CC222 Viso Computacional Geometria Projetiva

Instituto Tecnolgico de Aeronutica Prof. Carlos Henrique Q. Forster Sala 121 IEC ramal 5981

Tpicos da aula
Rotao em 2D, Escala e Reflexo Deformao do quadrado unitrio Corpo rgido em 2D Geometria Projetiva e Coordenadas homogneas Dualidade Combinao de Transformaes Classes de Transformaes

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Geometria Projetiva-2/42

Livros para acompanhar essa aula

Mathematical Elements for Computer Graphics (2nd edition) D. F. Rogers, J. A. Adams McGraw-Hill Captulos 2 e 3 pp 61-206 Fundamentos de Geometria Computacional Resende, R. J., Stolfi, J. IX Escola de Computao, Recife, 1994 Captulo 2 pp 25-76

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Geometria Projetiva-3/42

Rotao em 2D
Rotao de 90 graus anti-horria

0 1 x = y T = y = x 1 0
Exemplo

3 4 2 P= 1 1 1 0 1 3 4 2 1 1 1 P = 1 1 1 = 3 4 2 1 0
Nova rotao, resulta rotao de 180 graus

0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 P = 3 4 2 = 1 0 1 0 P = 0 1 P 1 0
CC222 Viso Computacional ITA IEC Geometria Projetiva-4/42

Forma Geral da Rotao (em torno da origem)

x = r cos y = r sin x = r cos( + ) y = r sin( + ) cos( + ) = cos cos sin sin sin( + ) = cos sin + sin cos

r
y r x
sin x cos y
Geometria Projetiva-5/42

x = r cos cos r sin sin y = r cos sin + r sin cos x = x cos y sin x cos y = sin y = x sin + y cos
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Propriedades da rotao

cos T = sin
Determinante

sin cos

rotao por no sentido anti-horrio em torno da origem

det T = cos 2 + sin 2 = 1

Inversa: rotao por -

cos( ) = cos , sin ( ) = sin

1

cos = sin

sin cos
cos sin + cos sin 1 0 = 2 2 0 1 cos + sin

cos 2 + sin 2 T 1T = cos sin + cos sin

Notar que

T T = T 1 , propriedade de matriz ortogonal

Geometria Projetiva-6/42

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Reflexo

1 0 T = 0 1 1 0 T = 0 1 0 1 T = 1 0
Exemplo

reflexo sobre o eixo x.

reflexo sobre o eixo y.

reflexo sobre a reta x=y.

7 6 1 0 8 7 6 8 0 1 1 3 2 = 1 3 2
Propriedades: Determinante -1. Dois reflexos sobre retas passando pela origem compem uma rotao. A matriz do reflexo ortogonal. CC222 Viso Computacional ITA IEC Geometria Projetiva-7/42

Escala

2 0 T = 0 2

uniforme

1 / 2 0 T = 0 3 a 0 T = 0 d

no-uniforme

forma geral da escala, a>1 amplia ou expande, a<1 reduz ou comprime

Se a=d, ento escala uniforme.

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Geometria Projetiva-8/42

Composio de Transformaes
Multiplicao de matrizes associativa

PF = T4T3T2T1 P0 P = T1 P0 , P2 = T2 P = T2T1 P0 , K 1 1
Ento

PF = TP0 , onde T = T4T3T2T1

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Geometria Projetiva-9/42

Transformao do Quadrado Unitrio

a b 0 1 0 1 0 a b a + b c d 0 0 1 1 = 0 c d c + d
rea do paralelogramo

a b A = ad bc = det T = c d
(a+b,c+d)

(b,d) 1 0 1

(a,c)

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Geometria Projetiva-10/42

Transformao de corpo rgido

Que transformaes levam retas perpendiculares em retas perpendiculares?

Sejam os vetores

x1 x2 v1 = e v2 = y2 . y1 v1 v2 = ( x1 x2 + y1 y2 )
T

Seu produto escalar

e o vetorial

v1 v2 = ( x1 y2 y1 x2 ) .

ax2 + by2 ax1 + by1 v1 = e v2 = cx + dy 2 2 cx1 + dy1

Produto escalar deve ser o mesmo

v1 v2 = (a 2 + c 2 )( x1 x2 ) + (b 2 + d 2 )( y1 y2 ) + (ab + cd )( x1 y2 + y1 x2 )
T

Produto vetorial deve ser o mesmo

v1 v2 = (ad cb)( x1 y2 y1 x2 )
CC222 Viso Computacional ITA IEC Geometria Projetiva-11/42

Condies para preservar a magnitude dos vetores e seus ngulos

a2 + c2 = 1 b2 + d 2 = 1 ab + cd = 0
ad cb = 1
Condio de que vetores (a,c) e (b,d) unitrios e ortogonais

Condio do produto vetorial

det T = 1

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Geometria Projetiva-12/42

Geometria Projetiva
Coordenadas cartesianas
Funo que biunivocamente mapeia um par de nmeros reais nos pontos do plano. Desvantagens do uso de coordenadas cartesianas No suportam o conceito de pontos no infinito, o que gera muitos casos particulares (por exemplo, para encontrar a interseco de duas retas deve-se considerar se so concorrentes, coincidentes ou paralelas). No representam dualidade entre pontos e retas. Representao inconveniente para transformaes geomtricas.

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Geometria Projetiva-13/42

Coordenadas homogneas

Se

X Y

so coordenadas em

ento

x y w

tais que

x X= w

y Y= e w

com o peso

w>0

so as coordenadas homogneas do ponto representado.

2

H mltiplas representaes possveis para um ponto em

da forma

wX wY , w > 0 w

(qualquer mltiplo representa o mesmo ponto)

Questo: o que acontece com [x

y w]

se x e y permanecem constantes e w

tende a zero? E se w tende ao infinito? CC222 Viso Computacional ITA IEC Geometria Projetiva-14/42

Pontos no infinito

x y w

com x e y constantes e w tendendo a zero, o ponto se afasta infinitamente da

origem na direo do vetor (x,y).

x y 0 (e seus mltiplos) representa o ponto infinito na direo do vetor (x,y)

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Geometria Projetiva-15/42

 x y 0 representa o ponto no infinito antpoda do ponto 0 0 0

x y 0

A tripla

considerada invlida.

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Geometria Projetiva-16/42

Pontos do outro lado do plano

O valor de w negativo pode ser interpretado como um ponto que atravessou o infinito (est alm do infinito).

x y w corresponde ao ponto cartesiano x x y = y w w

x / w y / w

se estiver na frente do plano (aqum),

isto , se w>0, ou no seu verso se w<0 (alm). Dois pontos que diferem no sinal de w no so coincidentes, mas antpodas

x x y = y 0 0

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Geometria Projetiva-17/42

Retas
No plano cartesiano a reta definida por trs coeficientes A, B e C tais que, somente se um ponto

X P= Y

pertence reta, ento

AX + BY + C = 0

(equao cartesiana da reta) Reparar que mltiplos de (A,B,C) representam a mesma reta. Escrevendo P em coordenadas homogneas:

x y , A x + B y + C = 0 P= w w , multiplicando por w... w Ax + By + Cw = 0 (equao homognea da reta)

CC222 Viso Computacional ITA IEC Geometria Projetiva-18/42

Uma reta definida por 3 coeficientes homogneos <X,Y,W> sendo que o ponto genrico

P = [x

y w]

est na reta se e s se

Xx + Yy + Ww = 0
Exemplo A reta <2,3,1> passa pelos pontos tais que

2 x + 3 y + w = 0 , ou seja, 2 X + 3Y + 1 = 0
Exerccios

em coordenadas cartesianas.

Qual a equao cartesiana da reta com coeficientes <3,5,2>? Quais os coeficientes homogneos da reta 3X-2Y=6 (eq cartesiana)? Quais os coeficientes homogneos dos eixos X e Y? Em que condies a reta horizontal? Vertical? Passa pela origem? Quais as coordenadas homogneas da origem do plano cartesiano? CC222 Viso Computacional ITA IEC Geometria Projetiva-19/42

Pontos no infinito de uma reta

Xx + Yy + Ww = 0

satisfeita pelos pontos infinitos

Y X 0

Y X 0 . x y 0 .

Toda reta paralela a um vetor

x y

contm os pontos infinitos

x y 0

Duas retas de 2 so paralelas entre si se e somente se as retas correspondentes de 2 (o plano projetivo orientado) passam pelos mesmos pontos no infinito. Se uma reta passa por um ponto

P , tambm passa por seu antpoda P .

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Geometria Projetiva-20/42

Uma reta de 2 representada por duas retas euclidianas superpostas, uma no aqum e outa no alm, com os mesmos coeficientes cartesianos, mais dois pontos infinitos, nas direes paralelas s retas. A reta divide o plano
2

negativo de acordo com o sinal da expresso Xx + Yy + Ww . Se um ponto est do lado positivo da reta, seu antpoda estar no lado negativo.

em duas metades (os lados da reta) o lado positivo e o lado

aqum

pontos infinitos

alm
Geometria Projetiva-21/42

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Teste de ponto contra reta

De que lado da reta est um ponto? Verificar o sinal do produto escalar.

rp = sgn( Xx + Yy + Ww)

-1 do lado negativo, +1 do lado positivo ou 0 se sobre a reta.

Se multiplicarmos os coeficientes de r por um nmero negativo, o valor de negado (os lados positivos e negativos da reta se invertem). As retas r = X , Y , W e r = iguais: diferem na sua orientao.

rp

fica

X ,Y ,W

so coincidentes, mas no so

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Geometria Projetiva-22/42

Reta no infinito

Ax + By + Cw = 0

com A=B=0.

Esta equao no aceita por nenhum ponto de R2 (ou por todos se C=0).

Triplas da forma pontos infinitos:

0 0 W

correspondem a uma das retas opostas que contm todos os

0 x + 0 y + 1w = 0 w = 0

a reta contm todos os pontos da forma

x y 0

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Geometria Projetiva-23/42

A reta no infinito (com aqum positivo) denominada .

0 0 = 0 e = 0 1 1
Duas retas no-coincidentes se interceptam em dois pontos antipodais. Dois pontos no-coincidentes determinam exatamente duas retas opostas entre si. Essas regras funcionam para qualquer tipo de ponto (finito ou infinito) e reta (paralelas ou no, finita ou infinita).

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Geometria Projetiva-24/42

Colinearidade de 3 pontos

x0 x1 x2

y0 1 y1 1 = 0 y2 1
convertido em coord homogneas

x0 / w0 x1 / w1 x2 / w2

y0 / w0 1 y1 / w1 1 = 0 y2 / w2 1

Multiplicando-se as linhas por determinante por

w0 , w1 , w2

respectivamente, multiplica-se o

w0 w1w2 . Assim:

x0 x1 x2

y0 y1 y2

w0 w1 = 0 w2
vlida para quais quer pontos (finitos ou infinitos).

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Geometria Projetiva-25/42

Reta por 2 pontos

x0 x1 x

y0 y1 y

w0 w1 = 0 w

y0 y1

w0 w1

x0 x1

w0 w1

y+

x0 x1

y0 y1

w=0

Reta que passa por

p0

p1

y0 w1 y1w0 p0 p1 = x0 w1 + x1w0 x0 y1 x1 y0

(join produto vetorial)

(vale para qualquer pontos no coincidentes, no antipodais) Exerccio: Determinar a reta que passa pela origem e por (X,Y).

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Geometria Projetiva-26/42

Ponto determinado por duas retas

r0 = X 0 , Y0 , W0 p = r0 r1

e r1 = X 1 , Y1 , W1

(meet) a interseco das retas. (X,Y) em coordenadas cartesianas.

X 0 X + Y0Y = W0 X 1 X + Y1Y = W1 , pela regra de Cramer: W1 Y1 X= X 0 Y0 X1 Y1 W0 Y0 e Y= X 0 W0 X 1 W1 X 0 Y0 X1 Y1

Fazendo W=1 e multiplicando X, Y e W pelo denominador comum, obtemos as coordenadas homogneas do ponto.

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Geometria Projetiva-27/42

 W0Y0 + W1Y0 p = r0 r1 = W0 X 1 W1 X 0 X 0Y1 X 1Y0

(meet produto vetorial)

Se as duas retas forem paralelas, a soluo ser um ponto infinito.

Dualidade da Geometria Projetiva

O princpio da dualidade permite traduzir mecanicamente muitas frmulas geomtricas que envolvem pontos em outras frmulas que envolvem retas e vice-versa. O mesmo vale para teoremas, algoritmos e estruturas de dados.

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Geometria Projetiva-28/42

Segmentos e tringulos
A combinao convexa em coordenadas homogneas no necessita limitar a soma dos pesos em 1. A combinao convexa para cada deles no nulo.

positivo, e pelo menos um

Um segmento definido como a combinao convexa de dois pontos. Um tringulo definido como a combinao convexa de 3 pontos, o que inclui os segmentos de reta que formam os lados do tringulo.

Segmento:

0 x0 + 1 x1 y + y 1 1 0 0 0 w0 + 1w1 . Tringulo

0 x0 + 1 x1 + 2 x2 y + y + y 1 1 2 2 0 0 0 w0 + 1w1 + 2 w2 .

No se aconselha interpretar o ponto correspondente a cada tupla de independentemente, mas o conjunto das possveis tuplas. CC222 Viso Computacional ITA IEC

Geometria Projetiva-29/42

Orientao de 3 pontos

x0 ( p0 , p1 , p2 ) = sgn x1 x2

y0 y1 y2

w0 w1 w2

Orientao positiva ou negativa. Se for zero, os pontos so colineares.

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Geometria Projetiva-30/42

Projetividades (ou Transformaes Projetivas)

So transformaes do plano T2 ao plano T2. Preserva a colinearidade de pontos. Projetividades so transformaes lineares inversveis sobre coordenadas homogneas. No plano podem ser representadas por matrizes 3x3 de determinante no-nulo.

f xx F = f yx f wx

f xy f yy f wy

f xw f yw f ww

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Geometria Projetiva-31/42

Formam-se duas classes de projetividades: As de determinante positivo (ou projetividades positivas), que preservam a orientao dos tringulos. As de determinante negativo (negativas), que invertem a orientao dos tringulos. Multiplicando-se a matriz F por um escalar positivo, continuamos representando a mesma transformao. ( F

p = F p

em coordenadas homogneas).

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Geometria Projetiva-32/42

Translaes
Transformaes da forma

( X , Y ) a ( X + X 0 , Y + Y0 ) = ( X , Y ) + ( X 0 , Y0 )
Preservam distncias, direes e ngulos.

Translao que leva a origem para o ponto

[x0

y0

w0 ]

x xw0 + wx0 w0 y a yw + wy = 0 0 0 w ww0 0

0 w0 0

x0 x y0 y w0 w

Exerccio: Aplicar translao a um ponto infinito. Exerccio: Escrever a matriz que mapeia

( X 0 , Y0 )

em

( X 1 , Y1 ) .
Geometria Projetiva-33/42

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Propriedades das transformaes j vistas

Translaes no podem ser representadas como transformaes lineares no plano cartesiano (s em coordenadas homogneas). So transformaes afins em coordenadas cartesianas. Rotaes preservam ngulos e distncias. Escalas uniformes preservam ngulos e direes. Escalas no-uniformes preservam direes verticais e horizontais. Reflexos preservam distncias, invertem ngulos

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Geometria Projetiva-34/42

Cisalhamentos

( X , Y ) a ( X + Y , Y )

x 1 0 x y a 0 1 0 y w 0 0 1 w
paralelismo e reas)

(cisalhamento horizontal preserva coordenada Y,

x 1 y a w 0

0 0 x 1 0 y 0 1 w

(cisalhamento vertical)

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Geometria Projetiva-35/42

Mais classes de transformaes

Isometrias ou transformaes isomtricas: rotaes, translaes e reflexos. Modelam movimentos rgidos no plano, preservam distncias e ngulos. Similaridades ou transformaes euclidianas: incluem as isometrias e escalas uniformes, preservam ngulos e razes entre distncias. Transformaes unitrias: incluem as isometrias e os cisalhamentos, preservam reas e paralelismo. Transformaes afins inversveis: preservam o paralelismo e (consequentemente) mapeiam pontos do infinito no infinito e pontos finitos em pontos finitos. Todas essas classes de transformaes so fechadas quanto inverso e composio.

(F G )1 = G 1 F 1 Propriedade:
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As similaridades tm a forma

a b b a 0 0

xd x yd y , 1 w

pelo menos a 0 ou b 0

As transformaes afins tm a forma

a b X e ( X , Y ) a (aX + bY + e, cX + dY + f ) = Y + f c d a b c d 0 0 e x f y 1 w

Ou

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Geometria Projetiva-37/42

Aplicao de Projetividades em Retas

Xx + Yy + Ww = 0

rT p = 0
r T F 1 Fp = 0 ,
Mas Se

Fp = p .

r T p = 0 , ento r T = r T F 1

Assim, transpondo ambos os lados:

r = F T r

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Geometria Projetiva-38/42

Exemplo
Rotao em torno de um ponto arbitrrio. Rotao por ngulo Rotao por

em torno do ponto

(m, n)

Translao de (m,n) origem.

.
sin cos
0 0 1 0 m 1 0 T3 = 0 1 n = T1 0 0 1 1

Translao da origem (m,n)

1 0 m cos T1 = 0 1 n T2 = sin 0 0 1 0

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Geometria Projetiva-39/42

Exemplo: Rotao de 90 graus em torno de (4,3)

1 0 4 0 1 0 1 0 4 0 1 3 T = 1 0 0 T = 0 1 3 = T 1 T1 = 2 3 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 1 4 1 0 4 0 1 7 T = T3T2T1 = 1 0 3 0 1 3 = 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1

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Geometria Projetiva-40/42

Exemplo: Reflexo sobre uma reta arbitrria.

y = tan x + k
Transladar para que a reta passe pela origem Rotao para que a reta coincida com o eixo x Reflexo sobre eixo x Rotao inversa para corrigir a direo Translao inversa para corrigir a posio

1 0 0 T1 = 0 1 k 0 0 1

cos R1 = sin 0

sin cos 0

0 0 1

1 0 0 M = 0 1 0 0 0 1

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Geometria Projetiva-41/42

T1

1 0 0 = 0 1 + k 0 0 1
1 1

R1

cos T = R1 = sin 0

sin cos
0

0 0 1

A seqncia de transformaes dada por

T = T1 R1 MR1T1

Exemplo: Reta

1 y = ( x + 4) , Pontos 2

2 4 2 4 6 6 1 1 1

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Geometria Projetiva-42/42