ESCUELA MILITAR DE INGENIERA MCAL.

ANTONIO JOS DE SUCRE BOLIVIA

IMPLEMENTACIN DE CONTROLADORES PID EMPOTRADOS

CODIGOS:

A7625-2

APELLIDOS Y NOMBRES:

Gantier Cadena Rodrigo

FECHA: RESUMEN:

Martes 13 de septiembre del 2011

En el presente trabajo es una monografa sobre la implantacin de controladores PID en micro controladores, en un sistema empotrado.

Descripcin del tema

Un controlador PID es una tcnica de control por realimentacin la cual calcula le desviacin del error entre el valor medio y el que se quiere obtener, para aplicar una accin correctiva. Esta tcnica de control tiene una forma de ecuacin caracterstica la cual tiene tres parmetros. Parmetro Proporcional, integral y derivativo. La accin integral nos proporciona error cero en estado estacionario, el trmino derivativo determina la relacin de tiempo en la que el error se produce y el proporcional es la relacin actual del error. Esta tcnica de control evoluciono durante los ltimos tiempos, siendo implementados en micros controladores o en solo circuito integrado. Esto gracias a la evolucin de estos dispositivos digitales, en su tiempo de respuesta, numero de bits usados, implementacin de ADC y DAC incorporados. Siendo estos sistemas empotrados o embebidos una solucin a los sistemas de control. Problemtica

Los sistemas de control empotrados son por lo general aplicaciones de una sola funcin, una entrada y una salida. Son sistemas de bajo costo y respuesta en tiempo real, toman en cuenta los requerimientos, especificaciones del usuario, arquitectura, diseo de componentes y la integracin de los sistemas con el hardware y el software. Anlisis de los trabajos revisados El primer texto consultado es Case study PID control ina FPGA el cual da una gua como disear un controlador PID en un FPGA para controlar la salida de voltaje y corriente que estn conectada a una carga. Primero se selecciona la ecuacin de PID a utilizar, que la ecuacin tradicional. ( ) [ ( ) ( ) ( )]

Los parmetros de ajuste son k, TI y TD, siendo u(t) la seal de control, e(t) la seal de error que es la seal de referencia menos la seal de salida.

La funcin de transferencia aplicable a los controladores digitales (formula discreta en trminos de Z), siguiendo la ecuacin clsica de PID que tiene la siguiente forma. ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Para introducir esta ecuacin en trminos de Z a un controlador digital se lo hace a travs de la expansin de muestras incrementales, quedando una ecuacin de la siguiente forma. ( ) ( ) )) Esta ecuacin usa los estados anteriores del sistema para calcular la entrada. Los trminos proporcionales y derivativos se establecen en cero en la ponderacin. La reduccin de la ponderacin proporcional nos da una respuesta ms suave y con un sobre pico menor cuando hay cambios bruscos en la referencia. La reduccin del termino derivativo mejora la respuesta del sistema frente a perturbaciones de frecuencia de alto ruido, cuando existen perturbaciones de alta frecuencia se debe reducir al mximo el termino derivativo o incluir filtros, para estas frecuencias. Esta ecuacin es la ms utilizada en la implementacin de controladores PID por tener una respuesta en la que se pueden cambiar los parmetros y tiene reduccin en la saturacin del efecto proporcional y derivativo. Para el muestreo con el ADC se incluyen filtros que promedian la seal de voltaje y corriente para no saturar el trmino integral. El segundo trabajo alcalizado es Software PID Control of an Inverted Pendulum Using the PIC16F684, esta hoja de aplicacin controla un pndulo invertido con el algoritmo de PID siendo este un sistema inherentemente inestable. Consta esta implementacin de una base, el pndulo invertido y el tablero de control. La bese tiene tres puntos de apoyo, dos llantas y una de ellas tiene un motor dc que controla la posicin y la placa gira en el tercer punto de apoyo. El pndulo tiene un giro de 360 el cual est conectado a un potencimetro el cual recoge la seal de posicionamiento. ( ( ) ( )) ( ) ( ( ) ( ) (

El tablero de control tiene cinco potencimetros, tres son para el ajuste de los parmetros de PID, uno es la seal medida y el ltimo es para el ajuste del filtro el cual es un filtro Bessel pasa bajos con una frecuencia de corte de 60 Hz. Este sistema usa la ecuacin clsica de control. ( ) [ ( ) ( ) ( )]

Esta ecuacin se la lleva a la forma discreta del controlador con: ( ) [ ( ) ( )]

Donde el E(n) es el error actual E(n-1) es el error en el anterior tiempo de muestreo y Ts es el tiempo de muestreo. Siendo esto aproximado a la recta tangente de la seal. ( )

Donde la suma del error es la aproximacin de la integral La ecuacin en forma discreta queda como: ( ) ( ) [ ( ) ( )]

Se utiliza un motor que tiene un respuesta mucho mayor a la respuesta del pndulo (tiempo de cada del pndulo). Como se tiene la referencia del pndulo a la mitad del calor del potencimetro (punto del pndulo en el cual est en posicin vertical). MAX = (g/R) MAX = (9.81/0.5)0.349 MAX = 6.845 radianes/sec2 Siendo el ngulo mximo. Donde el ngulo es la resolucin de la seal medida, g es la gravedad y R es la referencia. Despus que todo el sistema est montado se sintonizan los valores de KP, KI y KD de manera experimental. Todas las ganancias se llevan a cero, posterior a ello el valor de KP se aumenta gradualmente hasta obtener oscilaciones constantes, los valores de KI y KD se sintonizan de acuerdo al sobre pico, moviendo las tres ganancias

se, se aumentan las ganancias de KD y KI se sintonizan hasta que la condicin de sobre pico se pierda. El siguiente trabajo consultado es A Simple PID Controller with Adaptive Parameter in a dsPIC; Case of Study, este trabajo consiste en un clsico controlador PID con un algoritmo de autoajuste, no requiere ningn tipo de ajuste o calibracin. Usa la ecuacin clsica PID discreta. ( ) ( ) [ ( ) ( )]

El algoritmo usado se inspira en Tagaky-Sugeno, con un valor de error porcentual, el cual pone un funcionamiento la siguiente ecuacin cuando sobre pasa el valor de ms menos cuatro.

( )

( )

Y la siguiente ecuacin se activa cuando el error porcentual est en [1 4] y [-1 4].

( ) ( ) ( )

En estas ecuaciones el valor de tiempo y

representa una constante de adaptacin e es el error t es la funcin de activacin de estas frmulas.

El valor de activacin es uno o cero y la constante de adaptacin le da la velocidad de adaptacin al sistema, para las ganancias KP y KI. La pruebas realizadas con un proceso conocido que tiene la siguiente funcin de transferencia.
( )

El factor de adaptacin para esta puesta en prctica es de 0,1 con una forma de onda cuadrada como referencia, en la siguiente figura se ve como se auto sintoniza el controlador.

Se puede apreciar como la seal tiene un error el cual se corrige en el tiempo, con la seal de referencia que tiene cambios bastante bruscos, al ser una seal cuadrada. El cuarto trabajo consultado es mtodo bsico para implementar un controlador digital PID en un microcontrolador pic para desarrollo de aplicaciones a bajo costo, en este trabajo uno de los puntos ms interesantes es la obtencin del modelo matemtico de la planta con su respuesta al escaln. Donde una planta cualquiera de orden infinito se puede modelar de la siguente forma: ( ) Donde se obtiene los valores de siguientes parmetros. de la respuesta al escaln, con los

Estos valores se toman de la siguiente grafica

Respuesta al escaln

Para sintonizar con valores fijos este controlador se tiene el mtodo de ZieglerNichols. La relacin de estos coeficientes con el controlador es:

El algoritmo para la programacin del controlador PID comienza con el clculo del tiempo de muestreo el cual tiene que ser mayor al tiempo de establecimiento del sistema, el tiempo que le toma al sistema para llegar al estado estacionario, siendo recomendable de cuatro a diez muestras en este intervalo de tiempo. Se tomara en cuenta la siguiente ecuacin:

Siendo T el tiempo de muestreo. Este sistema fue simulado en Proteus, una herramienta de simulacin de circuitos, con la cual se obtuvo los parmetros de respuesta al escaln del sistema, con los cuales se obtuvo el modelo del sistema, se lo implemento en un micro controlador y se obtuvo la respuesta a la referencia tomando en cuenta perturbaciones. Esta implantacin de control PID toma en cuenta el modelo fsico del calentador, toma en cuenta el efecto wind-up. El quinto trabajo revisado es CUSTOM-MADE DESIGN OF A DIGITAL PID CONTROL SYSTEM, este trabajo hace una introduccin de todos los avances que tuvieron los dispositivos programables como FPGA y micro controladores. Los cuales, evolucionaron para dar soluciones a los problemas de control, con procesamiento digital de seales incluyendo una instruccin PDS en un MIPS con la inclusin de la MAC que es capaz de hacer multiplicaciones y no como antes solo una serie de sumas. Esto llev a una evolucin de los circuitos integrados, los cuales son los FPGA que son capaces de reestructurar su arquitectura interna. Tambin son capaces de hacer varios procesos paralelamente. Se analiza el control PID con un ejemplo el cual es el control de un tanque lleno de lquido, controlando el nivel de este. Los FPGA superan el cuello de botella que tienen los micros controladores comunes. Al hacer tareas paralelamente, hacer operaciones de multiplicacin en un solo ciclo de mquina y tener tiempos de muestreo fijos y constantes, sin interrupciones.

Conclusiones

Con el presente trabajo se pueden ver los avances de en micro controladores con el manejo de 16 bits y 32 bits tambin se tiene mayor resolucin en los conversores anlogos digitales y mayor velocidad en estos. Tambin se tiene un poder mayor de procesamiento dsp (procesamiento digital de seales), por la inclusin de multiplicaciones en las instrucciones de los micro controladores. Las tcnicas y filtros digitales usados para reducir el ruido que afecta al trmino derivativo tambin estn potenciadas en las instrucciones de los micro controladores y FPGA. Las nuevas tcnicas de sintona PID de micro controlador se usan para sistemas que tiene una respuesta desconocida. Tambin se ven las formulas en funcin discreta incluidas en el algoritmo del micro controlador, reduciendo la saturacin integral y reduciendo el termino proporcional cuando la referencia tiene un cambio brusco. Un punto importante es la sintona de los controladores, esta pude ser experimental variando los valores de las ganancias hasta tener una oscilacin y posteriormente quitar el sobre pico de la respuesta medida Tambin la sintona de acuerdo al modelo especificado de la planta, con modelos de referencia fija o variable. Un punto muy interesante es como se auto-sintonizan los controladores PID con los algoritmos de Tagaky-Sugeno siendo una modificacin simplificada de este, las grficas muestran una respuesta sorprendente al sintonizar el controlador ante una seal de referencia cambiante en el tiempo.

Anexos

Seal de respuesta del sistema de control PID del calentador.

Control PID del pndulo invertido

Respuesta del sistema de control autosintonizado, con una planta de tercer orden. Parte del algoritmo de control PID en lenguaje ansi c
while(true){ valor=read_adc(); yT=5000.0*valor/1024.0; rT=TEMPERATURA_LIMITE; eT=rT-yT; iT=b*eT+iT0; dT=c*(eT-eT0); uT=iT+a*eT+dT; if (uT>max){ //Anti-windup uT=max; } else { if (uT<min){ uT=min; } } control=uT; set_pwm1_duty(control); iT0=iT; eT0=eT; delay_ms(100); } } //Leer ADC //Escalizar seal de salida y(kT) //Calcular senal de error e(kT) //Calcular termino integrativo i(kT) //Calcular termino derivativo d(kT) //Calcular senal de control u(kT)

//Transferencia de senal de control al actuador

//Periodo de muestreo T=0.1s