UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO sUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA

Resumo sobre Lyapunov Estabilidade de Sistemas

Giorgio Andr Guerra Rigoni (173924) e

Outubro de 2010

Sumrio a
1 Resumo 1.1 Conceitos Bsicos a 1.2 Mtodos . . . . . e 1.3 Denioes . . . . c 1.4 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 4 5 6

1
1.1

Resumo
Conceitos Bsicos a

O mtodo de Lyapunov (tambm chamado de Segundo Mtodo de Lyapunov) um e e e e mtodo de anlise de estabilidade de sistemas que no exige a soluao calculada numerie a a c camente para armarmos se o sistema estvel ou no. De um modo geral, um sistema e a a qualquer estvel se, ao deslocarmos os estados deste sistema para um estado qualquer e a dentro de um limite de operao, o sistema tende a um valor de equil ca ` brio, assintoticamente. Em outras palavras, um sistema estvel (por Lyapunov) se aps deslocarmos o e a o vetor de estados para um ponto de no-equil a brio, o sistema tende a um valor de equil brio naturalmente.

1.2

Mtodos e

O mtodo de Lyapunov pode ser aplicado para equaoes escalares, quando temos e c as equaes denidas, ou aplicado sobre as matrizes que denem o espao de estados do co c sistema (chamada comumente de matriz A); estes dois mtodos para sistemas lineares. Para e sistemas no-lineares h outros dois mtodos, mais complexos, porm, seguem a mesma a a e e lgica descrita. o Para sistemas lineares descritos por espao de estados, temos duas maneiras de c aplicaao. A primera se resume a avaliar a parte real dos autovalores da matriz A. E simples, c mas somente se tivermos todos os valores numricos da matriz. Alm disso, um mtodo e e e e extremamente numrico, ainda mais para matrizes maiores que 2x2, ou seja, se quisermos e analisar a estabilidade de um sistema em relao a um parmetro K que determina um ca a coeciente do polinmio carcater o stico, este mtodo se torna inecaz, pois teremos que lidar e com este parmetro em equaes de grau elevado. a co O segundo mtodo envolve a determinaao de uma matriz P que, analisando algumas e c carcater sticas desta matriz, podemos avaliar a estabilidade do sistema. Alm disso, a anlise e a da estabilidade com foco em algum parmetro se torna muito mais simples. a Para sistemas no-lineares, a abordagem um pouco diferente. H dois mtodos a e a e tambm, o mtodo de Krasovskii e o mtodo do gradiente varivel. e e e a O mtodo de Krasovskii consiste em encontrar a matriz Jacobiana F (x), que a e e matriz formada pelas derivadas parciais de primeira ordem de uma funao, e travs desta c e analisar a estabilidade do sistema. J o mtodo do gradiente varivel consiste em supr um gradiente V , obter V , a e a o e atravs desta impr que V negativa denida ou negativa semidenida, obter os coecientes e o da matrix do rotacional, recalcular V , determinar V e ento analisar a estabilidade na regio a a de interesse.

1.3

Denioes c
V (x) uma funo positiva (geralmente quadrtica) envolvendo as variveis de estados. e ca a a chamada Funao de Lyapunov. E c V (x) a derivada da funo de Lyapunov, e deve ser negativa. e ca Com estas duas condioes verdadeiras, podemos armar se o sistema estvel, mas c e a no podemos armar sobre a instabilidade caso as funes no atenderem aos requisitos. a co a

1. Para funes escalares: co

2. Para matrizes que denem o sistema LTI: Seja A uma matriz n n, o objetivo do mtodo calcular a matriz P. e e A P + P A = I Onde V a funo de Lyapunov, P a matriz a determinar e I a matriz identie ca e e dade. Alm disso, P simtrica ou Hermitiana (valores complexos tem seus conjugados e e e posicionados simetricamente na matriz). Desta equao matricial, obtemos equaoes ca c escalares para obter os valores de P. Aps isso, analisamo se a matriz P positiva denida, atravs do critrio de Sylvester. o e e e Se sim, o sistema estvel e uma funao de Lyapunov denica por: e a c e V (x) = x P x 3. Mtodo de Krasovskii para sistemas no lineares: e a Seja x = f (x) o sistema usado: F (x) = F (x) + F (x) Onde F (x) a transposta conjugada de F (x). e Se F (x) negativa denida, ento o sistema assintoticamente estvel a x = 0. e a e a ` Lembrando que qualquer ponto de um espao pode ser transformado na origem atravs c e de uma transformao de coordenadas que no afeta o sistema. ca a

1.4

Exemplos

Considere o sistema da Figura 1, com: m1 = 10kg; m2 = 5kg; k1 = 7N/m; k2 = 2N/m; b1 = 2N.s/m; b2 = 3N.s/m; b3 = 5N.s/m;

Obtendo o equivalente eltrico, temos o circuito da Figura 2, onde obtemos as seguintes e equaoes pelas leis de Kircho: c x1.b2 + k1.x1 + m1.x1 + (x1 x2).b1 + k2.(x1 x2) = 0 (x1 x2).b1 + m2.x2 + x2.b3 = 0 (1) (2)

Escolhendo as variveis de estado como x1, x2, (x1ex2, podemos obter a matriz A do a espao de estados: c A= 0 0 k1+k2 m1 k2 m2 0 0
k2 m1 k2 m2

1 0 b1+b2 m1 b1 m2

0 1
b1 m1 b1+b3 m2

Substitu ndo os valores, temos: 0 0 1 0 0 0 0 1 A= 0.9 0.2 0.5 0.2 0.4 0.4 0.4 1.4 Pelo mtodo dos autovalores, temos que os autovalores da matriz A so: e a

Figura 1: Sistema Massa-Mola-Atrito

Figura 2: Circuito equivalente do sistema Massa-Mola-Atrito 0.2814 + 0.8666i 0.2814 0.8666i = 1.0000 0.3373 Ou seja, podemos armar que o sistema estvel, pois todos os autovalores tm parte e a e real negativa. Este resultado obvio, pois modelamos um sistema que acontece na e natureza e que sabemos ser estvel. a

 Considere o sistema:

x1 x2

0 1 1 1

x1 x2

(3)

Usaremos o mtodo da matriz P. O software Matlab oferece uma ferramenta que calcula e a matriz P, tendo como parmetros a matriz A e a matriz Q (No caso,Q = I ). Assim, a temos: A= e Q= 1 0 0 1 0 1 1 1

No console, digitando o comando P = lyap(A,A,Q) obtemos a matriz P, que neste caso : e Q= 1.5 0.5 0.5 1

Que, pelo critrio de Sylvester, positiva denida, portanto, o sistema estvel. e e e a