8oluciones Mecatrnicas para

la Eliminacin de Vibraciones
2
Introduccin
3
El chatter en las operaciones de mecanizado
+
El chatter en las operaciones de mecanizado
Mecanizado de
Perfiles de
Rueda en Torno
Foso
Chatter: la inmensa mayora de los casos de chatter se producen debido al efecto
regenerativo
cAmortiguamiento?
Corte
estable
No
Herramienta vibra ligeramente
Segun el desfase
entre ondas
h t h
o
y t y t T
cEspesor
crece?
vibracin afecta al espesor de viruta
El efecto regenerativo
Chatter: la inmensa mayora de los casos de chatter se producen debido al efecto
regenerativo
cAmortiguamiento?
Corte
estable
No
Herramienta vibra ligeramente
Segun el desfase
entre ondas
[ ] ) ( ) ( ) ( T t y t y h t h
o
=
cEspesor
crece?
La fuerza de corte crece
Aumenta la vibracin
Si
ii Chatter ll
vibracin afecta al espesor de viruta
El efecto regenerativo
7
Lbulos de estabilidad
SWEET SPOT
Zona A Zona B Zona C Zona D
Los lbulos van subiendo por el efecto del
amortiguamiento del proceso.
Es importante conocer dnde estamos en el lbulo. p
Contenido
Estrategias de eliminacin de vibraciones
E1 SeIeccin de condiciones mediante IbuIos de estabiIidad
a) Vibracin de herramienta en MAV
b) Vibracin estructuraI de mquina
E2 Geometra de herramienta
E3 Aumento de Ia rigidez
E4 Amortiguadores pasivos
E5 SeIeccin automtica de Ia veIocidad de corte
E6 Variacin continua de Ia veIocidad de giro
E7 Amortiguamiento activo
Diseo
ControI
Proceso
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Soluciones de Proceso
Contenido
Estrategias de eliminacin de vibraciones
E1 SeIeccin de condiciones mediante IbuIos de estabiIidad
a) Vibracin de herramienta en MAV
b) Vibracin estructuraI de mquina
E2 Geometra de herramienta
Proceso
E1. Seleccin de condiciones
mediante lbulos de estabilidad
Concepto
Lbulos de estabilidad
E1 . SeIeccin condiciones mediante IbuIos de estabiIidad.
Ejemplo simulacin lbulos de estabilidad
Concepto
Lbulos de estabilidad
E1 . SeIeccin condiciones mediante IbuIos de estabiIidad.
DESBASTE DE
ALUMINIO
15 - 150Hz
FRECUENCIA
CHATTER
MODOS
CHATTER
MODELO
CHATTER
SOFTWARE
Herramienta / Porta /
Eje cabezal
Estructura
Fresado 2D
(flexin hta)
Fresado 3D
CUT-PRO
SMMLL
No hay
DESBASTE DE
ACERO
300 - 2500Hz

La rigidez dinmica de la estructura

de la fresadora limita la estabilidad de
los grandes desbastes de acero.

nteresante el conocer la capacidad

de corte de la mquina en la fase de
diseo.

Primer paso tener un modeIo de

estabiIidad del proceso.
E1 . SeIeccin condiciones mediante IbuIos de estabiIidad.
Concepto
SOFTWARE:
CUTPRO
Fuerzas de
fresado
Dinmica

Parmetros deI
proceso
LbuIos de
estabiIidad
ModeIado en eI tiempo
Mtodo de la semidiscretizacin y
dominio temporal.
ModeIado en frecuencia
temporal.
Lbulos de estabilidad
E1 . SeIeccin condiciones mediante IbuIos de estabiIidad.
Caso real
Mecanizado de aIuminio
Fresa CiIndrica CERATIZIT
D16 R0 LC30 V140
Empaamiento a
e:
7 mm
Concordancia
Herramienta
Dimetro: 16 mm
Nmero de filos z
n:
3
ngulo de hlice: 30 deg
MateriaI AL7075 T6
E1 . SeIeccin condiciones mediante IbuIos de estabiIidad.
D534-80043-204D 55%
UMBRAL
D534-80038-204A01 51.5%
DINTEL
J57163300-952A01 58.1%
CENTRE ROOT RIB
G551-82181-204 68.5%
COSTILLA ESTABILIZADOR A340
G552-82011-202 27.4%
COSTILLA TIMON A340
E1 . SeIeccin condiciones mediante IbuIos de estabiIidad.
Fuerza de Fresado
Propiedades Dinmicas
Parmetros Proceso
Capacidad de corte
E1 . SeIeccin condiciones mediante IbuIos de estabiIidad.
LbuIos de estabiIidad
Caso real
PIaneado de acero
SANDVIK R245-080Q27-12M
80 mm
z 3 filos

r
45 deg
PIaneado
a
e
40 mm
Concordancia
Avance
0.3 mm/z
MateriaI
F1140 (C45)
E1 . SeIeccin condiciones mediante IbuIos de estabiIidad.
LbuIos de estabiIidad Caso real
PIaneado de acero
a
p
PIaneado
a
e
100 mm
Concordancia
Avance 0.3 mm/z
Herramienta
125 mm
z 8 filos

r
45 deg
MateriaI
F1140 (C45)
Centro de
mecanizado
horizontal
E1 . SeIeccin condiciones mediante IbuIos de estabiIidad.
E2. Geometra de herramienta
SeIeccin de nmero de fiIos
SeIeccin de herramienta uniforme
Caso real
Dependiendo de Ia estabiIidad.
Se obtienen los lbulos de estabilidad para optimizar la tasa
de eliminacin de material (MRR).
Fresa convencional :
E2 . Geometra de herramienta
10mm
2mm
AvanceaIto
ConvencionaI
V
e
I
o
c
i
d
a
d
d
e
c
o
r
t
e
[
m
/
m
i
n
]
Avancepordiente[mm/z]
E2 . Geometra de herramienta
k
0
F
Fz
Fr
Geometra de pIaquita
L
Concepto
Paso no uniforme
HIices onduIadas
1
2
3
T
E2 . Geometra de herramienta
Htas aserradas
Herramienta de paso diferenciaI variabIe
Los filos se separan con ngulos de paso
no constantes para distorsionar el efecto
regenerativo.
Se incrementa la profundidad axial en las
zonas de inters.
E2 . Geometra de herramienta
Herramientas aserradas
E2 . Geometra de herramienta
E2 . Geometra de herramienta
Herramientas aserradas
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Soluciones de Diseo
Contenido
Estrategias de eliminacin de vibraciones
E3 Aumento de Ia rigidez
E4 Amortiguadores pasivos
Diseo
E3. Dispositivos amortiguadores
pasivos.
AMORTIGUADORES PASIVOS
E3 . Dispositivos Amortiguadores Pasivos
Materiales
especiales
Amortiguadores de
friccin
Amortiguadores
de impacto
Absorbedores
dinmicos de
vibraciones
(DVA)
Concepto
EjempIo torneado: Mandrinos.
E3 . Dispositivos Amortiguadores Pasivos
Caso real
FRF del tubo con y sin bouchon
chatter
Mecanizado de tubos en torno horizontaI
Bouchon
E3 . Dispositivos Amortiguadores Pasivos
Fresadora puente
PIaneado
a
p
1.5 mm
a
e
100 mm
Concordancia
Herramienta
125 mm
z 8 teeth
MateriaI
F1140 (C45)
EI mximo corte sin chatter fue
aumentado en un 50%.
Amortiguador
Caso real
g
E3 . Dispositivos Amortiguadores Pasivos
E4. Aumento de la rigidez
Los modos crticos son identificados realizando pruebas de corte, utilizando los lbulos
de estabilidad y anlisis modal.
La estructura es reforzada considerando los modos crticos.
Se utilizan modelos de elementos finitos para estudiar la eficacia de los cambios.
Concepto
AnIisis MEF
Diamantador
Caso real
E4 . Aumento de Ia rigidez.
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Soluciones de Control
Contenido
Estrategias de eliminacin de vibraciones
E5 SeIeccin automtica de Ia veIocidad de corte
E6 Variacin continua de Ia veIocidad de giro
E7 Amortiguamiento activo
ControI
E5. Seleccin automtica de la
velocidad de corte
Esta estrategia aconseja la velocidad de giro estable ms prxima a la velocidad actual.
Consiste en medir la frecuencia de la vibracin o el sonido y la estrategia propone Ia
veIocidad de giro asociada con Ia zona de mxima estabiIidad .
* Tiene la ventaja de no necesitar caracterizar el proceso de corte y la dinmica del sistema.
* OJO! No conduce siempre a condiciones estables especialmente con casos con ms de un modo
dominante.
E5 . SeIeccin automtica de Ia veIocidad de corte.
Concepto
Mecanizado a AIta VeIocidad de AIuminio
Caso real
Corte pIeno
Empaamiento a
e:
16 mm
Profundidad a
p
: 0.75 mm
Avance f
z
: 0.3 mm/z
Velocidad de corte n: 14000 rpm
Herramienta
Dimetro: 16 mm
Nmero de filos z
n:
3
ngulo de hlice: 30 deg
MateriaI
AL7075 T6
1. El sonido es grabado con una PDA.
2. La PDA identifica el chatter y recomienda la
velocidad de corte estable.
3. Cuando se encuentra la velocidad estable se
aumenta la profundidad o el avance.
Centro de
mecanizado
deko MML500
La tasa de eIiminacin de materiaI
(MRR) es aumentada en un 220%
Empaamiento a
e:
16 mm
Profundidad a
p
: 2.25 mm
Avance f
z
: 0.3 mm/z
Velocidad de corte n: 10300 rpm
E5 . SeIeccin automtica de Ia veIocidad de corte.
Caso real
Mecanizado a AIta VeIocidad de AIuminio
Cual ha sido el procedimiento?
E5 . SeIeccin automtica de Ia veIocidad de corte.
Mecanizado a AIta VeIocidad de AIuminio
Caso real
Corte pIeno
Empaamiento a
e:
12 mm
Profundidad a
p
: 1.00 mm
Avance f
z
: 0.3 mm/z
Velocidad de corte n: 10070 rpm
Herramienta
Dimetro: 12 mm
Nmero de filos z
n:
2
ngulo de hlice: 25 deg
MateriaI AL7075 T6
Corte estabIe !!
Empaamiento a
e:
12 mm
Profundidad a
p
: 1.0 mm
Avance f
z
: 0.3 mm/z
Velocidad de corte n: 10700 rpm
E5 . SeIeccin automtica de Ia veIocidad de corte.
E6. Variacin continua de la
velocidad de giro
Que efecto tiene Ia estrategia de variacin continua de Ia veIocidad de
giro?
Esta estratega cambia constantemente la velocidad de giro distorsionando
el efecto regenerativo del chatter.
Tipo de variacin:
Sinusoidal, random, rectangular, triangular, personalizada (MUTE).
E6 . Variacin continua de Ia veIocidad de giro
Concepto
E6 . Variacin continua de Ia veIocidad de giro
Proceso de pIaneado
Caso real
a
p
PIaneado
a
e
40 mm
Concordancia
Herramienta
80 mm
z 3 teeth

r
45 deg
MateriaI
F1140 (C45)
Pieza FIexibIe
La vibracin es reducida
en un 86%
E6 . Variacin continua de Ia veIocidad de giro
MUTEOFF MUTEON
MUTEON
E7. Amortiguamiento Activo
Concepto
Se introduce un actuador inercial y un sensor cerca del punto de corte
Se introduce leyes de contro para aumentar el amortiguamiento.
Se adapta a todo tipo de variaciones en la dinmica.
AMORTIGUADORES ACTIVOS
E7 . Amortiguamiento activo
ControI Law 1: Direct VeIocity Feedback (DVF)
1
( ) ( ) ( )
v v
U s g s X s g X s

= =

v
c
: Entrada aplicada al actuadorr
X: Dezplazamiento de la estructura
g
v
: Ganancia
ControI Law 2: VirtuaI Passive Absorver (VPA)
( )
( )
2
2 2
2
( )
2
c c c c
a c c c
M s
C s
g s s


+
=
+ +
Los valores optimos se pueden calcular
analiticamente.
- 2 5 0 - 2 0 0 - 1 5 0 - 1 0 0 -5 0 0
- 2 0 0
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
0
5 0
1 0 0
1 5 0
2 0 0
20 0 150 10 0 50
0. 76 0. 6 4 0. 5 0. 34 0. 16
0. 76 0. 6 4 0. 5 0. 34 0. 16
R e a l a xi s

m
a
g
i
n
a
r
y
a
x
i
s
st r uc t ur e
a c t ua t o r
E7 . Amortiguamiento activo
E7 . Amortiguamiento activo
E7 . Amortiguamiento activo
PIaneado:
a
p
1.5 mm
a
e
100 mm
Concordancia.
Herramienta
125 mm
z 8 teeth

r
45 deg
MateriaI
F1140 (C45)
Caso real.
Actuando
Apagado
AMORTIGUADORES ACTIVOS
E3 . Dispositivos Amortiguadores Pasivos
E7 . Amortiguamiento activo
CINEMTICA PARALELA:
Puntos de actuacin cerca
deI punto de corte. Nuevas
oportunidades.
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Soluciones Mecatrnicas para
la Eliminacin de Vibraciones
Gracias por su atencin !