Exercicios - Cinematica Do Solido

DEM Mecnica Aplicada UA
Rui Cardoso 2006/2007

1. O brao AB gira com uma velocidade angular de 20 rpm no sentido
anti-horrio. Sabendo que a roda exterior C permanece estacionria,
determine (a) a velocidade angular da roda B, (b) a velocidade do
dente da roda, localizado no ponto D.

(a)

/
0 120 0
0 0 120
0 0
B A B A AB AB AB
AB
v v v w r w
w

= + = = =
` ` `

) ) )
r r r r r

/ / B I B I B I r IB
v v v v w r = + = =
r r r r r r

0 0 50
120 0 0
0 0
AB
r
w
w

=
` ` `

) ) )

( )
0
120 50 48rpm 0 /
2
48
60
AB r r r
w w w w rad s

= = =
`

)
r

(b)

( )
/
0
0 0 251.3
2
120 20 0 50 251.3 /
60
2 0 0
0 48
60
D B D B B r BD
v v v v w r mm s

= + = + = + =
` ` ` `

) )

)
)
r r r r r r


2. Sabendo que a manivela AB tem uma velocidade angular
constante de 160 rpm no sentido anti-horrio, determine a velocidade
angular da biela BD e a velocidade do cursor D quando 60 = .

/
0
0
0 30 cos 30 sin
0 30 sin 30 cos
0 0
D
D
B A B A AB
v
v
v v v r

=
`

)

= + = = =
` ` `

) )
)
r
&
r
r r r r
& &
&

/
30 sin 0 100 cos
0 30 cos 0 100 sin
0 0 0
D
D B D B
v
v v v
w

= + = +
` ` ` `

) ) )
)
&
r r r
&

30 sin 100 sin
0 30 cos 100 cos
0 0
D
v w
w

= +
` `

)
)
&
&

30 cos
100 cos
30 cos
30 sin 100 sin 30 sin 30 cos
100 cos
D
w
v tg

| |
= = +
|
\
&
&
& & &

Para 60 = :

19.9 =

30 160 2 cos 60
2.67 /
60 100 cos19.9
160 2 160 2
30 sin60 30 cos 60 19.9 344.3 /
60 60
D
w rad s
v tg mm s

= =

= =

3. No trem planetrio mostrado, os raios das rodas dentadas A, B, C
e D de 30 mm, e o raio do planeta exterior E de 90 mm. Sabendo
que este tem uma velocidade angular de 120 rpm no sentido horrio
e que o planeta interior tem uma velocidade angular de 150 rpm no
sentido horrio, determine (a) a velocidade angular de cada roda
dentada, (b) a velocidade angular do porta-satlites.

(a)

2
3
0 0
60
0 3 0
2 0 0
60
E
I
E
w
r
v r
w

= =
` ` `

)

) )
r

2
0 0
60
0 0
2 0 0
60
I
T
I
w
r
v r
w

= =
` ` `

)

) )
r

I T r TI
v v w r = +
r r r r

2 2
3
0 0
60 60
0 0 0 2
0 0 0
E I
r
w w
r r
r
w

= +
` ` ` `

) )

) )

2 2
3
2
60 60
0 0 0
0 0 0
E I
r
w w
r r
r w

= +
` ` `

)

) )

3 2
( / )
60 2
I E
r
w w
w rad s

=
3
( )
2
I E
r
w w
w rpm

=

Para 120
E
w rpm = e 150
I
w rpm = temos:

( )
0
105 0
105
r r
w rpm w rpm

= =
`

)
r

(b)

B p AB
v w r =
r r r

B I r IB
v v w r = +
r r r r

0 0 2
0 2 0
0 0
p
B p AB
p
r w
v w r r
w

= = =
` ` `

) )
)
r r r

3 2
2
3
0 0 60 2
60
0 0 0
0 3 0 0 2
60 2
I E
E
B I r IB
I E
w w
w
r
r
v v w r r
w w
+ | |

|

\

= + = + =
` ` ` `

)

) )

)
r r r r

Igualando obtemos:

3 2
2 60 2
0 0
0 0
I E
p
w w
r
r w
+ | |

|
\

=
` `

)

)

( )
3 2
/
60 4
I E
p
w w
w rad s
+ | |
=
|
\

Para 120
E
w rpm = e 150
I
w rpm = temos:

( )
0
150 3 120
127.5 0
4
127.5
p p
w rpm rpm w rpm

+ | |
= = =
`
|
\

)
r

4. A barra dobrada EBD roda velocidade constante
1
8 / w rad s = . Sabendo que o
cursor A se desloca para cima ao longo da barra com uma velocidade relativa constante
300 / u mm s = e que 60 = , determine (a) a velocidade de A, (b) a acelerao de A.

(a)

' / ' A A A A
v v v = +
r r r

Ou aplicando a relao fundamental:

'
1 / ' 1
A
A OA A A OA
v
v w r v w r u = + = +
r
r r r r r r r
123

( ) ( )
/ '
1
300 cos 60 8 60 sin 60 300 cos 60 8 60 sin60
300 sin 60 0 60 1 cos 60 300 sin60 0 60 1 cos 60
0 0 0 0 0 0
A A
OA
A
v
w r
OB
v

+

= + = +
` ` ` ` ` `

) ) ) ) )
)
r
r r
r
1442443
14444244443

( )
( )
300 cos 60 150
300 sin 60 259.8 /
480 1 cos 60 240
A
v mm s

= =
` `

) )
r

(b)

. . . A rel transp cor
a a a a = + +
r r r r

( ) ( ) ( )
2
. 1 1
8 8 60 sin 60 8 0 0
0 0 60 1 cos 60 0 0 1920 /
0 0 0 0 240 0
transp BA
a w w r mm s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|

|
) ) ) ) ) ) \
r r r r

( )
2 2
2
.
sin 60 1299
300
cos 60 750 /
60
0 0
rel
u
a mm s
R

= = =
` `

) )
r r

( )
2
. 1
8 300 cos 60 0
2 2 0 300 sin 60 0 /
0 0 4156.9
cor
a w u mm s

= = =
` ` `

) ) )
r r r

( )
2
1299 0 0 1299
750 1920 0 1170 /
0 0 4156.9 4156.9
A
a mm s

= + + =
` ` ` `

) ) ) )
r

5. Uma barra CD com 160 mm est ligada ao brao ABC por intermdio de uma
articulao em C. Na posio mostrada, a barra CD roda velocidade angular constante
2
3 /
d
w rad s
dt
= = em torno de um eixo que passa por C e paralelo ao eixo X.

Simultaneamente o conjunto roda em torno de Y velocidade angular constante
1
4 / w rad s = . Sabendo que 30 = , determine a velocidade e a acelerao do ponto D.


(a)

. .
2 1
transp rel
D CD BD
v v
v w r w r = +
r r
r r r r r
14243 14243

( )
0 0
160 sin30 80
160 cos30 138.6
CD
r mm

= =
` `

) )
r

( )
0 0 0
0 80 80
80 138.6 58.6
BD BC CD
r r r mm

= + = + =
` ` `

) ) )
r r r

( )
3 0 0 0 0 234.4 234.4
0 80 4 80 415.8 0 415.8 /
0 138.6 0 58.6 240 0 240
D
v mm s

= + = + =
` ` ` ` ` ` `

) ) ) ) ) ) )
r

(b)

a a a a = + +
r r r r

( ) ( )
2
. 1 1
0 0 0 0 234.4 0
4 4 80 4 0 0 /
0 0 58.6 0 0 937.6
transp BD
a w w r mm s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|

|

) ) ) ) ) ) \
r r r r

( ) ( )
2
. 2 2
3 3 0 3 0 0
0 0 80 0 415.8 720 /
0 0 138.6 0 240 1247.4
rel CD
a w w r mm s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|
|

) ) ) ) ) ) \
r r r r

( )
.
2
. 1 2
0 0 1920
2 2 4 415.8 0 /
0 240 0 rel
cor CD
v
a w w r mm s

| |

|
= = =
` ` `
|

\
) ) )
r
r r r r
14243

( )
2
0 0 1920 1920
720 0 0 720 /
1247.4 937.6 0 2185
A
a mm s

= + + =
` ` ` `

) ) ) )
r

6. O cilindro mostrado gira a uma velocidade angular constante
2
8 / w rad s = em
relao barra CD, que por sua vez roda com velocidade angular constante
1
6 / w rad s = em torno do eixo X. Para a posio mostrada, determine a velocidade e a
acelerao do ponto A na aresta do cilindro.

(a)

. .
2 1
transp rel
A CA DA
v v
v w r w r = +
r r
r r r r r
123 14243

( )
120
0
0
CA
r mm

=
`

)
r

( )
120
180
0
DA
r mm

=
`

)
r

( )
0 120 6 120 0 0 0
8 0 0 180 0 0 0 /
0 0 0 0 960 1080 120
A
v mm s

= + = + =
` ` ` ` ` ` `

) ) ) ) ) ) )
r

(b)

a a a a = + +
r r r r

( ) ( )
2
. 1 1
6 6 120 6 0 0
0 0 180 0 0 6480 /
0 0 0 0 1080 0
transp DA
a w w r mm s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|

|

) ) ) ) ) ) \
r r r r

( ) ( )
2
. 2 2
0 0 120 0 0 7680
8 8 0 8 0 0 /
0 0 0 0 960 0
rel CA
a w w r mm s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|
|
) ) ) ) ) ) \
r r r r

( )
.
2
. 1 2
6 0 0
2 2 0 0 11520 /
0 960 0 rel
cor CA
v
a w w r mm s

| |

|
= = =
` ` `
|

\
) ) )
r
r r r r
14243

( )
2
6480 7680 0 7680
0 0 11520 5040 /
0 0 0 0
A
a mm s

= + + =
` ` ` `

) ) ) )
r

7. A placa vertical mostrada est soldada ao brao EFG, e o conjunto roda com
velocidade angular constante
1
1, 6 / w rad s = em torno do eixo Y. Ao mesmo tempo,
uma corrente desloca-se ao longo do permetro da placa com uma velocidade constante
45 / u mm s = . Para a posio mostrada, determine a acelerao do elo da corrente
situado (a) no ponto C, (b) no ponto D.

(a)

. . . C rel transp cor
a a a a = + +
r r r r


( ) ( )
2
. 1 1
0 0 50 0 0 128
1.6 1.6 90 1.6 0 0 /
0 0 0 0 80 0
transp FC
a w w r mm s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|

|
) ) ) ) ) ) \
r r r r

( )
2 2
2
.
0 0
45
1 67.5 /
30
0 0
rel
u
a mm s
R

= = =
` `

) )
r r

( )
2
. 1
0 0 144
2 2 1.6 0 0 /
0 45 0
cor
a w u mm s

= = =
` ` `

) ) )
r r r

( )
2
128 0 144 16
0 67.5 0 67.5 /
0 0 0 0
C
a mm s

= + + =
` ` ` `

) ) ) )
r

(b)

. . . D rel transp cor
a a a a = + +
r r r r

( ) ( )
2
. 1 1
0 0 50 0 48 128
1.6 1.6 0 1.6 0 0 /
0 0 30 0 80 76.8
transp FD
a w w r mm s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|

|
) ) ) ) ) ) \
r r r r

( )
2
.
0
0 /
0
rel
a mm s

=
`

)
r

( )
2
. 1
0 0 0
2 2 1.6 45 0 /
0 0 0
cor
a w u mm s

= = =
` ` `

) ) )
r r r

( )
2
128
0 /
76.8
D
a mm s

=
`

)
r

8. Na posio mostrada, a barra delgada desloca-se para o exterior do tubo BC com
velocidade constante 30 / u mm s = . Ao mesmo tempo o tubo BC gira a uma velocidade
angular constante
2
1, 5 / w rad s = em relao ao brao CD. Sabendo que o conjunto
roda em torno do eixo X a uma velocidade angular constante
1
1, 2 / w rad s = , determine
a velocidade e a acelerao da extremidade A da barra.

(a)

. .
2 1
transp rel
A CA DA
v v
v w r u w r = + +
r r
r r r r r r
123 14243

( )
0 60 30 1.2 60 0 30 0 30
0 0 0 0 0 90 0 108 18 /
1.5 0 0 0 90 0 0 0 0
A
v mm s

= + + = + + =
` ` ` ` ` ` ` ` `

) ) ) ) ) ) ) ) )
r

(b)

a a a a = + +
r r r r

( ) ( )
2
. 1 1
1.2 1.2 60 1.2 0 0
0 0 0 0 108 0 /
0 0 90 0 0 129.6
transp DC
a w w r mm s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|

|

) ) ) ) ) ) \
r r r r

( )
( )
. 2 2 2
2
2
0 0 60 0 30 0 0 0 135
0 0 0 2 0 0 0 90 90 90 /
1.5 1.5 0 1.5 0 1.5 0 0 0
rel CA
a w w r w u
mm s
= + =
| |
|
= + = + =
` ` ` ` ` ` ` ` `
|

|
) ) ) ) ) ) ) ) ) \
r r r r r r

( )
.
2
. 1 2
1.2 30 0
2 2 0 90 0 /
0 0 216 rel
cor CA
v
a w w r u mm s

| |

|
= + = =
` ` `
|

\
) ) )
r
r r r r r
14243

( )
2
0 135 0 135
0 90 0 90 /
129.6 0 216 86.4
A
a mm s

= + + =
` ` ` `

) ) ) )
r

Pelo mtodo da rotao em torno de um ponto fixo temos:

1. acelerao angular pela relao fundamental:

{ {
( )
2
1 2 2/ 1 2
0 0
1.2 0 0
0 0 1.8 /
0 1.5 0
R
w w w w w w rad s
= =

= = + = + = =
` ` `

) ) )
r r r r r r r
& & & &

( ) 2
A DA DA
a w w r r w u = + +
r r r r r r r r

( )
2
1.2 1.2 60 0 60 1.2 30
0 0 0 1.8 0 2 0 0 /
1.5 1.5 90 0 90 1.5 0
A
a mm s
| |
|
= + +
` ` ` ` ` ` `
|

|
) ) ) ) ) ) ) \
r

( )
2
1.2 0 162 1.2 30
0 18 0 2 0 0 /
1.5 0 108 1.5 0
A
a mm s

= + +
` ` ` ` `

) ) ) ) )
r

( )
2
27 162 0 135
0 0 90 90 /
21.6 108 0 86.4
A
a mm s

= + + =
` ` ` `

) ) ) )
r

9. No sistema de engrenagens da figura, a engrenagem B fixa e a engrenagem A gira
em torno da recta N-N com velocidade angular
A
w . A engrenagem C acoplada, por
meio de uma junta universal em O, ao pedestal preso engrenagem B. Para
30 /
A
w rad s = , 30 = , 45 = e 52, 5 = , determine (a) a acelerao angular, (b) a
acelerao do ponto P da engrenagem C.


(a)

A OP OP
w r w r =
r r r r

Onde w
r
a velocidade angular total da roda C. Repare-se que o vector w
r
tem a
direco da recta Q-O.

0 sin sin sin
cos cos cos
0 0 0 0
A
d w d
w d w d

=
` ` ` `

) ) ) )

( )
0 0
0 0
sin sin cos cos sin
A
w d w d

=
` `

+
) )

( ) ( )
sin sin 45
30 21.96 /
sin sin 75
A
w w rad s

| |
= = =
|
|
+
\

Podemos ento escrever a velocidade total da roda C, como sendo o resultado da adio
de uma velocidade angular de transporte
. tr
w
r
, que tem a direco do eixo Y, com a
velocidade angular relativa
C
w
r
, que tem a direco da recta D-O.

. tr C
w w w = +
r r r

( )
( )
.
sin sin 0
cos cos
0 0 0
C
C tr
w w
w w w

+

= + +
` ` `

) ) )

( ) ( ) ( ) ( )
sin sin sin 45 sin30
30 11.07 /
sin sin sin 75 sin 97.5
C A
w w rad s

= = =
+ +

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
.
30 17.57 /
tr A
w w rad s

+ +
= = =
+ +

sin 10.98
cos 19.02 /
0 0
w
w w rad s

= =
` `

) )
r

( )
( )
sin 10.97
cos 1.44 /
0 0
C
C C
w
w w rad s

+

= + =
` `

) )
r

.
0
17.57 /
0
tr
w rad s

=
`

)
r

A acelerao angular a derivada em ordem ao tempo da velocidade angular total da
roda:

{ {
( )
2
. / .
0 0
0
0 /
192.7
tr C C R tr C
w w w w w w rad s
= =

= = + = + =
`

)
r r r r r r r
& & & &

(b)

Pelo mtodo da rotao em torno de um ponto fixo temos:

( )
P OP OP
a w w r r = +
r r r r r r

10.98 10.98 sin 45 0 sin 45
19.02 19.02 cos 45 0 cos 45
0 0 0 192.7 0
P
d d
a d d
| |
|
= +
` ` ` ` `
|

|

) ) ) ) ) \
r

2
10.98 0 136.26 539.5
19.02 0 136.26 96.5 /
0 21.2 0 0
P
d d
a d d mm s
d

= + =
` ` ` `

) ) ) )
r

Pelo mtodo dos referenciais rotativos temos:

. . . P rel transp cor
a a a a = + +
r r r r


( ) ( )
2
. . .
0 0 sin 45 218, 9
17, 57 17, 57 cos 45 0 /
0 0 0 0
transp tr tr OP
d d
a w w r d m s
| |
|
= = =
` ` ` `
|

|
) ) ) ) \
r r r r

( ) ( )
2
.
10, 97 10, 97 sin 45 12, 64
1, 44 1, 44 cos 45 96, 4 /
0 0 0 0
rel C C OP
d d
a w w r d d m s
| |
|
= = =
` ` ` `
|
|
) ) ) ) \
r r r r

( ) ( )
2
. .
0 0 309
2 2 17, 57 0 0 /
0 8, 78 0
cor tr C OP
d
a w w r m s
d

= = =
` ` `

) ) )
r r r r

( )
2
540, 5
96, 4 /
0
P
d
a d m s

=
`

)
r

10. Um misturador um carrossel constitudo por trs braos principais que giram com
velocidade angular constante
1 1
w =
&
e trs conjuntos de quatro braos secundrios, que
giram com velocidade angular constante
2 2
w =
&
, em torno de um eixo O, situado na
extremidade de cada brao principal. Observe que
1
e
2
tm sentidos opostos.
Deduza a frmula da velocidade e da acelerao do passageiro em A, como uma funo
de
1 2
, , , , w w r a b.

1 2
. .
A OA OA
vel relativa vel transporte
v w r w r = +
r r r r r
14243 123

( )
( )
( )
( )
1 2 2
1 2 2
1 2
0 sin sin 0 sin
0 cos cos 0 cos
0 0
A
r b a b a
v r b a b a
w w

+ +

= + + + +
` ` ` `

) ) ) )
r

( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
1 2 1
2 2
1 2 1 2 2
cos cos
cos
sin sin sin
0
0
A
r b a w
w b a
v r b a w w b a

+ +
+

= + + +
` `

)

)
r

a a a a = + +
r r r r

( )
( )
( )
1 2
. 1 1 1 2
1 1
0 0 sin sin
0 0 cos cos
0
transp OA
r b a
a w w r r b a
w w

| | +
|
= = + +
` ` `
|

|

) ) ) \
r r r r

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
1 2 1 1 2 1
2
. 1 2 1 1 2 1
1
cos cos sin sin
0
0 sin sin cos cos
0 0
transp
r b a w r b a w
a r b a w r b a w
w

+ + +

= + = + +
` ` `

)

) )
r

( )
( )
( )
( )
( )
2
2 2 2
2
. 2 2 2 2 2
2 2
0 0 sin sin
0 0 cos cos
0 0
rel OA
b a w b a
a w w r b a w b a
w w

| | + +
|
= = + = +
` ` ` `
|

|
) ) ) ) \
r r r r

( )
( )
( )
( )
( )
2 2 1 2 2
. 1 2 2 2 1 2 2
1
0 cos 2 sin
2 2 0 sin 2 cos
0 0
cor OA
w b a w w b a
a w w r w b a w w b a
w

+ +

= = + = +
` ` `

) ) )
r r r r

11. Considere o problema de rolamento sem escorregamento de um cilindro C em torno
de uma superfcie plana. O eixo OD do cilindro gira em torno de um eixo fixo vertical
OZ com velocidade angular 10 / w rad s = , no sentido anti-horrio. Considere que
2 R m = e 0, 5 r m = . Determine (a) a velocidade do ponto P; (b) a acelerao do ponto
B atravs do mtodo dos referenciais rotativos; (c) a acelerao do ponto P atravs do
mtodo da rotao em torno de um ponto fixo.


(a)

Clculo da velocidade angular
CP
w
r
:

0 2 0
0 0 20 /
10 0 0
C OC
v w r m s

= = =
` ` `

) ) )
r r r

O ponto de contacto do cilindro C com a superfcie plana tem (neste instante)
velocidade nula. Ento esse ponto o centro instantneo de rotao (vamos chamar a
esse ponto I) e a velocidade do ponto C pode ser calculada da seguinte forma:

0 0
0 0 0.5 /
0 0.5 0
CP
C CP IC CP
w
v w r w m s

= = =
` ` `

) ) )
r r r

Igualando as duas expresses para a velocidade do ponto C obtemos:

40
40 / 0 /
0
CP CP
w rad s w rad s

= =
`

)
r

Considerando o movimento de transporte como sendo o movimento associado a w
r
e o
movimento relativo como sendo o movimento associado a
CP
w
r
, podemos ento calcular
a velocidade do ponto P:

. .
0 2 40 0 5
0 0.5 0 0.5 20 /
10 0 0 0 20
P OP CP CP
vel transporte vel relativa
v w r w r m s

= + = + =
` ` ` ` `

) ) ) ) )
r r r r r
123 14243


(b)

Pelo mtodo dos sistemas rotativos temos componentes da acelerao devido ao
movimento de transporte, movimento relativo e devido acelerao de Coriolis:

. . . P rel transp cor
a a a a = + +
r r r r

( )
2
.
0 0 2 0 5 200
0 0 0.5 0 20 50 /
10 10 0 10 0 0
transp OP
a w w r m s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|

|
) ) ) ) ) ) \
r r r r

( )
2
.
40 40 0 40 0 0
0 0 0.5 0 0 800 /
0 0 0 0 20 0
rel CP CP CP
a w w r m s
| |
|
= = = =
` ` ` ` ` `
|
|
) ) ) ) ) ) \
r r r r

( )
2
.
0 0 0
2 2 0 0 0 /
10 20 0
cor CP CP
a w w r m s

= = =
` ` `

) ) )
r r r r

2
200 0 200
50 800 850 /
0 0 0
P
a m s

= + =
` ` `

) ) )
r

(c)

Pelo mtodo da rotao em torno de um ponto fixo, a acelerao tem apenas a
componente da acelerao normal e a componente da acelerao tangencial:

( )
. .
acel.tangencial acel.normal
P tot tot OP OP
a w w r r = +
r r r r r r
123 1442443

A velocidade angular a soma de w
r
com
CP
w
r
:

.
40
0 /
10
tot CP
w w w rad s

= + =
`

)
r r r

Clculo da acelerao angular
r
:

{
{
2
. | .
0
0
0 40 0
0 0 400 /
10 0 0
tot CP CP rot CP
w w w w w w rad s
=
=

= = + = + = =
` ` `

) ) )
r r r r r r r
& & & &


2
40 40 2 0 2 40 5 0 200
0 0 0.5 400 0.5 0 20 0 850 /
10 10 0 0 0 10 20 800 0
P
a m s
| |
|
= + = + =
` ` ` ` ` ` ` ` `
|

|
) ) ) ) ) ) ) ) ) \
r

12. A carcaa do motor e o seu suporte giram em torno do eixo Z com velocidade
angular constante 3 / rad s =
&
. O eixo do motor e o disco giram com velocidades
angulares 4 / rad s =
&
e 8 / rad s = & , respectivamente. Para 350 l mm = ,
1
300 l mm = ,
150 h mm = , o raio do disco 120 r mm = e para o instante de tempo em que
0
30 = ,
determine (a) a acelerao angular do disco, (b) a acelerao do ponto A.

(a)

A velocidade angular total do disco :

w = + +
r r
r r
& &
&

O vector
r
&
constante em mdulo e na sua direco ao longo do movimento do
conjunto, logo a sua variao ao longo do tempo nula.

O vector
r
&
varia em direco quando sujeito ao movimento angular imposto por
r
&
.
Essa variao pode ser obtida da seguinte forma:

|
= +
&
r r r r
&& && & &

A variao de
r
&
em relao ao sistema rotativo comandado por
r
&
zero. Assim, a
variao ao longo do tempo da direco do vector
r
&
:

2
0 0
0 0 /
0 0
rad s

= = =
` ` `

) )
)
&
r r r
&& & &
& &
&

O vector
r
&
varia em direco quando sujeito ao movimento angular imposto por
r
&
e
tambm quando sujeito ao movimento angular de
r
&
. A variao
r
&
ao longo do tempo
determinada da seguinte forma:

|
= +
&
r
r r r
&
&& && &

Repare-se que
|
&
r
&&
no zero!

{
| |
0

=
= +
& &
r
r r r
&
&& && &

Assim, a variao total de
r
&
:

2
0 0 0 cos
0 cos 0 cos sin /
0 sin sin cos
rad s

= + = + =
` ` ` ` `

) ) )
) )
& &
&
r r
r r r
& &
&& & & &
& & &
& &
& & &

A acelerao angular do disco ento:

2
cos
sin /
cos
w rad s

= = + = + + =
`

)
&
&
r r r r r
r r r r r
&& & & & &
&& & & & & & &
&
&
&

(b)

Para a resoluo da acelerao do ponto A, vamos considerar o movimento de
transporte associado ao movimento proporcionado por
r
&
e os movimentos relativos os
associados aos movimentos
r
&
e
r
&
.

Nestas condies, a acelerao do ponto A :

a a a a = + +
r r r r

( ) . transp OA
a r =
r r
r r
& &

( )
( ) ( )
.
2
rel BA CA CA
a r r r = + +
r r r
r r r r r r r
& & &
& & &


Onde C o ponto no centro do disco. Note-se a presena de um termo da acelerao de
Coriolis na acelerao relativa onde esto apenas envolvidos os graus de liberdade
r
&
e
r
&
associados ao movimento relativo.

( ) .
2
cor BA CA
a r r = +
r r
r r r r
& &
&

Nota:

0
sin
cos
CA
r r
r

=
`

)
r

1
1
0
cos sin
sin cos
BA
r l r
l r

=
`

+
)
r

1
1
0
cos sin
sin cos
OA
r l l r
h l r

= +
`

+ +
)
r

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Rui Cardoso 2006/2007

= = em torno de um eixo que passa por C e paralelo ao eixo X.

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