Servomotor uma mquina, mecnica ou eletromecnica, que apresenta movimento proporcional a um comando, em vez de girar ou se mover livremente sem

m um controle mais efetivo de posio como a maioria dos motores; servomotores so dispositivos de malha fechada, ou seja: recebem um sinal de controle; verificam a posio atual; atuam no sistema indo para a posio desejada Em contraste com os motores contnuos que giram indefinidamente, o eixo dos servo motores possui a liberdade de apenas cerca de 180 graus mas so precisos quanto a posio. Para isso possuem trs componentes bsicos, ilustrados na imagem.

Sinal de controle dos servomotores Sistema atuador - o sistema atuador constitudo por um motor eltrico, embora tambm possa encontrar servos com motores de corrente alternada, a maioria utiliza motores de corrente contnua. Tambm est presente um conjunto de engrenagens que forma uma caixa de reduo com uma relao bem longa o que ajuda a amplificar o torque. A tamanho, torque e velocidade do motor, material das engrenagens, liberdade de giro do eixo e consumo so caractersticas-chave para especificao de servo motores. Sensor - o sensor normalmente um potencimetro solidrio ao eixo do servo. O valor de sua resistncia eltrica indica a posio angular em que se encontra o eixo. A qualidade desse vai interferir na preciso, estabilidade e vida til do servo motor. Circuito de controle - o circuito de controle formado por componentes eletrnicos discretos ou circuitos integrados e geralmente composto por um oscilador e um controlador PID (controle proporcional integrativo e derivativo) que recebe um sinal do sensor (posio do eixo) e o sinal de controle e aciona o motor no sentido necessrio para posicionar o eixo na posio desejada. Servos possuem trs fios de interface, dois para alimentao e um para o sinal de controle. O sinal de controle utiliza o protocolo PWM (modulao por largura de pulso) que possui trs caractersticas bsicas: largura mnima, largura mxima e taxa de repetio.

A largura do pulso de controle determinar a posio do eixo: - largura mxima equivale ao deslocamento do eixo em + 90 da posio central; - largura mnima equivale ao deslocamento do eixo em -90; - demais larguras determinam a posio proporcionalmente. O pulso de controle pode ser visto na ilustrao sobre sinais de controle de servo motores.

Servomotores na eletrnica
O servomotor uma mquina sncrona composta por uma parte fixa (o estator) e outra mvel (o rotor). O estator bobinado como no motor eltrico convencional, porm, apesar de utilizar alimentao trifsica, no pode ser ligado diretamente rede, pois utiliza uma bobinagem especialmente confeccionada para proporcionar alta dinmica ao sistema. O rotor composto por ms permanentes dispostos linearmente e um gerador de sinais (resolver) instalado para fornecer sinais de velocidade e posio. De um servomotor so exigidos, dinmica, controle de rotao, torque constante e preciso de posio|posicionamento. As caractersticas mais desejadas nos servomotores so o torque constante em larga faixa de rotao (at 4.500 rpm), uma larga faixa de controle da rotao e variao (at 1:3000) e alta capacidade de sobrecarga (3 x Mo).

Exemplos de mquinas servomotoras

Em nutica, a mquina especial que carrega para um e outro bordo o leme do navio, obedecendo ao comando da roda do leme. Em aeromodelismo, automodelismo, nautimodelismo, e afins, so pequenos motores com circuito eletrnico e caixa de reduo cujo movimento final proporcional ao comando exercido no transmissor de controle remoto.