25/02/2010

UNIDAD DE TRABAJO 7 Elementos de electroneumtica y mando electroneumtico

SISTEMAS DE CONTROL SECUENCIAL

7.1 Introduccin a la electroneumtica.

En largas distancias las seales de mando neumticas se debilitan y retrasan sus efectos, debido a la prdida de carga. (no son rpidas y seguras). Las conducciones largas representan un consumo muy elevado de aire y los gastos que de ello se derivan pueden resultar intolerables. Por esto se prefiere combinar las ventajas del mando elctrico con la simplicidad y eficacia de la neumtica, lo que nos lleva a las aplicaciones electroneumticas.

DEFINICIN
Es la tcnica o tecnologa que utiliza circuitos elctricos para el control de accionamientos neumticos.

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7.1 Introduccin a la electroneumtica.

NECESIDAD Y JUSTIFICACIN Los elementos de mando y control neumticos son ms complejos, ms caros de fabricar y mas difciles de montar que los elementos elctricos semejantes.

Cuando los requisitos del mando son lo suficientemente complejos, los circuitos elctricos que lo efectan, son mas simples y ms sencillos de implementar que los correspondientes circuitos neumticos.

Los circuitos de mando elctricos pueden combinarse con otras tcnicas de mando ms sofisticadas (electrnica, control mediante autmatas, control distribuido,).

7.2 Elementos que intervienen en un S.E. Dispositivos elctricos Dispositivos neumticos

Detectores De posicin Mando Intermedio.

Mando manual

Actuador Cilindro Regulad. De caudal Distrib. neumatico

Elemento de Proteccin

Electrovlvula Convertidor E/N

Unidad de mantenimiento
Compresor

Fuente de Alimentacin

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS En la unidad anterior ya vimos los componentes neumticos ms usuales y sus aplicaciones. En este tema incidiremos sobre el resto de componentes que intervienen en un S.E. es decir: dispositivos elctricos y dispositivos electroneumticos. ELEMENTOS DE MANDO MANUAL Son accionados por el usuario de forma directa. Su parmetros son: N de posiciones y estabilidad: 2 posiciones (Monoestable o biestable) o ms (todas estables). Nmero de contactos abiertos, cerrados y conmutados. Si es monoestable se estiman como Normalmente abiertos (NA) y Normalmente cerrados (NC) Intensidad de sus contactos (en A). Tensin de ruptura (V o KV) Tipo de accionamiento: Pulsacin, rotacin, basculacin

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS ELEMENTOS DE MANDO MANUAL

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS ELEMENTOS DE MANDO DE ACCIONAMIENTO MECNICO Son empleados para detectar la presencia o ausencia de algn elemento, por medio del contacto mecnico entre el interruptor y el elemento a ser detectado Su parmetros son esencialmente los mismos que los de accionamiento manual Monestables o biestables. (Suelen ser monoestables) Nmero de contactos Normalmente abiertos (NA) y Normalmente cerrados (NC) Intensidad de sus contactos (en A). Tensin de ruptura (V o KV) Tipo de accionamiento: Taqu, rodillo (de presin, abatible o basculante), varilla

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS ELEMENTOS DE MANDO DE ACCIONAMIENTO MECNICO

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS DETECTORES DE PROXIMIDAD. Magnticos: El campo magntico de un imn activa un contacto (reed) Inductivos: Detectan objetos metlicos. Capacitivos: Detectan objetos de cualquier tipo. Caractersticas: Distancia de deteccin. Tiempo de respuesta. Frecuencia mxima de conmutacin.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS DETECTORES DE PROXIMIDAD.
Detector magntico (Reed) Consta de un contacto formado por dos lengetas dentro de una ampolla de vidrio. Las lengetas estn separadas, pero tienen la propiedad de que al estar cerca de un campo magntico (imn), cambian su posicin unindose y cerrando el contacto.

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS DETECTORES DE PROXIMIDAD. Detector inductivo Consiste en una bobina cuya frecuencia de oscilacin cambia al ser aproximado un objeto metlico a su superficie. Este cambio de frecuencia es detectado en un circuito electrnico que activa el circuito de salida.

CONEXIN PNP

CONEXIN NPN

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS DETECTORES DE PROXIMIDAD. Detector capacitivo Consta de una sonda situada en la parte posterior de la cara del sensor el cual es una placa condensadora. Al aplicar corriente al sensor, se genera un campo electrosttico que reacciona a los cambios de la capacitancia causados por la presencia de un objeto. El sistema de conexionado es semejante a los detectores inductivos (PNP o NPN)

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS DETECTORES DE PROXIMIDAD. Detector fotoelctrico Los detectores fotoelctricos o fotoclulas, pueden detectar objetos de cualquier ndole y a grandes distancias. Pueden ser: Segn su disposicin: De barrera De reflexin De proximidad. Segn su funcionamiento: Funcin luz Funcin sombra

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRICOS RELS Y CONTACTORES
Parmetros: Tensin de la bobina. Intensidad de los contactos. Nmero y naturaleza de los contactos. Denominacin de terminales: K1 identifica al contactor nmero uno (KA1 si es contactor auxiliar). A1 y A2 identifican a las terminales de la bobina del rel. Los contactos de fuerza son 1 y 2, 3 y 4, 5 y 6. La numeracin de los contactos de mando identifica a: 1 cifra: se refiere al n de orden del contacto 2 cifra: se refiere al tipo de contacto: (1 y 2) para contactos normalmente cerrados. (3 y 4) para contactos normalmente abiertos. (5 y 6) para contactos normalmente cerrados especiales (temporizados, trmicos) (7 y 8) para contactos normalmente abiertos especiales (temporizados, trmicos)

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRONEUMTICOS ELECTROVLVULAS Esencialmente, consisten en una vlvula neumtica a la cual se le aade una bobina, por la que se hace pasar una corriente para generar un campo magntico que, finalmente, originar la conmutacin en la corredera interna de la vlvula, produciendo as el cambio de estado de trabajo de la misma. El dispositivo medular en un sistema electroneumtico, es la vlvula electroneumtica o electrovlvula. La electrovlvula realiza la conversin de energa elctrica, proveniente de los elementos de mando elctricos, a energa neumtica, transmitida a los actuadores o a alguna otra vlvula neumtica.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRONEUMTICOS ELECTROVLVULAS Caractersticas neumticas: Monoestable o biestable. (tambin de 3 posiciones). N de vas. N de posiciones y naturaleza de las mismas (NC, NA) Tipo de pilotaje (El de activacin ser elctrico y el retorno puede ser por muelle o tambin elctrico). Otras (Tipo de conexin y dimetro de las vas, forma de montaje, presin, caudal, electrovlvula servopilotada).

Caractersticas elctricas: N de bobinas de activacin. Tipo de alimentacin y tensin de la bobina o bobinas. Potencia elctrica nominal.

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7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRONEUMTICOS ELECTROVLVULAS Debido a sus caractersticas funcionales, las EV, como todos los elementos electroneumticos, se representan tanto en el esquema elctrico como en el esquema neumtico. En ambos esquemas, sus bobinas se denominan con la letra Y seguida de un nmero.

En el esquema neumtico representa la electrovlvula con posiciones que tiene, las vas conexin neumtica y el tipo pilotaje.

se las de de

En el esquema elctrico se representa nicamente la bobina (o bobinas) de activacin.

7.2 Elementos que intervienen en un S.E.

DISPOSITIVOS ELCTRONEUMTICOS PRESOSTATOS Y VACUOSTATOS
Son elementos que detectan la presencia o ausencia de presin en un punto de un circuito neumtico y transmiten esta informacin a un circuito elctrico. Por su doble naturaleza, se representa tanto en el circuito elctrico como en el circuito neumtico.

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7.3 Circuitos fundamentales electroneumticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVLVULAS MONOESTABLES.

MONOESTABLE

BIESTABLE

7.3 Circuitos fundamentales electroneumticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVLVULAS MONOESTABLES.
INDIRECTO BIESTABLE

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7.3 Circuitos fundamentales electroneumticos.

CIRCUITOS DE MANDO CON ELECTROVLVULAS BIESTABLES.
BIESTABLE

7.4 Circuitos electroneumticos cableados.

MANDO ALTERNATIVO CON DETECTORES DE POSICIN
(Electrovlvulas biestables)

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7.4 Circuitos electroneumticos cableados.

MANDO ALTERNATIVO CON DETECTORES DE POSICIN (Electrovlvulas monoestables)

7.5 Diseo de Circuitos electroneumticos cableados.

APLICACIN DEL MTODO EN CASCADA AL MANDO ELECTRONEUMTICO
Ejemplo de secuencia: A+ B+ B- ASecuencia A+ B+ BAGrupo I Seal en la vlvula Y1 Y3 Y2 II Y0 Final de carrera S2 S4 S3 S1

Usamos un rel biestable

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7.5 Diseo de Circuitos electroneumticos cableados.

APLICACIN DEL MTODO EN CASCADA AL MANDO ELECTRONEUMTICO
Ejemplo de secuencia: A+ B+ B- ASecuencia A+ B+ BAGrupo I Seal en la vlvula Y1 Y3 Y2 II Y0 Final de carrera S2 S4 S3 S1

Usamos un rel monoestable

7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MONTAJE DE UN SISTEMA ELECTRONEUMTICO PROGRAMADO.
En la parte elctrica del sistema el montaje se reduce a conectar, por un lado las distintas entradas, correspondientes a los elemen-tos de mando y los detectores del sistema; y por otro lado se conectarn a las sa-lidas las bobinas de las electrovlvulas. Por ejemplo en el supuesto del apartado anterior, el esquema elctrico sera (el neumtico no cambia):

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7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS. Nos referiremos al control de un sistema electroneumtico mediante un autmata FESTO SF 03. Se trata de un controlador anticuado. Sin embargo es el que tenemos, en nuestro taller, integrado con la clula de fabricacin flexible.

Se trata de un PLC que posee entradas y salidas digitales agrupadas en bolques de 8. El referenciado de ambas requiere indicar el tipo (I para las entradas y O para las salidas), el bloque, un punto y el nmero de orden dentro del bloque (de manera semejante al TSX). Por ejemplo: Ix.y para las entradas. (y de 0 a 7) Ox.ypara salidas. (y de 0 a 7) Fx.y para flags o marcadores. (y de 0 a 15) Ry para registros tipo palabra (y de 0 a 127) Se puede trabajar con informacin tipo palabra, intercalando la letra W despus de letra del tipo de variable (I, O, F). Por ejemplo FW2.
Temporizadores ( T0 .T31). Parmetros: Tn = bit de salida. Mientras cuenta est a 1. TPn = tiempo preseleccionado. TWn = Tiempo actual.

7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS. Describiremos nicamente las instrucciones bsicas para realizar las aplicaciones electroneumticas de mando, habituales. La programacin de este PLC se basa en el lenguaje tipo STL que emplea distintos elementos, entre los que destaca la instruccin STEP (paso), que se utiliza para marcar el comienzo de un bloque lgico de cdigo de programa. En el bloque lgico se incluyen sentencias del tipo IF <condicion> THEN <accion>OTERWISE<accion>. Un STEP, incluye al menos una sentencia y toma la siguiente forma:
STEP (label) IF I1.0 THEN SET 02.4 Si la lnput 1.0 es Activa entonces activar Output 2.4 y proceder al prximo step

El programa esperar en este Step hasta que las condiciones sean ciertas, en ese momento las acciones sern ejecutadas y entonces, slo entonces, el programa seguir al prximo Step.

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7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS. Despus de la palabra THEN, suelen venir una serie de acciones. Las instrucciones que se utilizan para esas acciones son habitualmente: SET : pone a 1 una variable tipo bit. RESET: pone a 0 una variable tipo bit. LOAD: carga un valor sobre una variable
STEP IF <condicion> THEN SET 02.4 RESET O1.3 LOAD V300 TO R10 valor 300 a registro 10 LOAD V200 TO TP0 temporizador a 2 segundos SET T0 comienza a contar el temporizador

7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.

Los Step de un programa, pueden, incluir mltiples sentencias:

STEP IF I2.2 THEN SET 04.4 IF I1.6 THEN RESET 02.5 SET 03.3

Si lnput 2.2 es Activa Conmutar a activa Output 4.4 Si Input 1.6 es Active Apagar Output 2.5 y activar Output 3.3

Reglas de ejecucin . Si las condiciones de una sentencia se cumplen, entonces las acciones sern ejecutadas, en caso contrario el programa se mover a la sentencia siguiente dentro del Step actual. Si las condiciones de la ltima (o nica) sentencia dentro de un Step se cumplen, entonces las acciones sern ejecutadas y el programa proceder al prximo Step. En caso contrario el programa retornar a la primera sentencia del Step actual. Este sistema de programacin, se presta especialmente a la implementacin de GRAFCET de secuencia lineal.

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7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
1 Sentencia dentro del STEP X

PROCESO DE EJECUCIN DE UN STEP

Condicin verdadera?

No

Si
Accin

Es la ltima sentencia dentro del STEP?

No

No

Es la ltima sentencia dentro del STEP?

Si Ir al prximo STEP Prxima sentencia dentro del STEP

Si
Ir a la primera sentencia del STEP

7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
MODIFICACIN DE FLUJO DE PROGRAMA

Hay varias instrucciones adicionales STL disponibles para modificar el criterio de ejecucin de los Steps y Sentencias del programa. NOP Si es usada en la parte condicional, siempre es evaluada como verdadera.
IF NOP THEN SET O1.0 esto siempre es verdadero entonces Output 1.0 ser siempre activada cuando el programa ejecute esta lnea.

Si es usada en la parte ejecutiva de una sentencia, es equivalente a 'hacer nada'. Se usa a menudo cuando el programa debe esperar por ciertas condiciones y luego proceder al prximo Step.
IF I3.2 THEN NOP si lnput 3.2 es Activa no hacer nada e ir al prximo step.

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7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
MODIFICACIN DE FLUJO DE PROGRAMA JUMP

La instruccin JMP permite al programa ramificarse. Por ejemplo es posible consultar las condiciones de cada sentencia y si se cumplen ejecutar la accin programada y luego saltar (JUMP) al Step designado del programa.
STEP 50 IF I1.0 THEN SET O2.2 JMP TO 70 Si lnput 1.0 es Activa encenderOutput2.2 y saltar a Step label 70

OTHRW La instruccin OTHRW (otherwise - traducido: por otra parte/sino-) puede cambiar el flujo del programa. Esta instruccin se ejecuta cuando la ltima clusula IF encontrada es evaluada como (not true) no valida.
STEP 10 IF I2.0 THEN SET 03.3 OTHRW SET 04.5 Si lnput 2.0 es Activa encender Output 3.3 sino encender Output 4.5

7.6 Sistemas electroneumticos programados.

MANDO DE SISTEMAS ELECTRONEUMTICOS PROGRAMADOS.
EJECUCIN SIMULTNEA DE VARIOS PROGRAMAS

En todo proyecto debe haber un programa 0, que es lo mnimo y el que administrara la ejecucin simultnea de otros programas. En estos casos las funcines que debe realizar el programa 0 son: Inicializar las variables. Lanzar los programas que se ejecutarn simultneamente. Dentro de este Step deber entrar en un bucle contnuo con el fin de controlar la ejecucin de los dems programas.
STEP inicio IF NOP THEN .. Iniciamos variables. IF I0.0 Si pulsamos marcha THEN NOP Saltamos al siguiente Step STEP control. IF NOP THEN SET P1 SET P2 Iniciamos y controlamos los subprogramas. .. IF NOP THEN JMP control. Entramos en ciclo continuo en el STEP control

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7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE El software que utilizaremos para realizar la programacin del PLC FESTO SF 03 es el programa FST 200, cuyo entorno de trabajo al iniciarlo es el siguiente:

7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE Vamos a ver los pasos necesarios para crear un proyecto, almacenarlo, cargarlo en el PLC y probarlo. Creacin de un proyecto
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7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE Escribir, editar un programa del proyecto
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Ejecutando estos pasos, vamos a la pantalla del editor donde escribiremos el programa.

7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE Escribir, editar un programa del proyecto

Se trata de un programa que, en la estacin 1 de la Clula flexible, activa el cilindro expulsor cuando pulsamos marcha y lo recoge si pulsamos reset.

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7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE Cargar un proyecto en el PLC SF 03
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5 Despus, para ejecutar el programa, pasamos el autmata a modo run pulsando, en la pantalla siguiente, F7 start FPC.

7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE Visualizar la ejecucin de un programa
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Esta opcin es de utilidad para poder evaluar los posibles errores de ejecucin. Para ello el autmata debe estar conectado al PC a travs del puerto serie correspondiente.

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7.7. programacin de sistemas electroneumticos

UTILIZACIN DEL SOFTWARE Visualizar el estado de los operandos del PLC
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3 Despus pulsar F1 Display SF3 Info. 4 En el men que aparecer escogeremos los operandos a visualizar. 5 Despus podemos pulsar F3 Dinamic Display (para visualizar los operandos en tiempo real)

Esta opcin es de utilidad para poder visualizar el estado de los operadores (E/S, Flags, Registros) del autmata. Ello ser til para, por ejemplo, determinar cuales son las entradas y salidas conectadas al PLC.

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