CAPITULO 3 SINTONIZACIN DE CONTROLADORES

3.1 INTRODUCCIN El paso final para la implementacin de un lazo de control consiste en ajustar los parmetros del controlador. Si el controlador puede ser ajustado para dar una respuesta satisfactoria, se presume que el lazo de control ha sido bien diseado. Cuando el controlador no puede ajustarse satisfactoriamente, debe revisarse la seleccin de los dems componentes del lazo de control. Generalmente existen varias consideraciones que se toma en cuenta para evaluar la respuesta de un lazo de control frente a una perturbacin: La variable controlada deber alcanzar su valor deseado tan rpidamente como sea posible. La respuesta de la variable controlada no debera ser muy oscilatoria. La variable manipulada no debera estar sometida a grandes cambios, ya que frecuentemente afecta a otras partes del proceso. Los mtodos de ajuste de controladores se clasifican en dos grandes grupos: mtodos de lazo cerrado, y mtodos de lazo abierto. Los primeros se aplican con el controlador en automtico; los segundos con el controlador en manual. Los parmetros obtenidos por estos mtodos, son parmetros iniciales, para obtener los parmetros adecuados se pueden utilizar los criterios de error de integracin, que se estudian al final del tema. A continuacin se definen algunos de stos mtodos.

3.2 MTODO DE LAZO CERRADO O ULTIMA GANANCIA (MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS) Este mtodo es el pionero en la sintonizacin de controladores, es conocido por mtodo de lazo cerrado o sintonizacin en lnea, fue propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se sigue usando hoy en da. Este mtodo tiene como objetivo ajustar el controlador para una curva de respuesta con una razn de amortiguamiento igual a , tal como se muestra en la figura 3.1b. Este mtodo se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporcional con la finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante. Esta es la mxima ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se le denomina ganancia ltima. El mtodo se aplica de la forma siguiente: 1. Coloque el controlador en accin proporcional, eliminando la accin integral y la derivativa (i = ; d = 0). Luego coloque el controlador en automtico. 2. Aplique una perturbacin en el lazo (generalmente un cambio escaln en el valor deseado de aproximadamente 20%) y ajuste la ganancia kc, hasta que la respuesta oscile continuamente a una amplitud constante. 3. Registre este valor de kc como la ganancia ltima kcu, y registre el perodo de la curva de respuesta como el perodo ltimo (Pu). 4. Determine los ajustes a partir de las ecuaciones dadas en la tabla 3.1 [1]. Tabla 3.1. Ecuaciones para Ajuste de Controladores. Controlador Ajuste Ziegler Nichols Lazo Cerrado kcu/2 kc Proporcional, P kcu/1,7 kc PD Pu/8 d kcu/2,2 kc PI Pu/1,2 i kcu/1,7 kc PID Pu/2 i Pu/8 d Las figuras 3.1a y 3.1b muestran un ejemplo para calcular la ganancia ltima en una lazo de control de temperatura. Para una ganancia kc ajustada a 2%, se introduce una perturbacin en el valor deseado, incrementndolo desde 70 C hasta 80 C. La ganancia fue ajustada hasta obtener una curva oscilatoria de amplitud constante. El valor de la ganancia encontrada fue de 2,6%, y se registra como la ganancia ltima.

El ltimo perodo medido fue de 11 minutos. De la tabla 3.1 se obtienen los siguientes ajustes: Para un controlador proporcional (P)
kc = k cu = 1,3% 2

Para un controlador proporcional + integral (PI)

kc = k cu = 1,2% 2,2
Pu = 9,2 min 1,2

i =

Para un controlador proporcional + integral + derivativo.

kc = k cu = 1,56% 1,7

i = d =

Pu = 5,5 min 2 Pu = 1,3 min 8

La dificultad de este mtodo radica en la aplicacin de la prueba, ya que en muy pocos procesos en produccin es factible ponerlos a oscilar de la manera que se muestra en la figura 3.1a.
T (C) 80
PU = 11 min

Respuesta

70
Kc = 2,0 %/% Kc = 2 %/% Kc = 2,3 %/%

Tiempo t (min)

Figura 3.1a. Determinacin de la ganancia ltima.

Respuesta

Tiempo

Figura 3.1b. Razn de Amortiguamiento. 3.3 MTODO A LAZO ABIERTO O CURVA DE REACCIN Como su nombre lo indica, estos mtodos se utilizan en lazo abierto, colocando el controlador en manual. Los datos requeridos para el ajuste se obtienen mediante la prueba de escaln que proporciona una curva de reaccin como respuesta. Estos datos son los parmetros de K, , to, obtenidos bien sea de un sistema de primer orden ms tiempo muerto (POMTM), o de un Sistema de Segundo Orden ms Tiempo Muerto (SOMTM). Este mtodo se aplica de la siguiente manera: 1. 2. Colocar el controlador en manual, y esperar que el proceso se estabilice. Realizar un cambio escaln en la seal de salida del controlador (posicin de la vlvula). Registrar la curva de respuesta del proceso. Como ya se ha visto, un proceso se puede expresar con una ecuacin de transferencia de la forma:
O(s ) Ke t0 s = I (s ) s + 1

3.

(3.1)

O de un orden mayor, con una ecuacin de transferencia general de la forma: O(s ) Ke t0 s = I (s ) ( 1 s + 1)( 2 s + 1).........( n1 s + 1) (3.2)

Sin embargo, como ya se ha mencionado antes, los procesos de orden mayor (mayor de segundo orden) son inicialmente aproximados a procesos de primer orden ms tiempo muerto (POMTM) o procesos de segundo orden ms tiempo muerto (SOMTM), como se ilustra en las ecuaciones 3.1 y 3.2. En la prctica, no obstante, no hay un mtodo fcil, confiable y consistente para aproximar un proceso de cualquier orden superior a un proceso de primer orden (POMTM). El mtodo presentado ac es el que da la mejor aproximacin, y el ms fcil de usar. En la figura 3.2 se muestra la manera de obtener los dos puntos.
CO (%) Entrada 55 Entrada 50 Tiempo T (C) 156 Salida T

0,632*T 0,283* T 150 t0,283* T t0,632* T Tiempo

Figura 3.2. Curva de Reaccin del Proceso usando el mtodo de los dos Puntos. Teniendo estos dos puntos como datos, la constante de tiempo () y el tiempo muerto (to) son determinados por las ecuaciones 3.3 y 3.4 [2].

= 1,5 t 0,632 t 0, 283

0

(3.3) (3.4)
% , (constante de tiempo) y %

t0 = t 0,623
0

El parmetro K (ganancia del proceso) debe estar en to (tiempo muerto) deben estar en minutos. 3.3.1 Mtodo de Ziegler-Nichols a Lazo Abierto

Adems de las frmulas de sintonizacin en lazo cerrado, Ziegler y Nichols en 1942 proponen un conjunto de ecuaciones basadas en los parmetros de un modelo de Primer Orden ms Tiempo Muerto (POMTM) encontrados a partir de la curva de reaccin. Al igual que en el mtodo de lazo cerrado, con los ajustes encontrados al aplicar este mtodo, se intenta obtener una curva de respuesta de lazo cerrado que tenga una razn de

amortiguamiento igual a . A partir de la tabla 3.2, se pueden determinan los coeficientes de ajuste a partir de los valores de K, to y [3]. Tabla 3.2. Parmetros de sintonizacin usando el Mtodo de Ziegler-Nichols a Lazo Abierto. Controlador Parmetro de Ajuste Ecuacin Proporcional, P kp

1 t0 K

kp
Proporcional + Integral, PI

0,9 t 0 K 3,33to 1,2 t 0 K 2,0to

t0 2

i
kp
Proporcional + Integral + Derivativo, PID

i d

3.3.2 Mtodo de Dahlin

Como se vio anteriormente, y utilizando el mtodo de la curva de reaccin, se puede obtener los parmetros de la funcin de transferencia: es la constante de tiempo de la respuesta del proceso, to es el tiempo muerto, y K es la ganancia del proceso. Dahlin propone unos parmetros de ajuste de controladores de acuerdo al tipo de proceso al cual se le introducir el controlador. En la tabla 3.3 se expresa los parmetros de ajuste propuesto por Dahlin [4].
Tabla 3.3. Parmetros de sintonizacin de un controlador por el Mtodo de Dahlin. Controlador Parmetro de Ajuste Ecuacin

kp Proporcional + Integral + Derivativo, PID

1,2 t0 2k

i d

t0 2

3.4 EJEMPLO

Con la finalidad de tener un ejemplo concreto, considere el intercambiador de calor mostrado en la figura 3.3. Se asume que el transmisor de temperatura tiene una calibracin de 100 - 250 C. Para obtener los datos del proceso, se procede a seguir los pasos mencionados en el punto 3.3 Se supone que en este ejemplo los resultados son los que se muestran en la figura 3.5.
Agua Caliente de Entrada

Set Point

TC

TT

Aceite Fro de Entrada

Aceite Caliente de Salida

Agua Fra de Salida

Figura 3.3. Intercambiador de Calor Equipado con un Sistema Automtico de Control.

CO (%) Entrada 55 Entrada 50 Tiempo T (C) 156 Salida 150 Tiempo

Figura 3.4. Curva de Reaccin del Intercambiador de Calor. Teniendo los dos puntos mencionados en el punto 3.3, se obtienen: la constante de tiempo () y el tiempo muerto (to).

Las unidades de y to son dadas en minutos. Despus que y to son evaluadas, se procede a evaluar la ganancia K del proceso de la siguiente manera:

K=

(156 C 150 C )TO = 6 C = 1,2 C (55 50)%CO 5% %

Esto significa que, en condiciones de operacin, un cambio de 1% en CO ocasiona un cambio de 1,2 C en la temperatura de salida del proceso. Aun cuando esta ganancia describe correctamente la sensibilidad entre la temperatura de la salida del proceso y la salida del controlador (CO), no es muy correcto o apropiado presentar este resultado, en esta forma, para el caso de la sintonizacin de controladores. Se puede observar que esta ganancia del proceso completo se determina, sabiendo qu tanto puede cambiar la salida del proceso (TO en %) con un cambio en la entrada del proceso (CO en %). Se puede entender mejor este punto determinando K como se muestra a continuacin. La salida del proceso es dada por la salida del transmisor (TO), y no por la temperatura o variable de proceso. Por lo tanto, la relacin de la ecuacin est dada entre la cantidad de salida del transmisor en porcentaje y la cantidad de salida del controlador en porcentaje. El cambio en la salida del transmisor se calcula de la siguiente forma:
6 C TO = 100% = 4% 150 C

CO = 55% 50% = 5%
Por lo tanto, la ganancia K del proceso viene dada por:
4%TO TO = 0,8 5%CO CO

K=

Muy a menudo la variable de proceso se registra en porcentaje de salida del transmisor y de este modo, en estos casos, no hay necesidad para ningn clculo extra, ya que la variable de proceso est directamente en porcentaje de la salida del transmisor (% de TO). Con estos datos se puede escribir la funcin de transferencia para este proceso de la siguiente forma:
TO (s ) 0,8e t 0 s %TO = CO (s ) s + 1 %CO

(3.5)

Esta funcin de transferencia describe la relacin entre la salida del transmisor y la salida del controlador. Si se quiere determinar una funcin de transferencia, describiendo la relacin entre la salida del transmisor y cualquier otra entrada de proceso (que no sea la salida del controlador ya considerada), se proceder de la misma forma anterior; es decir, con el controlador en manual, se introducir una perturbacin en escaln para la entrada de proceso en consideracin, y se registrarn los datos suministrados por el transmisor, para luego evaluarse los parmetros K, y to. En este caso, el valor de K ser diferente al anterior. Como se mencion anteriormente, el procedimiento proporciona la mejor aproximacin de un proceso de alto orden en un proceso de primer orden. Esto constituye una importante herramienta para el personal que trabaja con sistemas de control de procesos.
3.5 AJUSTE MEDIANTE CRITERIOS DE MINIMIZACIN DE NDICES DE FUNCIONAMIENTO

Debido a que los parmetros de ajuste de amortiguamiento de , el de la curva de reaccin y el de Dahlin, no son nicos, en la Universidad del Estado de Lousiana se realiz un proyecto substancial de investigacin bajo la direccin de los profesores Paul W. Murril y Cecil L. Smith, para desarrollar relaciones de ajuste nicas. Con la finalidad de caracterizar al proceso, utilizaron parmetros de modelos de primer orden ms tiempo muerto (POMTM), la especificacin de la respuesta, en lazo cerrado es un error o desviacin mnima de la variable controlada respecto al Set Point o punto de control. Debido a que el error est en funcin del tiempo que dura la respuesta, la suma del error en cada instante de tiempo se debe minimizar; esa suma es, por definicin, la integral del error en funcin del tiempo y se representa mediante el rea sombreada de la figura 3.5. Como la integral del error trata de minimizar mediante la utilizacin de las relaciones de ajuste, stas se conocen como ajuste del error de integracin mnimo; sin embargo, la integral de error no se puede minimizar de manera directa, ya que un error negativo muy grande se volvera mnimo. Para evitar los valores negativos en la funcin de desempeo, se propone el planteamiento de la siguiente integral:

e (t)

Entrada de perturbacin

e (t) 0

Cambio del Set Point

Figura 3.5. Integrales del Error para cambios en la perturbacin y en el Set Point.
3.5.1 Integral Del Valor Absoluto Del Error (IAE)

IAE = e(t ) dt
0

(3.6)

3.5.2 Integral Del Cuadrado Del Error (ICE)

ICE = [e(t )] dt
2 0

(3.7)

Las integrales comienzan desde el momento en que ocurre la perturbacin o cambio en el Set Point (t = 0), hasta un tiempo muy largo (t = ), debido a que no se puede de antemano predecir la duracin de las respuestas. El nico problema con esta definicin de la integral, es que se vuelve indeterminada cuando no se fuerza el error a cero, lo cual ocurre nicamente cuando no hay accin de integracin en el controlador, debido a la desviacin, o el error de estado estacionario; en este caso, en la definicin se reemplaza el error por la diferencia entre la variable controlada y su valor final de estado estacionario. La diferencia entre el criterio IAE y el ICE, consiste bsicamente en que con el ICE se tiene ms ponderacin para errores grandes, los cuales se presentan generalmente al inicio de la respuesta, y menor ponderacin para errores pequeos, los cuales se presentan al final de la respuesta. Para tratar de reducir el error inicial, el criterio de ICE mnima da por resultado una ganancial alta del controlador y respuestas muy oscilatorias, es decir, con un amortiguamiento alto, en las cuales el error oscila alrededor del cero por un tiempo relativamente largo. De este fenmeno se deduce que en tal criterio de desempeo debe existir una compensacin para el tiempo que transcurre desde el inicio de la respuesta. En las siguientes integrales de error se incluye dicha compensacin mediante la ponderacin del tiempo transcurrido.
3.5.3 Integral Del Valor Absoluto Del Error Ponderado En Tiempo (IAET)

IAET = t e(t ) dt
0

(3.8)

3.5.4 Integral Del Cuadrado Del Error Ponderado En Tiempo (ICET)

ICET = t [e(t )] dt
2 0

(3.9)

Lopez et al. [5], desarrollaron frmulas de sintonizacin para criterios de error de integracin mnima en las que se asume que la funcin de transferencia del proceso para perturbaciones de entrada es idntica a la funcin de transferencia que se presenta a la salida del controlador. Las frmulas de sintonizacin son presentadas en la tabla 3.4. Tabla 3.4. Frmulas de Sintonizacin para Integracin Mnima en presencia de perturbaciones de entrada. Controlador Parmetro ICE IAE IAET b a = 1,411 a= 0,902 a = 0,490 a t kc = 0 b = -0,917 b= -0,985 b = -1,084 Proporcional (P) K b a1 = 1,305 a1 = 0,984 a1 = 0,859 a t 1 kc = 1 0 b1 = -0,959 b1 = -0,986 b1 = -0,977 Proporcional + K Integral (PI) b a2 = 0,492 a2 = 0,608 a2 = 0,674 t0 2 i = b2 = -0,739 b2 = -0,707 b2 = -0,680 a2 b a1 = 1,495 a1 = 1,435 a1 = 1,357 a t 1 kc = 1 0 b1 = -0,945 b1 = -0,921 b1 = -0,947 Proporcional + K b a2 = 1,101 a2 = 0,878 a2 = 0,842 Integral + t0 2 i = b2 = -0,771 b2 = -0,749 b2 = -0,738 a2 Derivativo (PID) b3 a3 = 0,560 a3 = 0,482 a3 = 0,381 t d = a3 0 b3 = 1,006 b3 = 1,137 b3 = 0,995

En algunos sistemas de control avanzados, tales como los autoajustables se utilizan estos mtodos de manera automtica para mejorar la respuesta del sistema de control.
3.6 EJEMPLO

A continuacin se da un ejemplo resuelto, donde se determinan los valores de K, y to, adems tambin se realiza la sintonizacin del controlador PID. Se tiene un tanque con agitacin continua, donde entra un flujo qi(t) a una temperatura Ti, la salida del tanque es qo(t) a To(t) C, como se muestra en la figura 3.6. Se desea mantener la temperatura de salida (Set Point) a 80 C.

Ti(t), C qi(t), m3/s TT

TC

Set point = 80C

TY

To(t), C qo(t), m3/s

Figura 3.6. Tanque con Agitacin Continua. Como primer paso se realiza el modelado del proceso usando el principio de conservacin de masa. Masa que entra Masa que sale = Masa que se acumula

i qi (t )H i (t ) 0 q0 (t )H 0 (t ) = V
Siendo:
i qi(t) Hi(t) 0 q0(t) H0(t) V U(t)

d (U (t )) dt

(3.10)

: : : : : : : :

Densidad del flujo de entrada al tanque. Flujo de entrada al tanque. Entalpa del flujo de entrada. Densidad del flujo de salida. Flujo de salida del tanque. Entalpa del flujo de salida. Volumen del tanque. Energa interna del tanque.

Sustituyendo a:

H i (t ) = CpiTi (t )

H 0 (t ) = Cp0T0 (t )

U (t ) = Cv0T0 (t )

En la ecuacin (3.10), se tiene:

i qi (t )CpiTi (t ) 0 q0 (t )Cp0T0 (t ) = V Cv0

Siendo:
Cpi Ti Cpo T0 Cv0

d (T0 (t )) dt

(3.11)

: : : : :

Capacidad calorfica del flujo de entrada a presin constante. Temperatura del flujo de entrada al tanque. Capacidad calorfica del flujo de salida a presin constante. Temperatura del flujo de salida del tanque. Capacidad calorfica del flujo de salida a volumen constante.

Consideraciones del proceso:

Con la finalidad de facilitar la simulacin del proceso, se considera que las densidades se mantienen constantes y que son iguales. Las capacidades calorficas son iguales y constantes con respecto a la temperatura. Se tiene:
V d (T (t )) dt 0 Sustituyendo los valores de volumen (V = 300 m3), densidad (1 kg/m3), se tiene: qi (t )Ti (t ) q0 (t )T0 (t ) = qi (t )Ti (t ) q0 (t )T0 (t ) = 300 d (T0 (t )) dt

(3.12)

(3.13)

Valores en Rgimen Estacionario:

Tiss = 100 C qiss = 16 m3/s Toss = 80 C (Variable controlada, 80 C es igual al Set Point).

Con estos datos se obtiene el valor de qoss, sustituyndolos en la ecuacin 3.13 en rgimen estacionario (en ese momento To(t) es constante, la derivada de una constante es cero).
q0 ss = qissTiss = 20 m3/s T0 ss

Simulacin:

Funcin de transferencia del Transmisor (TT):

I (mA) 20 12

4 0 To (C)

80

160

Figura 3.7. Funcin de Transferencia del Transmisor.

 T I = 0 + 4 [mA] 10

(3.14)

Con la ecuacin 3-14 se obtiene el equivalente en SIMULINK, que se observa en la figura 3.8.
Transmisor de Temperatura Temperatura de Entrada 1 in_1 1/10 Pendiente * + + Producto Suma 4 Corte con eje I Salida de Corriente (mA) 1 out_1

Figura 3.8. Transmisor simulado en SIMULINK.

Funcin de transferencia del Convertidor de Corriente a Presin (TY):
I (mA) 20

12 4 0 P (psi)

15

Figura 3.9. Funcin de Transferencia del Convertidor I/P.

P=3 I 4

(3.15)

Con la ecuacin 3.15 se obtiene el equivalente en SIMULINK, que se muestra en la figura 3.10.

1 * in_1 Product2 3/4 Constant1

1 out_1

Figura 3.10. Convertidor I/P simulado en SIMULINK.

Funcin de transferencia de la Vlvula de Control:

qo (m3/s)

40

20

15

P (psi)

Figura 3.11. Funcin de Transferencia de la Vlvula de Control.

q0 =

10 P 10 3

(3.16)

Con la ecuacin 3-16 se obtiene el equivalente en SIMULINK, que se muestra en la figura 3.12.
1 * in_1 Product1 10/3 Constant1 + 1 Sum1 out_1

10 Constant2

Figura 3.12. Dibujo de la Vlvula en SIMULINK.

Simulacin del Proceso en SIMULINK

En la figura 3.13 se aprecia el proceso expresado en bloques de SIMULINK, es de notar que la realizacin del mismo se logra por medio de la ecuacin 3-14, aplicndole un integrador en ambos lados de la ecuacin:

T0 (t ) =

qi (t )Ti (t ) q0 (t )T0 (t ) dt 300

(3.17)

En SIMULINK se puede utilizar un integrador dentro de la ventana Linear, con un valor inicial de integracin igual al valor de rgimen estacionario de To (80C en nuestro caso).
dTo(t)/dt * Prod. To(t)

qi(t) 100 Ti(t) 1 in_1 qo(t)

* qi(t)*Ti(t)

+ Suma 1/300 1/V

1 1/s Integrator out_1

* qo(t)*To(t) To(t)_

Figura 3.13. Dibujo del Proceso en SIMULINK.

La perturbacin puede ser introducida en qi(t), ya que es lo ms sensato, de todas maneras el bloque de Ti puede ser reemplazado por un escaln unitario y utilizarlo como una perturbacin adicional.
Controlador PID

El controlador PID tiene incluido el bias, Set Point y retroalimentacin, como se visualiza en la figura 3.14.
Realimentacin e(t) 1 PID + + in_1 Sum PID Controller Sum1 80 u/10+4 12 Set.Point Bias T/I To

1 out_1

Figura 3.14. Controlador PID con accesorios.

Sistema de Control Completo

En la figura 3.15 se muestra el sistema de control retroalimentado completo.

y Para MatLAB Transmisor Controlador Conv. I/P Valvula t Clock To Workspace Proceso

Figura 3.15. Sistema de Control Completo.

Curva de Reaccin

Para obtener la curva de reaccin se le introduce un escaln unitario al proceso en lazo abierto (es decir se elimina la salida del PID, dejndose solamente el efecto del bias) en el flujo de entrada qi(t), con una amplitud del 10% (1,6 m3/s), se grfica la respuesta del sistema (To en funcin de t), como se aprecia en la figura 3.16.

Figura 3.16. Curva de Reaccin del Proceso ante una Perturbacin.

Figura 3.17. Zoom de la Curva de Reaccin, mostrando los Puntos.

t1 = 4,94 min t2 = 14,01 min

De las ecuaciones 3.3 y 3.4, se obtienen los valores de y to. Siendo:

= 1,5 (14,01 4,94) = 13,605 min

t0 = (14,01 13,605) = 0,405 min
K= 8 C s =5 3 1,6 m

De donde se obtiene la funcin de Transferencia:

5 e-0,095 S 13,905 S + 1 Utilizando las ecuaciones de la tabla 3.2 (Ziegler y Nichols), se obtienen los ajustes del controlador PID: G(s) =

kp = 8,06 i = 0,81 min d = 0,2025 min

La respuesta del sistema en lazo cerrado con los valores de sintonizacin anteriores se puede observar en la figura 3.18. A partir de la tabla 3.3 (Dahlin), se obtienen los valores de los controladores PI y PID, la respuesta se visualiza en la figura 3.19.

De la tabla 3.4 (Criterios de Error de Integracin Mnimo) se obtienen los valores de sintonizacin de los controladores P, PI y PID, las respuestas de los diferentes criterios se presentan en las figuras 3.20, 3.21 y 3.22.

Figura 3.18. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t)) Sintonizacin por Ziegler & Nichols.

Figura 3.19. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t)) Sintonizacin por Dahlin.

Figura 3.20. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t)) Sintonizacin por ICE.

Figura 3.21. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t)) Sintonizacin por IAE.

Figura 3.22. Respuesta ante una Perturbacin del 10 % del Flujo de Entrada (qi(t)) Sintonizacin por IAET.
3.7 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

1. SMITH, Carlos and Armando CORRIPIO. Principles and Practice of Automatic Process Control. Second Edition. John Wiley & Sons Inc. New York. 1997.