + + 1)
(
x
2
)
+2
; | x |> , | argx |< (13)
11
en particular, se tiene de (12)
J
0
(x) =

=0
(1)

( + 1)( + 1)
_
x
2
_
2
(14)
y de (13)
I
0
(x) =

=0
1
(r!)
2
_
x
2
_
2r
(15)
Denicion de la Funcion de Heaviside Generalizada
En [4.p. 10, No. (2.3.8)], la funcion de Heaviside Generalizada es denida
por la expresion
H(t x) =
_
1; si t > x
0; si t < x
(16)
Denicion del operador de Riemann-Liouville
La denicion dada en [4, p. 113, No. (3.9.1)] para el operador de Riemann-
Liouville es
D

f(t) =
0
D

t
f(t) =
1
()
t
_
0
(t x)
1
f(x) dx; R, > 0 (17)
9. Propiedades adicionales para la
Transformada de Sumudu
Los siguientes resultados han sido obtenidos en este trabajo; especcamente
hemos demostrado el primer y segundo teorema de traslacion con sus respec-
tivos casos particulares; ademas, se ha establecido la conexion existente entre
la transformada de Sumudu y el operador de Riemann-Liouville con algunos
ejemplos.
12
Primer Teorema de Traslacion
Teorema 1 Si S[f(t); u] = F(u), entonces
S[e
ct
f(t); u] =
1
1 cu
S
_
f(t);
u
1 cu
_
(18)
donde u > c + r.
Demostracion
De (1) se tiene
S
_
e
ct
f(t); u

_
0
e
t/u
u
e
ct
f(t) dt
=

_
0
e
t[
1
u
c]
u
f(t) dt
=

_
0
e
t[
1cu
u
]
u
f(t) dt
Multiplicando y dividiendo por
1
1cu
, se obtiene
S
_
e
ct
f(t); u

=
1
1 cu

_
0
e

t
u
1cu

u
1cu
f(t) dt.
De (1) se tiene, nalmente
S
_
e
ct
f(t); u

=
1
1 cu
S
_
f(t);
u
1 cu
_
Del primer teorema de taslacion se obtienen los siguientes resultados.
Si en (18) hacemos c = a
i) S
_
_
e
at
t
_
0
f(x) dx; u
_
_
=
1
1 + au
S
_
_
t
_
0
f(x) dx;
u
1 + au
_
_
(19)
13
ii) S
_
e
at
t

; u

=
1
1 + au
S
_
t

;
u
1 + au
_
(20)
De (18), y usando los resultados de (2), (3), (4) y (5), se tiene, respectiva-
mente
iii) S
_
e
ct
sen(at); u

=
1
(1 cu)
_
_
a
_
u
1cu

a
2
_
u
2
(1cu)
2
_
+ 1
_
_
=
1
(1 cu)
_
au(1 cu)
2
(1 cu)(a
2
u
2
+ (1 cu)
2
)
_
Simplicando terminos, se obtiene
S
_
e
ct
sen(at); u

=
au
a
2
u
2
+ (1 cu)
2
, a y c R (21)
iv) S
_
e
ct
cos(t); u

=
1
(1 cu)
_
1
1 +
2
_
u
1cu
_
2
_
=
1
(1 cu)
(1 cu)
2
(1 cu)
2
+
2
u
2
Simplicando terminos, se obtiene
S
_
e
ct
cos(t); u

=
(1 cu)
(1 cu)
2
+
2
u
2
, y c R (22)
v) S
_
e
ct
senh(at)

=
1
(1 cu)
_
_
a
_
u
(1cu)
_
1
_
a
2
u
2
(1cu)
2
_
_
_
=
1
(1 cu)
au
(1cu)
(1cu)
2
(a
2
u
2
)
(1cu)
2
Simplicando terminos, se obtiene
S
_
e
ct
senh(at)

=
(au)
(1 cu)
2
(a
2
u
2
)
, a y c R (23)
14
vi) S
_
e
ct
cosh(t); u

=
1
(1 cu)
1
1

2
u
2
(1cu)
2
=
1
(1 cu)
(1 cu)
2
(1 cu)
2

2
u
2
Simplicando terminos, se obtiene
S
_
e
ct
cosh(t); u

=
(1 cu)
(1 cu)
2

2
u
2
; c y R (24)
Teorema 2 Si
S[f(t); u] = F(u)
entonces
S[t

; u] =
_
1
u
_

( + 1) ; > 1.
Demostracion
De (1) se tiene
S[t

; u] =

_
0
e
t/u
u
t

dt
haciendo el cambio de variable
=
t
u
entonces, se tiene
S[t

; u] =

_
0
e

(u)

d
= u

_
0
e

(+1)1
d
Usando (10) y (11), se obtiene
S[t

; u] = u

( + 1) (25)
15
Cuando = n (entero positivo)
S[t
n
; u] =
_
1
u
_
n
n! (26)
Haciendo f(t) = t

en (18), y usando (25), se obtiene directamente

S[e
ct
t

; u] = ( + 1)
u

(1 cu)
+1
(27)
Teorema 3 Si
S[f(t); u] = F(u),
entonces
i) S
_
_
f(t) a
t
_
0
e
aw
f(t w) dw; u
_
_
=
F(u)
1 + au
ii) S [J
0
(ax); u] =
1

1 + a
2
u
2
iii) S [I
0
(ax); u] =
1

1 a
2
u
2
; |au| < 1.
Demostracion
i) De (1) se tiene
S
_
f(t) a
t
_
0
e
aw
f(t w) dw; u
_
=

_
0
_
f(t)
_
a
t
_
0
e
aw
f(t w) dw
__
e
t/u
u
dt,
=

_
0
e
t/u
u
f(t) dt a

_
0
_
t
_
0
e
aw
f(t w) dw
_
e
t/u
u
dt
de (1) se tiene
= F(u) aS
_
_
t
_
0
e
aw
f(t w) dw; u
_
_
(28)
en (28) la integral es una convolucion de las funciones f(t) y ae
aw
.
16
La transformada de Sumudu de la integral en (28) esta dada por (9), en-
tonces
S
_
_
f(t) a
t
_
0
e
aw
f(t w) dw; u
_
_
= F(u) aS{f(t) g(t)}
= F(u) au{S[f(t)]S[g(t)]}
= F(u) auF(u)S[e
aw
; u]
reemplazando en (6) a por a y t por w se obtiene nalmente
S
_
_
f(t) a
t
_
0
e
aw
f(t w) dw; u
_
_
= F(u)
auF(u)
1 + au
= F(u)
_
1
au
1 + au
_
=
F(u)
1 + au
(29)
ii) De (1) y usando (14) se tiene
S [J
0
(at); u] =

_
0
e
t/u
u

r=0
(1)
r
(r!)
2
_
at
2
_
2r
dt
=

r=0
(1)
r
a
2r
(r!)
2
2
2r

_
0
e
t/u
u
(t)
2r
dt.
Haciendo en (25) = 2r,se obtiene
S [J
0
(at); u] =

r=0
(1)
r
(r!)
2
_
au
2
_
2r
(2r + 1)
= 1
1
2
(au)
2
+
1,3
2,4
(au)
4

1,3,5
2,4,6
(au)
6
. . .
Aplicando el teorema binomial en la serie innita, se obtiene
S [J
0
(at); u] =
_
1 + a
2
u
2

1/2
(30)
17
iii) De (1) y usando (15) se tiene
S [I
0
(at); u] =

_
0
e
t/u
u

r=0
1
(r!)
2
_
t
2
_
2r
dt
=

r=0
1
(r!)
2
2r

_
0
e
t/u
u
t
2r
dt.
Con un procedimiento analogo a la demostracion anterior, y haciendo 2r =
en (25), se obtiene directamente
S [I
0
(at); u] =
_
1 a
2
u
2

1/2
; para |au| < 1 (31)
Segundo Teorema de Traslacion
Teorema 4 Si S[f(t); u] = F(u), entonces
S[f(t x)H(t x)] = e
x/u
F(u).
Demostracion
De (1) se tiene
S[f(t x)H(t x)] =

_
0
e
t/u
u
f(t x)H(t x) dt
Usando (16),se tiene
=

_
x
e
t/u
u
f(t x) dt
Haciendo = t x; t = + x; dt = d.
Cuando t = x, = 0, y cuando t ; .
18
Obteniendo as
S[f(t x)H(t x)] =

_
0
e

+x
u

f() d
= e
x/u

_
0
e
/u
u
f() d.
usando (1) obtenemos
= e
x/u
F(u) (32)
Del segundo teorema de traslacion se obtienen los siguientes resultados, en
particular si
f(t) = J
0
[a(t x)]
se obtiene de (32), y usando (30)
S [J
0
{a(t x)} H(t x)] = e
x/u
1

1 + a
2
u
2
(33)
An alogamente, usando (31), se obtiene de (32)
S [I
0
{a(t x)} H(t x)] = e
x/u
1

1 a
2
u
2
(34)
Teorema 5 Si S[f(t); u] = F(u), entonces
i) S
_
_
t
_
0
J
0
(t x)H(t x)f(x) dx; u
_
_
= uF(u)e
x/u
p
1
; p
1
=
1

1 + u
2
(35)
ii) S
_
_
t
_
0
I
0
(t x)H(t x)f(x) dx; u
_
_
= uF(u)e
x/u
q
1
; q
1
=
1

1 + u
2
(36)
Demostracion
i) La integral dada en (35) es una convolucion de la funciones f(x) y J
0
(t)H(t) =
g(t).
19
Usando (9) se obtiene
S
_
_
t
_
0
J
0
(t x)H(t x)f(x) dx; u
_
_
= S {f(t) g(t)}
= u{S[f(t)]S[g(t)]}
haciendo en (33) a = 1
= uF(u)e
x/u
1

1 + u
2
haciendo

1 + u
2
= p, se obtiene nalmente
S
_
_
t
_
0
J
0
(t x)H(t x)f(x) dx; u
_
_
= uF(u)e
x/u
p
1
.
ii) Utilizando un procedimiento analogo al anterior, y haciendo en el resultado
dado en (34) a = 1 y q =

1 u
2
, se obtiene
S
_
_
t
_
0
I
0
(t x)H(t x)f(x) dx; u
_
_
= uF(u)e
x/u
q
1
.
10. Transformada de Sumudu y su conexion
con el operador de Riemann-Lioville
El operador de Riemann-Liovilledado dado en (17), es un operador lineal; la
integral del operador D

, denido en la integral (17), es una convolucion

de las funciones f(t) y
t
1
()
= g(t).
La transformada de Sumudu de (17) esta dada en (9), de modo que
S
_
D

f(t)

=
1
()
S [f(t) g(t)]
=
u
()
S [f(t)] S [g(t)] .
20
Si en (25) hacemos = 1, se tiene
S
_
t
1
; u

= u
1
();
nalmente, se obtiene
S
_
D

f(t)

=
u
()
F(u)u
1
()
= u

F(u) (37)
11. Algunos ejemplos ilustrativos
De (37), y usando (2), (3), (6) y (7), se tienen los siguientes resultados
i) S
_
D
1
sen(at)

=
au
a
2
u
2
+ 1
u

=
au
+1
a
2
u
2
+ 1
; > 0 (38)
ii) S
_
D

cos(at)

=
u

a
2
u
2
+ 1
; > 0 (39)
iii) S
_
D

e
at

=
u

1 au
; > 0 (40)
S
_
D

{Df(t)}

= u

S [Df(t)]
de (7) se tiene
= u

_
1
u
[F(u) f(0)]
_
iv) = u
1
[F(u) f(0)]; > 0 (41)
haciendo en (27) c = a y = 1, se obtiene
v) S
_
e
at
t
1

= ()
u
1
(1 au)

(42)
de (37) y (42), se obtiene directamente
vi) S
_
D

e
at
t
1
; u

= ()
u
+1
(1 au)

; > 0, > 0 (43)

Si en (37) hacemos f(t) = J
0
(at), y usando el resultado (30), se obtiene
vii) S
_
D

J
0
(at); u

= u

[1 + a
2
u
2
]
1/2
(44)
An alogamente, usando (31) se tiene
viii) S
_
D

I
0
(at); u

= u

[1 a
2
u
2
]
1/2
(45)
21
12. Aplicaciones de la Transformada de
Sumudu a problemas de control
Los sistemas dinamicos lineales se simbolizan por medio de diagramas de blo-
ques; en ingeniera de control, un diagrama de bloque es una representacion
graca y abreviada de la relacion de causa y efecto entre la entrada y la salida
de un sistema fsico.
En un sistema de control de lazo cerrado, la accion de control depende, de
alguna manera, de la salida y se les llama com unmente sistemas de control
retroalimentador.
Desde el punto de vista matematico, las ecuaciones algebraicas y diferenciales
pueden usarse para describir el comportamiento dinamico de un sistema.
La funcion de transferencia tiene un papel importante en las caractersti-
cas de los sistemas lineales invariantes en el tiempo.
El punto de arranque de la denicion de funcion de transferencia es la
ecuacion diferencial de un sistema dinamico.
En (11, p. 42) se presenta el analisis de un sistema lineal usando la transfor-
mada de Sumudu.
La funcion de transferencia del sistema se dene en [11, p. 43, No. (20)]
como la relacion
G(u) =
y(u)
x(u)
=
u
1 + cu
=
1
c
_
u
1
c
+ u
_
(46)
donde G(u) es la funcion de transferencia.
x(t) es la se nal de entrada
y(t) es la se nal de salida
con x(u), y(u) como sus respectivas transformadas de Sumudu.
22
La funcion de transferencia presenta la siguientes propiedades:
1. Una funcion de transferencia se dene unicamente para un sistema
lineal y estrictamente para sistemas invariantes en el tiempo.
2. Todas la condiciones iniciales del sistema se hacen igual a cero.
3. Una funcion de transferencia es independiente del estmulo de entrada.
4. Una funcion de transferencia entre una variable de entrada, x(t), y una
variable de salida, y(t), de un sistema se dene como la relacion de
la transformada de Sumudu de la salida, y(u), a la transformada de
Sumudu de la entrada, x(u).
i) Funcion de transferencia de un sistema de primer orden
Modelos de sistemas electricos R.L.C.
La ecuacion diferencial para un circuito R.L.C., el cual consta de un in-
ductor y condensador con una funcion de entrada e
i
(t) y con condiciones
iniciales i(0) = 0, se escribe como
R
i
(t) + L
di(t)
dt
+
1
c
t
_
0
i()d = e
i
(t) (47)
tomando transformada de Sumudu, usando (7) y (8), de (47), resulta
E
i
(u) = RI(u) + L
_
1
u
[I(u) i(0)]
_

1
c
[uI(u)]
E
i
(u) = I(u)
_
R +
L
u
+
1
c
u
_
(48)
Considerando el voltaje del condensador e
c
(t) como salida, y usando (8), se
tiene
E
c
(u) =
1
c
uI(u). (49)
Sustituyendo la ecuacion (46), se tiene la funcion de transferencia del circuito
G(u) =
E
c
(u)
E
i
(u)
=
_
1
c
_
u
R +
L
u
+
1
c
u
=
1
c
u
R +
L
u
+
1
c
u
(50)
23
ii) Funcion de transferencia de un sistema de segundo orden
Es posible describir muchos sistemas dinamicos de ingeniera de manera ade-
cuada con un modelo de segundo orden
d
2
y
dt
2
+ 2w
0
dy
dt
+ w
2
0
y = r(t) (51)
donde w
0
se conoce como la frecuencia natural, y es llamada razon de
amortiguamiento, r(t) es el termino no homogeneo o funcion de forzamiento
(entrada).
Es un modelo de ecuacion diferencial ordinaria para el desplazamiento ver-
tical de un auto en relacion con la supercie del camino, en el cual se ha
considerado el sistema de suspension del auto.
Utilizando (7)(a) y (7)(b), y suponiendo condiciones iniciales nulas, se ob-
tiene la transformada de Sumudu de la ecuacion (51)
1
u
2
F(u) +
2w
0
u
F(u) + w
2
0
F(u) = R(u)
F[u]
_
1
u
2
+
2w
0
u
+ w
2
0
_
= R(u)
F(u) =
1
1
u
2
+
2w
0
u
+ w
2
0
R(u).
De (46), se tiene que la funcion de transferencia del sistema es
G(u) =
u
2
1 + 2uw
0
+ w
2
0
u
2
(52)
24
Bibliografa
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versity Press. New York, (1999).
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applications. The Federal Politechnic, P.M.B. 55, Bida. Nigeria, (2001),
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the Sumudu transform an applications to integral production equations.
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Fsica y Matematicas (trabajo de Ascenso).
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Stadistics, Curtin University of Technology, (1993).
25