Robtica de manipuladores Introduccin Antecedentes importantes de los robots tecede tes po ta tes os obots

Dr. Miguel Gabriel Villarreal Cervantes mvillarrealc@ipn.mx CIDETEC-IPN

Tema IA

Villarreal (CIDETEC-IPN)

Objetivo:
Describir de forma simplificada la historia de los robots y su clasificacin

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Antecedentes Importantes de los Robots

350 a.C: El Matemtico griego Arquitas de Tarento construye un pjaro mecnico de vapor..

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Antecedentes Importantes de los Robots

1738: Jacques deVaucanson (Francia) construye 3 autmatas muy reales.

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Antecedentes Importantes de los Robots

1801: Joseph Jacquard (Francia) construye un Telar automtico controlado por tarjetas.

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Antecedentes Importantes de los Robots

1920: Karel Capek (Checoslovaquia ahora Republica Checa y Eslovaquia), crea el trmino robot es su obra Robots universales de Rossum. Robot viene de la palabra Checa robota que significa servidumbre, trabajador de labores forzadas, sirviente. Robots son maquinas que se parecen a las personas pero trabajan incansablemente.

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Antecedentes Importantes de los Robots

1954: George C. Devol y Joseph Engelberger disearon el primer robot

industrial programable, Unimate. Fundaron la primera compaa de robots Unimation.

1978: PUMA 560 (Programmable Universal Machine for Assembly) se desarrolla en

Unimation con un soporte de diseo de General Motors.

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Antecedentes Importantes de los Robots

1979: Scara (Selective Compliant Articulated Robot Arm)

Aplicaciones:
Ensamblaje Empaquetado Pick and place operations Circuito impreso

En RIA (Robot Institute of America) se define oficialmente el trmino robot: un robot es

una manipulador multifuncional reprogramable d ld l f l bl diseado para mover materiales, partes, h d l herramientas o dispositivos a travs de movimientos programados para el desempeo de una variedad de tareas. En la actualidad no existe una definicin E l t lid d it d fi i i ampliamente aceptada delVillarreal ROBOT! trmino Tema IA
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Antecedentes Importantes de los Robots

90`s Robots autnomos mviles

Robot Coco (MIT)

Robots controlados por visin.

Robots que caminan

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Antecedentes Importantes de los Robots

2000 - Tecnologa hptica: conjunto de interfaces que interaccionan con el ser humano mediante el sentido del tacto tacto.

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Antecedentes Importantes de los Robots

2000 -
Misiones para explorar Marte realizado por la NASA

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Antecedentes Importantes de los Robots

2000 -
Diversin, etc.

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Antecedentes Importantes de los Robots

2006 Robots androides
Propsito: p

Aplicaciones: Presentaciones, recepcionistas, etc. p p

Investigacin Comercializacin (Facilitar la vida)

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Clasificacin de los robots

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Clasificacin de los robots

I. II.

Manipuladores Robots Mviles

III. Vehculos

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Clasificacin de los robots

I.

Manipuladores
Manipuladores seriales Manipuladores paralelos

Ventajas MP vs MS
Mejor estabilidad. Capacidad de manipular relativamente grandes. Peso ligero. Altas velocidades y aceleraciones. Baja fuerza de actuacin. Mejor rigidez y destreza. cargas

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Clasificacin de los robots

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Manipulador Tema IA

Serial Villarreal (CIDETEC-IPN)

Manipulador Paralelo

Clasificacin de los robots

II.

Robots Mviles

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Clasificacin de los robots

III.

Vehculos

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Q Qu se estudia en el curso de robtica de manipuladores?

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Qu se estudia en el curso de robtica de manipuladores?

Cinemtica Ci i

Actuadores Sensores

Dinmica Hardware H d Planeacin de Tareas Software

Diseo, construccin y control de robots Manipuladores M i l d

Sistema de Control

Diseo Mecnico M
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