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  • Análise de velocidades e acelerações em mecanismos

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    João Francisco Patente
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    O documento discute os conceitos de centro instantâneo de rotação (CIR) e métodos para analisar velocidades e acelerações em mecanismos. Apresenta casos especiais de CIR e o teorema de Aronhold-Kennedy. Explica métodos gráficos e analíticos para determinar velocidades e acelerações usando imagens de velocidade e aceleração, e fornece exemplos de equacionamento para mecanismos de quatro barras e biela-manivela.

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    Aula 04-Analise de Mecanismos Velocidade Aceleracao2

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    PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DE MINAS GERAIS ENGENHARIA MECNICA PUC Contagem

    MECNICA APLICADA AULA 04


    ANLISE DE MECANISMOS VELOCIDADES E ACELERAES
    Prof. Luiz Brant

    Material baseado nas notas de aula de Cinemtica dos Mecanismos do Prof. Marcelo Becker

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Corpo Rgido com movimento geral no plano:

    O movimento plano mais geral de um corpo pode ser representado por uma rotao instantnea em torno de um determinado eixo normal ao plano. O ponto em que esse eixo encontra o plano da seo reta considerada o CENTRO INSTANTNEO DE ROTAO.

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Casos Especiais Caso das Manivelas

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Casos Especiais Caso do Movimento Retilneo

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Casos Especiais Caso do Rolamento sem Escorregamento

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Teorema de Aronhold-Kennedy
    Aronhold: 1872 Kennedy: 1886 3 CIRs compartilhados por 3 corpos rgidos em movimento relativo entre si esto posicionados ao longo da mesma reta

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Nmero de CIRs em um mecanismo

    NCIR = B.(B 1) 2
    Onde: NCIR : : Nmero de CIRs Mecanismo B: Nmero de Total de Corpos (incluindo o solo)

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy 4 BARRAS
    O13

    O34

    O24 O12

    O23 2

    O14

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy

    O13 O23 2 O12 O34 3 4

    O14

    O24

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy 4 BARRAS cruzado

    Centro Instantneo de Rotao (CIR)


    Exemplos do Teorema de Aronhold Kennedy Roberts

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Grficos
    Velocidades por CIRs
    Relembrando...Movimento Circular V w Velocidade Angular R w = Dq V Dq Dt Velocidade Linear V = Dd Dt

    V=w.R

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Grficos
    Velocidades por CIRs
    Relembrando...Movimento Circular Acelerao Angular at a a = Dw an Dt at Acelerao Linear Dw R an at = DV Dt Acelerao Normal an = V2 = w2.R R

    at = a . R

    a = at + a n

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Grficos
    Velocidades por CIRs
    Mtodo Analtico VQ = w2/1 . rQ VP = w2/1 . rP Mtodo Grfico
    Semelhana de Tringulos DOST ~ DOQW

    VQ = VP . rQ rP

    VQ = rQ VP = rP

    VQ = VP . rQ rP

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Grficos
    Velocidades por CIRs
    a) Vnculo a Vnculo

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Grficos
    Velocidades por CIRs
    b) Direto

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Grficos
    Imagem ou Polgono de Velocidades

    VB = VA + VB/A
    polo

    VA
    VB VB/A

    VA = w x OA

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Grficos
    Imagem ou Polgono de Velocidades
    Exemplo: 4 Barras VB = w2/1 x AB

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Grficos
    Imagem ou Polgono de Aceleraes

    at = a . OP
    an = w2 . OP = Vp2 / OP a = at + an

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Grficos
    Imagem ou Polgono de Aceleraes

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Equacionamento: Notao Re e Im

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Equacionamento: Notao Re e Im

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Equacionamento: Notao Re e Im

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Equacionamento: Notao Re e Im

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento do 4 Barras

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento do 4 Barras

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento do 4 Barras

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento do 4 Barras Obs.: Mecanismos Cruzados

    Soluo: Descruzar o mecanismo e seguir em frente!

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento do 4 Barras

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento do 4 Barras

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento do 4 Barras

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento do 4 Barras

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento Biela-Manivela

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento Biela-Manivela

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento Biela-Manivela

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento Biela-Manivela

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento Biela-Manivela

    Anlise de Mecanismos Velocidades e Aceleraes


    Mtodos Analticos
    Exemplo: Equacionamento Biela-Manivela

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