Reporte Del Robt Delta

Cinvestav/Mecatrnica Pgina 1
1 Robot Delta

CENTRO DE INVESTIGACION Y DE
ESTUDIOS AVANZADOS DEL IPN

PROYECTO:
Robot Delta

ASESORES:
Dr. Hebertt Sira Ramrez
Dr. Alejandro Rodrguez ngeles

Presenta:
Lpez Medina Flavio
Negrete Lpez Julio Csar
Puriel Gil Guillermo
Ramrez Neria Mario.

Ciudad de Mxico, Mayo del 2009

2 Robot Delta
Contenido
Introduccin ........................................................................................................................................ 3
Objetivos ............................................................................................................................................. 4
Motivacin .......................................................................................................................................... 4
Diseo mecnico y Construccin ........................................................................................................ 5
Cinemtica Directa ............................................................................................................................ 11
Cinemtica inversa ............................................................................................................................ 15
Dinmica ............................................................................................................................................ 17
Procedimiento de uso y puesta en marcha de la Tarjeta Sensoray en Matlab. ................................. 27
Sistema de control. ........................................................................................................................ 27
Trayectorias ....................................................................................................................................... 29
Conclusiones ..................................................................................................................................... 39

3 Robot Delta
Introduccin

La robtica ocupa en la actualidad un papel preponderante en el proceso de modernizacin
e innovacin de las industrias. Es conocido que sta contribuye fundamentalmente a la
calidad del producto y al mejoramiento de la productividad.
Los manipuladores robticos son una de las mejores soluciones para sustituir al hombre en
procesos repetitivos, trabajos que se desarrollan en ambientes txicos, con factores de
riesgo elevados, en tareas complejas, en tareas muy rpidas, en elaboraciones a escala
micro o macroscpica, etc. Esto ha motivado que una parte del ambiente cientfico
internacional este inmerso en el desarrollo de estos mecanismos. Un aspecto relevante de
este proceso, es el diseo del sistema de control encargado de guiar al robot para que
ejecute la tarea encomendada con eficiencia y exactitud.

En general, un robot est compuesto de una estructura mecnica y un sistema de control. La
estructura mecnica consta de un conjunto de eslabones interconectados mediante juntas
cinemticas denominadas articulaciones. Los llamados Robots Series, presentan una
configuracin de eslabones conectados en forma secuencial, empezando por la base hasta el
extremo operativo o efector final. Cada eslabn de la cadena esta unido al anterior mediante
una articulacin rotacional o prismtica y en todas la articulaciones hay un generador de
movimiento o actuador. Un Robot Paralelo se define como aquella estructura en la cual, el
efector final esta unido a la base por ms de una cadena cinemtica cerrada independiente.
Esta configuracin, confiere a los robots paralelos ventajas con respecto a los robots series
en trminos de rigidez, velocidad, precisin, inercia en movimiento y relacin carga/peso.
La mayor desventaja de este tipo de manipuladores, es su limitado rango de movimiento.
En cuanto al sistema de control, esta compuesto por los actuadores, los sensores, el
controlador, el planificador de trayectorias, y el sistema de supervisin y decisin. Los
actuadores son los encargados de accionar cada una de las articulaciones con el fin de
posicionar y orientar el efector final. Estos pueden ser de tipo elctrico, neumtico o
hidrulico. Los sensores por su parte, son los encargados de medir las variables de inters
para el control del robot. Los sensores pueden ser de dos clases: los que proveen el
reconocimiento del estado mecnico del manipulador (por ejemplo: sensores de posicin,
velocidad, fuerza), y los que permiten una realimentacin del entorno del manipulador (por
ejemplo: cmaras, sensores de ultrasonidos, etc.). El controlador recibe las consignas de
referencia de las variables asociadas a la trayectoria del extremo operativo, generadas por el
sistema de planificacin de trayectorias. De acuerdo a la informacin entregada por los
sensores, se generan las acciones de control adecuadas para cada actuador segn el
algoritmo de control empleado.

4 Robot Delta
Objetivos

El objetivo es disear, construir y controlar un robot paralelo que sea capaz de seguir
trayectorias deseadas.

Otro objetivo es hacer que el robot paralelo seleccione piezas blancas y negras. Las piezas
se encontrarn distribuidas aleatoriamente sobre un Tablero 1, de 30 cm. x 30 cm. y el
robot se encargar de tomar y colocar las piezas en un Tablero 2 de iguales dimensiones (30
x 30 cm.), el cual estar separado por 5 cm., y con una altura de 10 cm., con respecto del
Tablero 1

Dentro del alcance de este trabajo, los objetivos cumplidos son:

Seleccin y diseo del robot paralelo,
Construccin y ensamblado del prototipo,
Implementacin del control de seguimiento de trayectoria
Anlisis de la cinemtica directa y cinemtica inversa
Anlisis dinmico del robot
Desarrollo del seguimiento de trayectorias
Motivacin

Los robots paralelos fueron introducidos hace ya algunas decadas por Gouhg (1957) y
Stewart (1965). Clavel(1989) propuso un robot Delta, un robot delta dedicado a las
aplicaciones de alta velocidad, el cual ha sido utilizado ampliamente a nivel industrial.

5 Robot Delta
Diseo mecnico y Construccin

Durante la parte del diseo mecnico, se generaron varios prototipos, de los cuales la
versin final es la mostrada en los siguiente figura 1 :

Vista superior

Vista Lateral

Isomtrico 1

Isomtrico 2

Figura 1 vista superior, lateral, isomtrico.

6 Robot Delta

Se empez a trabajar en el maquinado, comenzando de abajo hacia arriba, ya que en el
momento de inicio del maquinado, aun no se contaban con los motores.

Como las extremidades del Robot Delta, pesan en promedio 900 gr, ninguno de los
motores, que podamos conseguir, tenan el par necesario para mover el robot.

Por lo que se consiguieron reductores de velocidad, con una relacin de Base Fija, se
genero el siguiente boceto, en donde se proponen loas distribuciones de las patas.

Quedando este de la siguiente forma:

Figura 2. Prototipo final diseado en SolidWorks.
El robot consta de las siguientes componentes:

Componente Material Cantidad
Base Mvil Aluminio 1
Poste Base Mvil Aluminio 3
Eje de Codo Acero 12
Codos Aluminio 12
Perno Acero 12
Brazos Acero 12
Antebrazos Aluminio 3
Base Fija Aluminio 1
Patas para Base
Fija Acero 3
Baleros 6

7 Robot Delta
Estos son algunos los bocetos de las piezas que componen el robot.
CODO:

Figura 3. Codo
POSTE MOVIL:

Figura 4. Soporte del eje.

8 Robot Delta
BASE MOVIL:
Figura 4. Base Mvil

EJE CODO:

Figura 5. Eje de Codo

9 Robot Delta
BRAZO:

Figura 6. Brazo

ANTEBRAZO:

Figura 7. Antebrazo

10 Robot Delta
El Robot, ya construido se muestra en la siguiente Fotografa.

Figura 8. Prototipo Fsico final.

Como lo muestra la fotografa, el robot solo es diferente, en la parte donde se colocaron los
motores, ya que se tuvo que hacer un rediseo de esta zona del Robot.

11 Robot Delta
Cinemtica Directa

Para la cinemtica directa, los ngulos las articulaciones
, son la entrada en el
sistema, el problema es encontrar la posicin de movimiento de la plataforma. Se toma en
consideracin tres eslabones del robot como lo muestra la figura [] en u punto P tal que las
3 esferas formadas por los brazos se intersecan, la interseccin de estas esferas forman
soluciones de el problema de cinemtica Directa.

Figura. 9 esferas que se forman el problema cinemtica directa

12 Robot Delta
En un caso genrico existen 2 soluciones en la interseccin de 2 esferas las cuales forman
un circulo el cual es generalizado por la tercera esfera en 2 ubicaciones.
Cuatro casos son posibles:
SOLUCIN GENERAL: Se tiene dos soluciones por la interseccin de las tres
esferas.
SOLUCIN SINGULAR: Una esfera es tangente al crculo que forma la
interseccin de las otras dos esferas, por lo que solo hay una solucin posible.
SOLUCIN SINGULAR: Los centros de dos esferas son coincidentes y se tiene
un nmero infinito de soluciones. Esto es una configuracin inverosmil para la
mayora de las configuraciones prcticas del manipulador, a excepcin de la
situacin cuando:
r = h.
NO HAY SOLUCIONES: No se interceptan las tres esferas.

Figura 10. Prototipo del robot

13 Robot Delta

Algebraicamente la solucin es encontrada escribiendo las ecuaciones que describen las
tres esferas
. (1)
Una ecuacin para la esfera pasa rpidamente por el punto P por el eslabn i es obtenido
sumando las races de las tres componentes.
Para (2)
El plano que contiene el circulo de la interseccin creada por la esfera del eslabon l y el
eslabon j es encontrado por la resta de la ecuacin (2) para i=1 y de la ecuacin (2) para i =
j
(3)
Donde

La ecuacin (3) describe para j=2 y 3 y resulta en un sistema de ecuaciones linealmente
independientes siempre y cuando el centro de la esfera no sea colineal.
Resolviendo la ecuacin (3) para p
z
y p
y
en terminos de p
x
y sustituyendo los resultados en
la ecuacin (2) para i=1 produce.
.(4)
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14 Robot Delta

Los coeficientes de la ecuacin (4) son

Donde

Y donde estn definidas en la ecuacin (3)
Los siguientes 4 casos son posibles.

1. si , se tienen dos soluciones
2. si , se tiene una solucin real
3. si no hay soluciones reales
4. Si el sistema de ecuaciones producido por la ecuacin (3) para j=2 y 3 son linealmente
dependientes, los centros de las esferas son colineales, resultando en un nmero infinito de
soluciones si el centro de las esferas son coincidentes y no existen soluciones si no son
coincidentes.

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15 Robot Delta
Cinemtica inversa

Para la cinemtica inversa se tiene la posicin de la plataforma mvil. El problema es
encontrar los ngulos de los antebrazos requeridos para llevar a la plataforma mvil a la
posicin deseada
El plano que se forman el antebrazo a que se muestra en la figura tomando la posicin
deseada y
p
y la longitud del brazo b se forma un triangulo rectngulo.

Figura 11. Cinemtica inversa de unos de los brazos

Resolviendo la ecuacin del triangulo rectngulo

X
Y
Z
X
Y
Z
b
a
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2 2
p
y b
y
p
x
p

16 Robot Delta

Figura 12. Cinemtica inversa de uno de los brazos vista lateral

Se sabe que para el

Para calcular el ngulo


(

17 Robot Delta
la posicin deseada de la plataforma mvil debe ser de acuerdo

al antebrazo brazo en el cual ser calculado esto depende del ngulo, y las coordenadas son
calculadas por medio de una matriz de trasformacin.

Las coordenadas finales son ya incluyendo el valor h de la plataforma mvil

Dinmica
Formulacin de Lagrange
La ecuacin de lagrange de el primer tipo puede ser escrita como
............................(4)
..(4a)
..(4b)

xx
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18 Robot Delta
rea de trabajo del robot delta
Figura 13. rea de trabajo.

-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
-0.5
0
0.5
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0

19 Robot Delta
Dinmica Lagrangiana del manipulador de la universidad de Meryland

Esta formulacin requiere tres restricciones,
i
para i=1 a 3. Las ecuaciones de
restricciones son obtenidas de el hecho de que la distancia entre la articulacin B y C es
siempre igual a la longitud de la conexin de la barra superior con el brazo b que es

.(5)
La energa cintica total del manipulador es

donde K
p
es la energa cintica del movimiento de la plataforma, K
ai
es la energa cintica
del eslabn de entrada y el eslabn i del rotor y K
bi
la energa cintica de las conexiones de
las barras del eslabn i

donde m
p
es la masa de la plataforma de movimiento, m
a
es la masa del eslabn de
entrada, m
b
es masa de las conexiones de las barras y I
m
el momento de inercia.

La energa potencial est dada por

donde U
p
es la energa potencial de la plataforma en movimiento

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20 Robot Delta
Por lo tanto la formulacin de Lagrangiana es

Tomando las derivadas del lagrangiano con respecto a las 6 coordenadas generalizadas
obtenemos.

Tomando las derivadas parciales de las restricciones
i
con respecto a las seis coordenadas
generalizadas.

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21 Robot Delta

Sustituyendo las derivadas anteriores en las ecuaciones (4a) y (4b) obtenemos un sistema
de ecuaciones dinamicas para j=1,2,3

Donde f
px
, f
py
y f
pz
son componentes en los ejes x,y y z debidas a fuerzas externas sobre la
plataforma de movimiento para j=4,5 y 6.
Las ecuaciones finales

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13

22 Robot Delta
PWM and PI Control
Interface con los actuadores:
Tuvimos dos mtodos a escoger
Mtodo 1: Analgico.
Es un voltaje analgico provisto por la tarjeta Sensoray de forma D/A.
Mtodo 2: Digital.
Este fue el mtodo utilizado para controlar al robot delta.
- Que es una seal cuadrada con un cierto ciclo til.
- Con solo dos valores
1. On = todo el voltaje
2. Off= sin voltaje

- Por medio de ciclo til nosotros podemos encontrar el ciclo til efectivo, esto es
llamado modulacin por ancho de pulso(PWM).
- Mtodo atractivo por qu no requiere de la conversin digital a analgica, ya que el
pulso viene de cualquier puerto de salida.

23 Robot Delta
Graficas del PWM

Figura 14. Modulador de ancho de pulso
Pulso con modulacin

Figura 15. Generacin del ancho de pulso

24 Robot Delta
Controlador PD+G
Nuestro controlador PD comanda el sistema por medio de un valor que es el resultado
del error entra el valor deseado y el valor actual.
Este es el diagrama utilizado para nuestro control.

Figura 16. Control lazo cerrado.

Nuestro controlador PD+G nos permite controlar nuestro sistema como si fuera una
caja negra. Nosotros podramos no entender exactamente cmo funciona, pero si hay
una relacin entra la variable comandada y la variable actual, entonces nosotros
podramos controlar el dispositivo bastante bien.

25 Robot Delta
Sintonizacin del PWM
Utilizamos dos mtodos:
Mtodo 1: Tericamente.
Este requiere conocimiento de la planta a controlar
Mtodo 2: Experimentalmente.
Muy usado en la industria.
Atractivo por que puede resultar difcil caracterizar la planta.

Graficas del PWM en el motor de DC.

Figura 17. Graficas del PWM en Matlab

26 Robot Delta
Para acoplar el PWM al robot delta utilizamos los puentes H en esta configuracin:
Figura 18. Diagrama interno del L298.

El puente utilizado es un L298 que opera a un voltaje de 46 volts con un total de corriente
mayor a los 4 ampers.
El diagrama mostrado es una configuracin en paralelo para soportar ms corriente. En la
configuracin normal tenemos este diagrama:

27 Robot Delta
Procedimiento de uso y puesta en marcha de la Tarjeta Sensoray en Matlab.
Sistema de control.
Este es el diagrama completo utilizado para controlar el robot

Esta es la parte interna de los bloques.
Digital Output 5
Sensoray
Model 626 [auto]
Digital
Output
Digital Output 4
Sensoray
Model 626 [auto]
Digital
Output
Digital Output 3
Sensoray
Model 626 [auto]
Digital
Output
Digital Output 2
Sensoray
Model 626 [auto]
Digital
Output
Digital Output 1
Sensoray
Model 626 [auto]
Digital
Output
Digital Output
Sensoray
Model 626 [auto]
Digital
Output
BRAZO_3
Out1
BRAZO_2
Out1
BRAZO_1
Out1

28 Robot Delta
Aqu observamos el control PD+G utilizado.

Aqu observamos el PWM hecho en Simulink.

Entonces podemos ver como el bloque completo consta de seis salidas digitales, y son dos
para cada brazo a manipular.
Se ha puesto de esta forma para hacer ms simple su visualizacin.
Out 1
1
Trigonometric
Function
sin
Gain 2
-K-
Gain 1
-30
Gain
-300
Derivative
du/dt
In1
1
Out 1
1
conversion
Convert
control PD
In1 Out1
com 13
<= 3
Product
PWM
In1 Out1
IN
From
Workspace
tray1
Gain
1
Entrada de Posicion
In1 Out1
Display
Analog Input
Sensoray
Model 626 [auto]
Analog
Input
Abs
|u|
Out 1
1
Repeating
Sequence
Relational
Operator 1
<=
Relational
Operator
<=
Gain 1
1
Gain
-1
Data Type Conversion 1
Convert
Data Type Conversion
Convert
In1
1

29 Robot Delta
Trayectorias
Se seguir una trayectoria en el espacio de crculos el cual comienza desde 0 a 2 en
30seg. Los crculos son dibujados en diferentes planos

Las trayectorias deseadas del efector final para el espacio cartesiano estn dadas por X,Y,Z
mostradas en las figuras siguientes
-50
0
50
-50
0
50
-80
-60
-40
-20
0
20

11
12
13
Trayectoria

30 Robot Delta

0 5 10 15 20 25 30
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
tiempo t seg
X

e
n

m
e
t
r
o
s
TRAYECTORIA DESEADA PARA X
0 5 10 15 20 25 30
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
tiempo t seg
Y

e
n

m
e
t
r
o
s
TRAYECTORIA DESEADA PARA Y

31 Robot Delta

Las tres trayectorias anteriores fueron evaluadas con la cinemtica inversa para obtener los
ngulos de los antebrazos que se muestran en las siguientes figuras.
0 5 10 15 20 25 30
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
tiempo t en seg
Z

e
n

m
e
t
r
o
s
TRAYECTORIA DESEADA PARA Z

32 Robot Delta

0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
TRAYECTORIA DESEADA PARA 11
tiempo t seg
1
1

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s

33 Robot Delta

0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo t seg
1
2

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s
0 5 10 15 20 25 30
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo t seg
1
3

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s

34 Robot Delta
RESULTADOS EXPERIMENTALES

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo t seg
t
r
a
y
e
c
t
o
r
i
a

1
1

d
e
s
e
a
d
a

y

1
1

r
o
b
o
t

11 deseado
11 robot

35 Robot Delta

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
tiempo t seg
e
r
r
o
r
1

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s
ERROR DEL SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA PARA 11

36 Robot Delta

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo t seg
t
r
a
y
e
c
t
o
r
i
a

1
2

d
e
s
e
a
d
a

y

1
2

r
o
b
o
t

12 deseada
12 robot
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
tiempo t seg
e
r
r
o
r
2

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s
ERROR DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA PARA 12

37 Robot Delta

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tiempo t seg
t
r
a
y
e
c
t
o
r
i
a

1
3

d
e
s
e
a
d
a

y

1
3

r
o
b
o
t

13 deseada
13 robot

38 Robot Delta

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
tiempo t seg
e
r
r
o
r
3

e
n

r
a
d
i
a
n
e
s
ERROR DE SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA 13

39 Robot Delta
Conclusiones
En este proyecto se ha presentado el diseo y construccin un robot paralelo y un sistema
de un hardware de control, Se estudia el problema cinemtico del robot diseado. Se
presentan los modelos cinemticos directo e inverso del robot.
El modelo de control PD+G fue implementado para el seguimiento de trayectorias suaves
con el cual se obtuvieron resultados satisfactorios en las pruebas realizadas al robot, ya que
como es mostrado en la graficas el error de seguimiento es mnimo.
Se desarrollan un conjunto de herramientas computacionales (MATLAB y SIMULINK
Lenguaje C) que permiten solucionar el problema cinemtico inverso y directo, donde en
las ventajas del robot tipo delta el problema cinemtico inverso es un problema sencillo por
medio de geometra, mientras que el problema de la cinemtica directa es una de las
desventajas por que es un problema de iteracin.
En la manera de ajustar el control PD+G, nosotros lo calibramos en modo experimental y
nos pareci un mtodo muy atractivo ya que pudimos caracterizar la planta e irlo probando
a modo de prueba y error.
Cabe mencionar que a pesar de estar calibrado el error, no pudimos minimizarlo a cero ya
que tuvimos ruido con la tarjeta Sensoray, los sensores y la fuente de voltaje.
Al final se obtuvieron los objetivos propuestos para el robot, aunque cabe decir que hay
trabajo a futuro como poner un 4to grado de libertad en el efector final.

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Cinvestav/Mecatrnica Pgina 1

la posicin deseada de la plataforma mvil debe ser de acuerdo

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