Informe Laboratorio 4 Grupo 2 V 7

Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica Departamento de Automtica
IE0432 Laboratorio de Control Informe de Laboratorio
Sntesis del servo control
GRUPO: INTEGRANTES: PERIODO:
02 Luis Alberto Vctor Soto Ricardo Herrera Moreno I Ciclo de 2011 A56104 A02059
IE-0432
Informe de Laboratorio
TABLA DE CONTENIDO
1.0Introduccin........................................................................................................2
1.1 Objetivos................................................................................................................................2
2.0 Desarrollo terico..............................................................................................3

2.1 Control realimentado.............................................................................................................3 2.2 Modelos de un proceso..........................................................................................................4 2.3 Diseo de controlador seguidor.............................................................................................5
3.0 Desarrollo del laboratorio.................................................................................6

3.1 Equipo usado..........................................................................................................................6 3.2 Procedimiento........................................................................................................................6 3.3 Pruebas y resultados...............................................................................................................6 3.3.1 Trabajo previo para proceso caudal................................................................................6 3.3.2 Trabajo previo para proceso temperatura.....................................................................10 3.3.3 Respuesta control seguidor para proceso caudal..........................................................13 3.3.4 Respuesta control seguidor para proceso temperatura..................................................22 3.3.5 Respuesta control regulador para proceso caudal.........................................................27
4.0 Conclusiones y recomendaciones...................................................................37 5.0 Bibliografa.......................................................................................................37 6.0 Apndices..........................................................................................................38

6.1 Programa scilab para proceso caudal que permiti determinar modelos promedio, valores de los controladores y sensibilidad, utilizando las formulas del desarrollo terico........................................................................................................................................38 6.2 Programa scilab para proceso temperatura que permit determinar modelos promedio, valores de los controladores y sensibilidad, utilizando las formulas del desarrollo terico........................................................................................................................................48
Grupo 02
I Ciclo de 2011
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RESUMEN
Se arrib al laboratorio el viernes 6 de mayo del 2011 a las 3:00 p.m. Se inici con la sntesis de los controladores utilizando los datos obtenidos en el trabajo previo y se obtuvieron resultados similares a las simulaciones. No fue sino hasta la sintonizacin del controlador pid para el proceso de caudal que se tuvo realizar ajustes debido a la oscilacin en la respuesta del proceso. El resto de las tareas del laboratorio se concluyeron con normalidad. Los valores de tiempo de asentamiento, tiempo de levantamiento presentan poca diferencia para un cambio en el valor deseado tanto positivo como negativo. El ndice de sensibilidad es un indicador de que tan robusto es el sistema, as un ndice de sensibilidad alto, (Ms > 2) permite determinar que le sistema es mas propenso a volverse inestable con facilidad, por lo tanto un ndice de sensibilidad pequeo (Ms 1,2) indica que el sistema es bastante robusto, por lo que no se volver inestable con facilidad. En esta experiencia se observo que al tener ganancias altas a partir de un modelo de SOMTM el sistema se vuelve inestable, ganancias mayores a 3, hacan que el sistema oscilara. El lazo cerrado de control PI seguidor para proceso de temperatura tiene tiene el menor error y menor tiempo de asentamiento con el menor valor en el parmetro de diseo. El lazo cerrado de control PI regulador para proceso de caudal tiene el menor error y menor tiempo de asentamiento con el menor valor en el parmetro de diseo. El lazo cerrado de control PID regulador tiene el menor error y menor tiempo de asentamiento cuando el valor en el parmetro de diseo es 1.0, esto debido a la inestabilidad presentada cuando el parmetro de diseo es el menor.
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1.0
Introduccin
La sntesis de un control seguidor se realiz por medio del uso de los valores de los modelos obtenidos con anterioridad. Y tambin con el uso de formulas basadas en un parmetro de diseo, el cual permiti establecer y modificar una respuesta de POMTM al lazo cerrado. Se estudi la sensibilidad mxima para medir la estabilidad relativa a lazo cerrado. La sensibilidad mxima fue la magnitud en frecuencia del error a lazo cerrado. Por lo que un valor superior a 2.0 signific que los errores cambian la salida del controlador, lo que provoc una respuesta rpida y oscilatoria, pero valores inferiores a 1,4 signific que los errores cambian poco la salida del controlador, lo que provoc una respuesta lenta suave. Se utiliz en programa Scilab para obtener los promedios de los valores de los modelos de POMTM y SOMTM para los procesos de flujo y temperatura. Tambin el programa permiti obtener los valores de los controladores, la sensibilidad mxima y las simulaciones a lazo cerrado, estas ltimas fueron una referencia con respecto a las respuestas que se obtuvieron en el laboratorio.
1.1
Objetivos
1.1.1 Objetivo general Obtener las respuestas de la sintonizacin de un controlador seguidor segn un parmetro de diseo. 1.1.2 Objetivos especficos Analizar las respuesta de la sintonizacin de un controlador seguidor. Analizar las respuesta de la sintonizacin de un controlador seguidor como controlador regulador cuando se produce una perturbacin. Analizar el efecto de un peso en el modo derivativo en la respuesta y la salida del controlador.
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2.0
Desarrollo terico
El desarrollo terico de este laboratorio explica sobre los parmetros de diseo para un control seguidor el cual present una respuesta de POMTM, la sensibilidad mxima y el efecto de un peso en el modo derivativo del controlador.
2.1
Control realimentado
Un sistema de control realimentado formado por un controlador y un proceso presenta la siguiente funcin de transferencia. c( s) p(s) p(s) r (s) + d ( s) 1 + c( s) p (s) 1 + c( s) p(s)
y (s) =
(1)
La funcin de transferencia para el control sobre el valor deseado que corresponde a un control seguidor. c(s) p( s) r (s) 1 + c( s) p(s)
M yr ( s) =
(2)
La funcin de transferencia para el control sobre una perturbacin que corresponde a un control regulador. p( s) d ( s) 1 + c(s) p( s)
M yd ( s) =
(3)
La relacin entre la funcin de transferencia para un control seguidor y un control regulador. M yr ( s) = c(s) M yd (s) (4)
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2.2
Modelos de un proceso
Se pueden obtener un modelos para un proceso a partir de su curva de respuesta a un escaln unitario, este caso la respuesta es la funcin de transferencia del proceso. y( s) = FT ( s) u(s) si u( s) = 1 y( s) = FT (s) Un modelo de POMTM k eLs Ts + 1
(5)
y (s) =
(6)
Un modelo de SOMTM con su relacin entre constantes de tiempo a y el tiempo muerto normalizado. k e Ls (Ts + 1)(aTs + 1) L T
y (s) =
(7)
to =
(8)
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2.3
Diseo de controlador seguidor

Es posible disear un controlador seguidor a partir de la funcin de transferencia de lazo cerrado.
c (s) = p (s)
M yr (s) 1 M yr ( s)
t
]
(10)
(9)
Un parmetro de diseo permite una funcin de transferencia para el valor deseado de tipo POMTM. M yr ( s) = e Ls t c Ts + 1
Para un controlador pid sus valores segn el parmetro de diseo.
u( s) = k p r (s) y( s) +
Td 1 [ r (s) y( s) ] + [ r( s) y (s)] Tis Td s + 1 1+ a k (t c + t o )
(11)
kp =
(12)
t i = (1 + a)T a )T 1+a
(13)
td = (
(14)
La sensibilidad mxima del lazo cerrado.
Ms=
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1 1 + c( j ) p( j )
(15)
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3.0
Desarrollo del laboratorio

Se procedi a realizar el laboratorio el da 6 de mayo del 2011 a partir de las 3:00 p.m se concluy a las 7:00 p.m. Se utiliz un nuevo programa hecho en LabVIEW en lugar del programa LVPROSIM.
3.1
Equipo usado
Tarjeta de adquisicin de datos NI-6008 Computadora personal con el programa LabVIEW versin 9 instalado Equipo de control de procesos Lab-Volt 3522 Cables de interconexin.
3.2
Procedimiento
Se sigui exactamente el procedimiento sugerido en el documento gua de la prctica (lab.sintesis_servocontrol).
3.3
Pruebas y resultados
3.3.1 Trabajo previo para proceso caudal
Se escribi cdigo para el programa Scilab que permiti obtener los valores promedios de los modelos, los valores del controlador segn el parmetro de diseo y la sensibilidad mxima. Tambin se obtuvieron grficos para las funciones transferencia de lazo cerrado del control seguidor y regulador, estos como una referencia en el laboratorio. La siguiente tabla 3.3.1-1 muestra los valores promedio para modelos POMTM y SOMTM se observa como las ganancias son las mismas.
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Tabla valores de modelos promedios Modelo mpomtm Msomtm Ganancia 0.84675 0.84675 Tiempo muerto (s) 0.519 0.152 Constante de tiempo (s) 1.3745 1.1544756 0.5365244 aT
Tabla 3.3.1-1: Tabla valores de modelos promedios proceso caudal
La siguiente tabla 3.3.1-2 muestra los valores obtenidos para los controladores, se aprecia como entre los dos valores de modelos promedio solo cambia la ganancia entre ellos. Adems la sensibilidad mxima es mayor para el controlador con mayor ganancia. Tabla valores de controladores y sensibilidad mxima Ganancia Tiempo integral (minutos) Tiempo derivativo (minutos) Sensibilidad mxima
mpomtm 05 1,0 2,0 msomtm 05 1,0 2,0 2.7385409 1.5285762 0.8114942 1.691 1.691 1.691 0.3662947 0.3662947 0.3662947 1.2028613 1.1093361 1.0575758 1.3457123 0.8572830 0.4967152 1.3745 1.3745 1.3745 1.4799774 1.2761688 1.1513872
Tabla 3.3.1-2: Tabla valores de controladores y sensibilidad mxima proceso caudal.
La siguiente figura 3.3.1-1 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control seguidor, de los MPOMTM se aprecia como el menor tiempo de asentamiento se logra con el menor valor en el parmetro de diseo.
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Figura 3.3.1-1: Respuestas lazo cerrado control seguidor de MPOMTM para proceso caudal.
Figura 3.3.1-2: Respuestas lazo cerrado control seguidor de MSOMTM para proceso caudal.
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La anterior figura 3.3.1-2 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control seguidor de los MSOMTM, se aprecia como el menor tiempo de asentamiento se logra con el menor valor en el parmetro de diseo.
Figura 3.3.1-3: Respuestas lazo cerrado control regulador de MPOMTM para proceso caudal.
La anterior figura 3.3.1-3 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control regulador de los MPOMTM, se aprecia como el menor tiempo de asentamiento y menor error mximo, se logra con el menor valor en el parmetro de diseo. La siguiente figura 3.3.1-4 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control regulador de los MSOMTM, se aprecia como el menor tiempo de asentamiento y menor error mximo se logra con el menor valor en el parmetro de diseo.
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Figura 3.3.1-4: Respuestas lazo cerrado control regulador de MSOMTM para proceso caudal.
3.3.2
Trabajo previo para proceso temperatura
Se escribi cdigo para el programa Scilab que permiti obtener los valores promedios de los modelos, los valores del controlador segn el parmetro de diseo y la sensibilidad mxima. Tambin se obtuvieron grficos para las funciones transferencia de lazo cerrado del control seguidor y regulador, estos como una referencia en el laboratorio. La siguiente tabla 3.3.2-3 muestra los valores promedio para modelos POMTM y SOMTM se observa como las ganancias son las mismas.
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Tabla valores de modelos promedios Modelo mpomtm Msomtm Ganancia 1.592 1.592 Tiempo muerto (s) 17.95 8.91 Constante de tiempo (s) 45.925 43.628929 10.531071 aT
Tabla 3.3.2-3: Tabla valores de controladores y sensibilidad mxima para proceso temperatura.
La siguiente tabla 3.3.2-4 muestra los valores obtenidos para los controladores, se aprecia como entre los dos valores de modelos promedio solo cambia la ganancia entre ellos. Adems la sensibilidad mxima es mayor para el controlador con mayor ganancia. Tabla de valores de controladores y sensibilidad mxima Ganancia Tiempo integral (minutos) Tiempo derivativo (minutos) Sensibilidad mxima
mpomtm 05 1,0 2,0 msomtm 05 1,0 2,0 1.1072642 0.6475218 0.3537575 54.16 54.16 54.16 8.4833705 8.4833705 8.4833705 1.2947423 1.1624363 1.0866889 0.7050990 0.4516221 0.2627264 45.925 45.925 45.925 1.4925126 1.2842545 1.156112
Tabla 3.3.2-4: Tabla valores de controladores y sensibilidad mxima para proceso temperatura.
La siguiente figura 3.3.2-5 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control seguidor, de los MPOMTM se aprecia como el menor tiempo de asentamiento se logra con el menor valor en el parmetro de diseo.
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Figura 3.3.2-5: Respuestas lazo cerrado control regulador de MPOMTM para proceso temperatura.
Figura 3.3.2-6: Respuestas lazo cerrado control regulador de MSOMTM para proceso temperatura.
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La anterior figura 3.3.2-6 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control seguidor de los MSOMTM, se aprecia como el menor tiempo de asentamiento se logra con el menor valor en el parmetro de diseo. 3.3.3 Respuesta control seguidor para proceso caudal
Ya realizado el trabajo previo se sintoniza el controlador con los parmetros encontrados para cada valor de la constante de la velocidad de respuesta Tc, los cuales son mostrados en la tabla 3.3.1-2.
Por lo tanto para un controlador PI con Tc=0,5, se tiene la siguiente respuesta del sistema para un cambio escaln del 20% positivo y negativo en el valor deseado.
Figura 3.3.3-1: Respuesta del sistema de control, servo control, modelo de POMTM, Tc=0.5.Cambio escaln en el valor deseado de 20%.
Ahora para un controlador PI con Tc=1,0, se tiene la siguiente respuesta del sistema para un cambio escaln del 20% positivo y negativo en el valor deseado.
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Figura 3.3.3-2: Respuesta del sistema de control, servo control, modelo de POMTM, Tc=1.0. Cambio escaln en el valor deseado de 20%.
Finalmente para el proceso de caudal con un controlador PI, pero con Tc=2, se tiene la siguiente respuesta:
Figura 3.3.3-3: Respuesta del sistema de control, servo control, modelo de POMTM, Tc=2.0. Cambio escaln en el valor deseado de 20%. Grupo 02 I Ciclo de 2011
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Ahora sintonizando el controlador con los parmetros encontrados para el PID, se obtienen las diferentes respuestas del sistema de control, para los valores de Tc=0,5, Tc=1,0 y Tc=2.0 respectivamente.
Figura 3.3.3-4: Respuesta del sistema de control, servo control, modelo de SOMTM, Tc=0,5. Cambio escaln en el valor deseado de 20%.
Figura 3.3.3-5: Respuesta del sistema de control, servo control, modelo de SOMTM, Tc=1,0. Cambio escaln en el valor deseado de 20%.
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Figura 3.3.3-6: Respuesta del sistema de control, servo control, modelo de SOMTM, Tc=2.0. Cambio escaln en el valor deseado de 20%.
Las diferentes respuestas anteriormente mostradas en las figuras 3.3.3-1 hasta la figura 3.3.3-6, se analizan, para las cuales se considera el tiempo de levantamiento, error permanente, sobrepaso mximo, y tiempo de asentamiento. Se presenta una tabla resumen con dichos parmetros para cada una de las respuestas del sistema. Modelo de POMTM, controlador PI, Tc=0,5 Respuesta al escaln
U = 20% U = 20%
Velocidad inicial (s) 5,8 6,2
Sobrepaso mximo 0 0
Tiempo de asentamiento al 5% (s) 5,59 5,61
Error permanent e 0 0
Tabla 3.3.3-1 Caracterstica de la respuesta, velocidad inicial, sobrepaso mximo, tiempo de asentamiento y error permanente para un controlador PI con Tc=0,5.
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Modelo de POMTM, controlador PI, Tc=1,0 Respuesta al escaln

U = 20% U = 20%
Velocidad inicial (s) 9 9,3
Sobrepaso mximo 0 0
Error permanente 0 0
Modelo de POMTM, controlador PI, Tc=2,0 Respuesta al escaln

U = 20% U = 20%
Sobrepaso mximo 0 0
Error permanent e 0 0
Modelo de SOMTM, controlador PID, Tc=0,5 Respuesta al escaln

U = 20% U = 20%
Sobrepaso mximo 0 0
Tabla 3.3.3-4 Caracterstica de la respuesta, velocidad inicial, sobrepaso mximo, tiempo de asentamiento y error permanente para un controlador PID con Tc=0,5.

U = 20% U = 20%
Sobrepaso mximo 0 0
Tabla 3.3.3-5 Caracterstica de la respuesta, velocidad inicial, sobrepaso mximo, tiempo de asentamiento y error permanente para un controlador PID con Tc=1,0. Grupo 02 I Ciclo de 2011
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U = 20% U = 20%
Sobrepaso mximo 0 0
Tabla 3.3.3-6 Caracterstica de la respuesta, velocidad inicial, sobrepaso mximo, tiempo de asentamiento y error permanente para un controlador PID con Tc=2,0.
De la tabla 3.3.3-1, tabla 3.3.3-2 y tabla 3.3.1-2, donde se tiene un controlador PI, para un modelo de POMTM, se observa que conforme se va aumentado Tc, la velocidad inicial tanto para un escaln positivo como negativo, es cada vez mas lenta, esto ocasiona que el tiempo de asentamiento, en este caso al 5%, tambin aumente, por lo que el proceso se vuelve cada vez mas lento. Anlogamente en las tabla 3.3.3-4, tabla 3.3.3-5 y tabla 3.3.3-6, donde se tiene un controlador PID, para un modelo de SOMTM, se nota el mismo comportamiento, donde al aumentar la velocidad de respuesta (Tc), el proceso se vuelve cada vez mas lento, aumentndose a si la velocidad inicial y su tiempo de asentamiento. As bien de las tablas anteriores (de la 3.3.3-1 a la 3.3.3-6), en lo que respecta al sobrepaso mximo y error permanente son nulos, lo cual es de esperarse al estar trabajando con un controlador PI y PID. Ahora bien si se compara las respuestas del controlador PI y PID para los diferentes valores de Tc, se nota como la seal de salida presenta una mayor distorsin cuando se esta trabajando con el controlador PID (tabla 3.3.3-4, tabla 3.3.3-5 y tabla 3.3.3-6), esto es debido a una ganancia mayor que se obtuvo a partir del modelo de SOMTM que con la obtenida a partir del modelo de POMTM. Por lo tanto sobre el efecto que tiene el parmetro de diseo sobre el comportamiento del lazo de control, se llega a la conclusin que conforme se aumente el Tc, el proceso es cada vez ms lento, pero por contraparte se presenta una menor oscilacin, una vez que se aumente Tc el ndice de sensibilidad disminuye, por lo que el sistema se vuelve cada vez mas robuzto, por lo tanto es menos propenso a llegar a la inestabilidad. Dicho comportamiento de la respuesta del sistema de control para los diferentes procesos, si corresponde al obtenido ante un cambio tipo escaln positivo y negativo en el valor deseado.
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Ahora bien se tiene que para la prueba siguiente donde el modo derivativo se aplicara solo a la seal realimentada, con el factor de peso del valor deseado =0, para una constante de velocidad Tc=1,0, se sintoniza el controlador tanto para un PI y para un PID, en el proceso de caudal. Siguiendo la gua dada para la realizacin del laboratorio, se tiene que la respuesta del sistema cumplindose lo anterior es la siguiente para el modelo de POMTM y sintonizando un controlador PI:
Figura 3.3.3-7: Respuesta del sistema de control, servo control, modelo de POMTM, Tc=1.0. Cambio escaln en el valor deseado de 20% (= 0)
Figura 3.3.3-8: Respuesta del sistema de control, servo control, modelo de SOMTM, Tc=1.0. Cambio escaln en el valor deseado de 20% (= 0)
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Modelo de POMTM, controlador PI, Tc=1,0 (=0) Respuesta al escaln

U = 20% U = 20%
Sobrepaso mximo 0 0
Tabla 3.3.3-7 Caracterstica de la respuesta, velocidad inicial, sobrepaso mximo, tiempo de asentamiento y error permanente para un controlador PI con Tc=1,0 y =0 .
Modelo de SOMTM, controlador PID, Tc=1,0 (=0) Respuesta al escaln

U = 20% U = 20%
Velocidad inicial (s) 5,2 6
Sobrepaso mximo 0 0
Tabla 3.3.3-8 Caracterstica de la respuesta, velocidad inicial, sobrepaso mximo, tiempo de asentamiento y error permanente para un controlador PID con Tc=1,0 y =0.
Al comparar las respuestas del proceso controlado para un controlador PI, con Tc =1,0, para un factor de peso =0 y =1, se tiene que de la grafica 3.3.3-2 y de la tabla 3.3.3-2, al que se llamara caso 1 al compararla con la respuesta de la grafica 3.3.3-7 y con la tabla 3.3.3-7, al que se llamara caso 2, se nota que la diferencia de tener un factor de peso de =1 para el primer caso, o bien de =0 para el segundo caso, la diferencia que se obtiene es poca, as para el caso uno, la velocidad inicial de la seal de salida para el escaln positivo es igual que para el caso 2, diferencindose eso si para el escaln negativo, donde la velocidad inicial es mas lenta para el caso 2 con un tiempo de levantamiento de 9, 3 segundos, mientras que para el caso 1 se tiene un tiempo de levantamiento de 8,8 segundos, adems el tiempo de asentamiento entre los dos casos se presenta tambin poca diferencia tanto para el escaln positivo como negativo. En lo que se refiere a la seal de salida del controlador se tiene que para el caso 1, la seal de salida del controlador una vez que se da el escaln positivo, presenta un pico mximo en 70%, mientras que para el caso 2 este llega aproximadamente a los 71%, presentndose as una diferencia nada significativa.
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Ahora bien cuando se trabaja con los controladores PID, con Tc=1,0, y los factores de peso =0 y =1, se nota que para un factor de peso =1, se tiene que la seal tarda mas en pasar de un 10% hasta un 90% del valor final, que cuando se tiene un factor de peso de =0, pero con diferencias no tan significativas, as bien la salida del controlador se comporta de manera muy similar. En conclusin al adicionar el factor de peso sobre el valor deseado, se podr sintonizar el controlador para lograr, aunque con ciertas restricciones, diferentes desempeos como regulador y como servomecanismo.
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3.3.4
Respuesta control seguidor para proceso temperatura
La siguiente figura 3.3.4-1 muestra la respuesta a para el valor deseado para el MPOMTM con un parmetro de diseo de 0.5.
Figura 3.3.4-1: Respuestas lazo cerrado control PI seguidor parmetro 0.5 proceso temperatura.
La siguiente tabla 3.3.4-1 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control PI seguidor del MPOMTM con un parmetro de diseo de 0.5. Considerando solo cuando el valor deseado incrementa. Se muestran solo estos valores para compararlos con el trabajo previo.
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Tabla datos figura 3.3.4-1 Valor (%) Tiempo (s)

59,913352 Tiempo levantamiento 351,390625
Valor Salida (%) deseado (%)

60
Error (%)
Sobre paso mximo Tiempo asentamiento
Valor Valor superior (%) inferior (%) 5 2 Error permanente 0,14 63 61,2 57 58,8
Tiempo error (s)

17,984375 17,984375
Tiempo final (s)

135,5 212,5
Tiempo asentamiento (s) 117,52 194,52
Tabla 3.3.4-1: Datos de figura 3.3.4-1.
La siguiente figura 3.3.4-2 muestra la respuesta a para el valor deseado para el MPOMTM con un parmetro de diseo de 1.0.
Figura 3.3.4-2: Respuestas lazo cerrado control PI seguidor parmetro 1.0 proceso temperatura. Grupo 02 I Ciclo de 2011
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La siguiente tabla 3.3.4-2 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control PI seguidor del MPOMTM con un parmetro de diseo de 1.0. Considerando solo cuando el valor deseado incrementa. Se muestran solo estos valores para compararlos con el trabajo previo. Tabla datos figura 3.3.4-2 Valor (%) Tiempo (s)

60
Error (%)
Valor Valor superior (%) inferior (%) 5 2 Error permanente 0 63 61,2 57 58,8
Tiempo error (s)

3,8125 3,8125
Tiempo final (s)

225,5 420,625
La siguiente figura 3.3.4-3 muestra la respuesta a para el valor deseado para el MPOMTM con un parmetro de diseo de 2.0. La siguiente tabla 3.3.4-3 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control PI seguidor del MPOMTM con un parmetro de diseo de 2.0. Considerando solo cuando el valor deseado incrementa. Se muestran solo estos valores para compararlos con el trabajo previo.
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Figura 3.3.4-3: Respuestas lazo cerrado control PI seguidor parmetro 2.0 proceso temperatura.
Tabla datos figura 3.3.4-3 Valor (%) Tiempo (s)


60
Error (%)
Valor Valor superior (%) inferior (%) 5 2 Error permanente 2,52 63 61,2 57 58,8
Tiempo error (s)

20,09375 20,09375
Tiempo final (s)

387,59375 649,5
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Considerando la figura 3.3.2-5 sobre la respuesta de lazo cerrado para control PID seguidor, y la siguiente tabla 3.3.4-4. Se cumple lo establecido en el trabajo previo y el tiempo de asentamiento aumenta conforme aumenta el parmetro de diseo. El error permanente se puede considerar cero para los primeros dos valores del parmetro de diseo, el ltimo parmetro pudo tener un error permanente debido a un desajuste en la calibracin. Error permanente (%) 0.5 1.0 2.0 0,14 0 2,52 Tiempo asentamiento 5% (s) 117,52 221,69 367,5 Tiempo asentamiento 2% (s) 194,52 416,81 629,41
Tabla 3.3.4-4: Resumen datos respuesta control PID regulador.
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3.3.5
Respuesta control regulador para proceso caudal
La siguiente figura 3.3.5-1 muestra la respuesta a una perturbacin para el MPOMTM con un parmetro de diseo de 0.5.
Figura 3.3.5-1: Respuestas lazo cerrado control PI regulador parmetro 0.5 proceso caudal.
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Tabla datos figura 3.3.5-1 Valor (%) Tiempo (s) Error mximo Tiempo error mximo Tiempo asentamiento Valor Valor superior (%) inferior (%) 5 2 Error permanente 0
Tabla 3.3.5-1: Datos de figura 3.3.5-1. 20,09375 20,09375

40 51,972277
Error (%) 29,93
Tiempo error (s)

20,09375 20,09375
Tiempo final (s)

23,59375 28,09375
Tiempo asentamiento (s) 3.5 8
42 40,8
38 39,2
La anterior tabla 3.3.5-1 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control PI regulador del MPOMTM con un parmetro de diseo de 0.5. Considerando solo cuando la perturbacin representa un incremento en el valor deseado. Se muestran solo estos valores para compararlos con el trabajo previo. La siguiente figura 3.3.5-2 muestra la respuesta a una perturbacin para el MPOMTM con un parmetro de diseo de 1.0.
Grupo 02
I Ciclo de 2011
IE-0432
29
Tabla datos figura 3.3.5-2 Valor (%) Tiempo (s) Error mximo Tiempo error mximo Tiempo asentamiento Valor Valor superior (%) inferior (%) 5 2 Error permanente 0

40 52,786746
Error (%) 31,97
Tiempo error (s)

22,5 22,5
Tiempo final (s)

28,8125 33,703125
42 40,8
38 39,2
Grupo 02
I Ciclo de 2011
IE-0432
30
La anterior tabla 3.3.5-2 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control PI regulador del MPOMTM con un parmetro de diseo de 1.0. Considerando solo cuando la perturbacin representa un incremento en el valor deseado. Se muestran solo estos valores para compararlos con el trabajo previo. La siguiente figura 3.3.5-3 muestra la respuesta a una perturbacin para el MPOMTM con un parmetro de diseo de 2.0.
La siguiente tabla 3.3.5-3 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control PI regulador del MPOMTM con un parmetro de diseo de 2.0. Considerando solo cuando la perturbacin representa un incremento en el valor deseado. Se muestran solo estos valores para compararlos con el trabajo previo.
Grupo 02
I Ciclo de 2011
IE-0432
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Tabla datos figura 3.3.5-3 Valor (%) Tiempo (s) Error mximo Tiempo error mximo Tiempo asentamiento Valor Valor superior (%) inferior (%) 5% 2% Error permanente 0

40 53,397598
Error (%) 33,49
Tiempo error (s)

42,796875 42,796875
Tiempo final (s)

56 65,015625
42 40,8
38 39,2
Considerando la figura 3.3.1-3 sobre la respuesta de lazo cerrado para control PI regulador, y la siguiente tabla 3.3.5-4, queda claro que se cumple lo esperado, el error mximo y el tiempo de asentamiento son menores con el menor parmetro de diseo. Error mximo (%) 0.5 1.0 2.0 29,93 31,97 33,49 Tiempo asentamiento 5% (s) 3,5 6,31 13,20 Tiempo asentamiento 2% (s) 8 11,20 22,20
Tabla 3.3.5-4: Resumen datos respuesta control PI regulador.
Grupo 02
I Ciclo de 2011
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Figura 3.3.5-4: Respuestas lazo cerrado control PID regulador parmetro 0.5 proceso caudal.
La anterior figura 3.3.5-4 muestra la respuesta a una perturbacin para el MSOMTM con un parmetro de diseo de 0.5. La siguiente tabla 3.3.5-5 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control PID regulador del MSOMTM con un parmetro de diseo de 0.5. Considerando solo cuando la perturbacin representa un incremento en el valor deseado. Se muestran solo estos valores para compararlos con el trabajo previo. El parmetro de diseo aumenta el error permitido y el tiempo de asentamiento, segn el trabajo previo hecho en Scilab. Pero en este caso, se presenta lo contrario el error es mximo y el tiempo de asentamiento tambin la mejor razn que tenemos, es considerar que el cambio en el valor deseado, esta alejado del punto del operacin del proceso por lo que, la ganancia del controlador aumenta lo suficiente y si se aade su efecto derivativo hacen oscilar la respuesta hasta producir valores mayores a los considerados en la simulacin.
Grupo 02
I Ciclo de 2011
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40 52,175894
Error (%) 30,44
Tiempo error (s)

29,921875 29,921875
Tiempo final (s)

42,609375 48,703125
42 40,8
38 39,2
La siguiente figura 3.3.5-5 muestra la respuesta a una perturbacin para el MSOMTM con un parmetro de diseo de 1.0.
Grupo 02
I Ciclo de 2011
IE-0432
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La siguiente tabla 3.3.5-6 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control PID regulador del MSOMTM con un parmetro de diseo de 1.0. Considerando solo cuando la perturbacin representa un incremento en el valor deseado. Se muestran solo estos valores para compararlos con el trabajo previo. Tabla datos figura 3.3.5-5 Valor (%) Tiempo (s) Error mximo Tiempo error mximo Tiempo asentamiento Valor Valor superior (%) inferior (%) 5% 2% Error permanente 0

40 51,565043
Error (%) 28,91
Tiempo error (s)

29,28125 29,28125
Tiempo final (s)

36,890625 40,203125
42 40,8
38 39,2
La siguiente figura 3.3.5-6 muestra la respuesta a una perturbacin para el MSOMTM con un parmetro de diseo de 2.0. La siguiente tabla 3.3.5-7 muestra la respuesta de lazo cerrado para el control PID regulador del MSOMTM con un parmetro de diseo de 2.0. Considerando solo cuando la perturbacin representa un incremento en el valor deseado. Se muestran solo estos valores para compararlos con el trabajo previo.
Grupo 02
I Ciclo de 2011
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Tabla 3.3.5-7: Datos de figura 3.3.5-6. Grupo 02 I Ciclo de 2011 39,3125 39,3125

40 51,972277
Error (%) 29,93
Tiempo error (s)

39,3125 39,3125
Tiempo final (s)

48,484375 54,40625
42 40,8
38 39,2
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Considerando la figura 3.3.1-4 sobre la respuesta de lazo cerrado para control PID regulador, y la siguiente tabla 3.3.5-8, queda claro que se cumple lo esperado, el error mximo y el tiempo de asentamiento son menores con el menor parmetro de diseo. Excepto cuando el parmetro de diseo es el menor, por lo que se puede utilizar el parmetro de diseo 1.0. Error mximo (%) 0.5 1.0 2.0 30,44 28,91 29,93 Tiempo asentamiento 5% (s) 12,69 7,61 8,58 Tiempo asentamiento 2% (s) 18,78 10,92 14,5
Tabla 3.3.5-8: Resumen datos respuesta control PID regulador.
Grupo 02
I Ciclo de 2011
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4.0
Conclusiones y recomendaciones
1 - Adicionar el factor de peso sobre el valor deseado, se podr sintonizar el controlador para logra, diferentes desempeos como regulador y como servomecanismo. 2 - Para obtener un sistema ms robusto, es necesario aumentar la constante de velocidad Tc, pero se debe pagar el precio de tener un proceso ms lento. 3 - Los valores de tiempo de asentamiento, tiempo de levantamiento presentan poca diferencia para un cambio en el valor deseado tanto positivo como negativo. 4 - El ndice de sensibilidad es un indicador de que tan robusto es el sistema, as un ndice de sensibilidad alto, (Ms > 2) permite determinar que le sistema es mas propenso a volverse inestable con facilidad, por lo tanto un ndice de sensibilidad pequeo (Ms 1,2) indica que el sistema es bastante robusto, por lo que no se volver inestable con facilidad. 5 - En esta experiencia se observo que al tener ganancias altas a partir de un modelo de SOMTM el sistema se vuelve inestable, ganancias mayores a 3, hacan que el sistema oscilara. 6 - El lazo cerrado de control PI seguidor para proceso de temperatura tiene tiene el menor error y menor tiempo de asentamiento con el menor valor en el parmetro de diseo. 7 El lazo cerrado de control PI regulador para proceso de caudal tiene el menor error y menor tiempo de asentamiento con el menor valor en el parmetro de diseo. 8 - El lazo cerrado de control PID regulador tiene el menor error y menor tiempo de asentamiento cuando el valor en el parmetro de diseo es 1.0, esto debido a la inestabilidad presentada cuando el parmetro de diseo es el menor.
5.0
Bibliografa
1 Gua de laboratorio sntesis de servo control. 2 Ogata, Kasuhiko. Ingeniera de Control Moderan, Cuarta edicin.
Grupo 02
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6.0
Apendices
6.1 Programa scilab para proceso caudal que permiti determinar modelos promedio, valores de los controladores y sensibilidad, utilizando las formulas del desarrollo terico. //Laboratorio de control 4 //Ricardo Herrera Moreno A02059 // //Funcin tranferencia promedio del proceso // //mpomtm // //ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo mpomtm_0_50 = [0.849,0.507,1.161]; //ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo mpomtm_50_0 = [0.8445,0.531,1.588]; //promedio ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo mpomtm_p = [(mpomtm_0_50(1) + mpomtm_50_0(1))/2,(mpomtm_0_50(2) mpomtm_50_0(2))/2,(mpomtm_0_50(3) + mpomtm_50_0(3))/2] // //mejores modelos // //ecuacin caraterstica msomtm forma a*s^2 + b*s + c ec_msomtm_0_50 = [0.521,1.474,1]; //polinomio para obtener constantes de tiempo forma a*t^2 - t*b + c pct_msomtm_0_50 = ec_msomtm_0_50(2),ec_msomtm_0_50(3)],"s","coeff"); rct_msomtm_0_50 = roots(pct_msomtm_0_50); //constante de tiempo forma T //producto constante de tiempo y relacin de constantes de tiempo forma aT poly([ec_msomtm_0_50(1),+
//resultado races de polinomio para obtener constantes de tiempo
Grupo 02
I Ciclo de 2011
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if (sign(rct_msomtm_0_50(1) - rct_msomtm_0_50(2)) == 1) then ct_msomtm_0_50 = rct_msomtm_0_50(1) pctra_msomtm_0_50 = rct_msomtm_0_50(2) else ct_msomtm_0_50 = rct_msomtm_0_50(2) pctra_msomtm_0_50 = rct_msomtm_0_50(1) end //relacin de constantes de tiempo forma a ra_msomtm_0_50 = pctra_msomtm_0_50/ct_msomtm_0_50 //ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo,producto constante de tiempo y relacin de constantes msomtm_mm_0_50 = [0.849,0.133,ct_msomtm_0_50,pctra_msomtm_0_50]; // //ecuacin caraterstica msomtm forma a*s^2 + b*s + c ec_msomtm_50_0 = [0.6901,1.908,1]; //polinomio para obtener constantes de tiempo forma a*t^2 - t*b + c pct_msomtm_50_0 = ec_msomtm_50_0(2),ec_msomtm_50_0(3)],"s","coeff"); rct_msomtm_50_0 = roots(pct_msomtm_50_0); //constante de tiempo forma T //producto constante de tiempo y relacin de constantes de tiempo forma aT if (sign(rct_msomtm_0_50(1) - rct_msomtm_0_50(2)) == 1) then ct_msomtm_50_0 = rct_msomtm_50_0(1) pctra_msomtm_50_0 = rct_msomtm_50_0(2) else ct_msomtm_50_0 = rct_msomtm_50_0(2) pctra_msomtm_50_0 = rct_msomtm_50_0(1) end //relacin de constantes de tiempo forma a ra_msomtm_50_0 = pctra_msomtm_50_0/ct_msomtm_50_0
Grupo 02 I Ciclo de 2011
poly([ec_msomtm_50_0(1),-
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//ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo,producto constante de tiempo y relacin de constantes msomtm_mm_50_0 = [0.8445,0.171,ct_msomtm_50_0,pctra_msomtm_50_0]; //promedio ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo,producto constante de tiempo y relacin de constantes msomtm_mm_p = [(msomtm_mm_0_50(1) + msomtm_mm_50_0(1))/2, (msomtm_mm_0_50(2) + msomtm_mm_50_0(2))/2,(msomtm_mm_0_50(3) + msomtm_mm_50_0(3))/2,(msomtm_mm_0_50(4) + msomtm_mm_50_0(4))/2] // //parmetros de controladores // //parmetro de diseo tc pd_tc = [0.5,1.0,2.0]; //vector para gananacias mpomtm_p kc_mpomtm_p = [0 0 0]; //vector para tiempo integral mpomtm_p ti_mpomtm_p = [0 0 0]; //vector para gananacias msomtm_mm_p kc_msomtm_mm_p = [0 0 0]; //vector para tiempo integral msomtm_mm_p ti_msomtm_mm_p = [0 0 0]; //vector para tiempo derivativo msomtm_mm_p td_msomtm_mm_p = [0 0 0]; for i = 1:2 for j = 1:3 if (i == 1) then //determinar ganancia mpomtm_p forma (1 + a)/[kp*(tc + tm/T)], a =0 kc_mpomtm_p(j) mpomtm_p(2)/mpomtm_p(3))]; = 1/[mpomtm_p(1)*(pd_tc(j) +
//determinar tiempo integral msomtm_p forma T*(1 + a), a = 0 ti_mpomtm_p(j) = mpomtm_p(3);

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end if (i == 2) then //determinar ganancia mpomtm_p forma (1 + a)/[kp*(tc + tm/T)], a = aT/T kc_msomtm_mm_p(j) = (1 msomtm_mm_p(4)/msomtm_mm_p(3))/[msomtm_mm_p(1)*(pd_tc(j) msomtm_mm_p(2)/msomtm_mm_p(3))]; ti_msomtm_mm_p(j) msomtm_mm_p(4)/msomtm_mm_p(3)); = aT/T td_msomtm_mm_p(j) [msomtm_mm_p(3)*(msomtm_mm_p(4)/msomtm_mm_p(3))]/(1 msomtm_mm_p(4)/msomtm_mm_p(3)); end end end // kc_mpomtm_p ti_mpomtm_p kc_msomtm_mm_p ti_msomtm_mm_p td_msomtm_mm_p // //sensibilidad mxima // //vector para tiempo derivativo msomtm_mm_p s = poly(0,'s'); sm_mpomtm_p = [0 0 0]; sm_msomtm_mm_p = [0 0 0]; //
+ +
//determinar tiempo integral msomtm_p forma T*(1 + a), a = aT/T = msomtm_mm_p(3)*(1 +
//determinar tiempo dereivativo msomtm_p forma (a*T)*(1 + a), a = +
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42
//vector de estilos para grficos stylev = [2 5 7]; //vector de tiempo t = 0:0.05:20; // for i = 1:4 if (i == 1) then //aproximacin pade de segundo orden para tiempo muerto en mpomtm a_pade_so_mpomtm_p = (1 mpomtm_p(2)/2*s mpomtm_p(2)^2/12*s^2)/(1 + mpomtm_p(2)/2*s + mpomtm_p(2)^2/12*s^2); //funcin de transferencia de mpomtm p_mpomtm_p = mpomtm_p(1)/[(mpomtm_p(3)*s + 1)]; //establecer ventana 0 xset('window',0); //establecer ttulo para grfico xtitle('Respuesta al escalon del lazo cerrado seguidor MPOMTM','tiempo (segundos)','y(t)') end if (i == 2) then //aproximacin pade de segundo orden para tiempo muerto en msomtm a_pade_so_msomtm_mm_p = (1 - 0.152/2*s + 0.152^2/12*s^2)/(1 + 0.152/2*s + 0.152^2/12*s^2); //funcin de transferencia de msomtm p_msomtm_mm_p = 0.847/[(1.154*s + 1)*(0.537*s + 1)]; //establecer ventana 1 xset('window',1); //establecer ttulo para grfico xtitle('Respuesta al escalon del lazo cerrado seguidor MSOMTM','tiempo (segundos)','y(t)') end if (i == 3) then
IE-0432
43
//establecer ventana 4 xset('window',3); //establecer ttulo para grfico xtitle('Respuesta al escalon del lazo cerrado regulador MPOMTM','tiempo (segundos)','y(t)') end if (i == 4) then //establecer ventana 6 xset('window',4); //establecer ttulo para grfico xtitle('Respuesta al escalon del lazo cerrado regulador MSOMTM','tiempo (segundos)','y(t)') end for j = 1:3 if (i == 1) then //funcin de transferencia de controlador pi c_mpomtm_p = kc_mpomtm_p(j)*[1 + 1/(ti_mpomtm_p(j)*s)]; //funcin de transferencia de lazo abierto cp_mpomtm_p c_mpomtm_p*p_mpomtm_p*a_pade_so_mpomtm_p; lineal cps_mpomtm_p = syslin('c',cp_mpomtm_p); //funcin de transferencia para sensibilidad mxima ft_sm_mpomtm_p = 1/(1 + cps_mpomtm_p); //respuesta a la frecuencia de funcin de transferencia para sensibilidad mxima [resf_mpomtm_p] = repfreq(ft_sm_mpomtm_p); //convirtiendo respuesta a la frecuencia de funcin de transferencia para sensibilidad mxima a decibeles [db,phi] = dbphi(resf_mpomtm_p); //convirtiendo decibeles en valores reales
//convirtiendo funcin de transferencia de lazo abierto a sistema
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mag_mpomtm_p = 10^(db/20); //sensibilidad mxima sm_mpomtm_p(j) = max(mag_mpomtm_p); //funcin transferencia lazo cerrado valor deseado myr = cp_mpomtm_p/(1 + cp_mpomtm_p); //funcin transferencia lazo cerrado regulador myd = cp_mpomtm_p/[(c_mpomtm_p)*(1 + cp_mpomtm_p)]; //convirtiendo funcin de transferencia de lazo cerrado valor deseado a sistema lineal myrs = syslin('c',myr); //respuesta lazo cerrado valor deseado y = csim('step',t,myrs); //graficar respuesta lazo cerrado plot2d(t,y,style = stylev(j)); end if (i == 2) then //funcin de transferencia de controlador pid if (j == 1) then c_msomtm_mm_p = 2.738*[1 + 1/(1.691*s) + 0.366*s]; end if (j == 2) then c_msomtm_mm_p = 1.528*[1 + 1/(1.691*s) + 0.366*s]; end if (j == 3) then c_msomtm_mm_p = 0.811*[1 + 1/(1.691*s) + 0.366*s]; end //funcin de transferencia de lazo abierto cp_msomtm_mm_p c_msomtm_mm_p*p_msomtm_mm_p*a_pade_so_msomtm_mm_p; lineal
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45
cps_msomtm_mm_p = syslin('c',cp_msomtm_mm_p); //funcin de transferencia para sensibilidad mxima ft_sm_msomtm_mm_p = 1/(1 + cps_msomtm_mm_p); //respuesta a la frecuencia de funcin de transferencia para sensibilidad mxima [resf_msomtm_mm_p] = repfreq(ft_sm_msomtm_mm_p); //convirtiendo respuesta a la frecuencia de funcin de transferencia para sensibilidad mxima a decibeles [db,phi] = dbphi(resf_msomtm_mm_p); //convirtiendo decibeles en valores reales mag_msomtm_mm_p = 10^(db/20); //sensibilidad mxima sm_msomtm_mm_p(j) = max(mag_msomtm_mm_p); //funcin transferencia lazo cerrado valor deseado myr = cp_msomtm_mm_p/(1 + cp_msomtm_mm_p); //convirtiendo funcin de transferencia de lazo cerrado valor deseado a sistema lineal myrs = syslin('c',myr); //respuesta lazo cerrado valor deseado y = csim('step',t,myrs); //graficar respuesta lazo cerrado plot2d(t,y,style = stylev(j)); end if (i == 3) then //funcin de transferencia de controlador pi c_mpomtm_p = kc_mpomtm_p(j)*[1 + 1/(ti_mpomtm_p(j)*s)]; //funcin de transferencia de lazo abierto cp_mpomtm_p c_mpomtm_p*p_mpomtm_p*a_pade_so_mpomtm_p; lineal cps_mpomtm_p = syslin('c',cp_mpomtm_p);
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//funcin transferencia lazo cerrado regulador myd = cp_mpomtm_p/[(c_mpomtm_p)*(1 + cp_mpomtm_p)]; //convirtiendo funcin de transferencia de lazo cerrado regulador a sistema lineal myds = syslin('c',myd); //respuesta lazo cerrado regulador y = csim('step',t,myds); //graficar respuesta lazo cerrado plot2d(t,y,style = stylev(j)); end if(i == 4) then //funcin de transferencia de controlador pid if (j == 1) then c_msomtm_mm_p = 2.738*[1 + 1/(1.691*s) + 0.366*s]; end if (j == 2) then c_msomtm_mm_p = 1.528*[1 + 1/(1.691*s) + 0.366*s]; end if (j == 3) then c_msomtm_mm_p = 0.811*[1 + 1/(1.691*s) + 0.366*s]; end //funcin de transferencia de lazo abierto cp_msomtm_mm_p c_msomtm_mm_p*p_msomtm_mm_p*a_pade_so_msomtm_mm_p; lineal cps_msomtm_mm_p = syslin('c',cp_msomtm_mm_p); //funcin transferencia lazo cerrado regulador myd cp_msomtm_mm_p)]; //convirtiendo funcin de transferencia de lazo cerrado regulador a sistema lineal
cp_msomtm_mm_p/[(c_msomtm_mm_p)*(1
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myds = syslin('c',myd); //respuesta lazo cerrado regulador y = csim('step',t,myds); //graficar respuesta lazo cerrado plot2d(t,y,style = stylev(j)); end end //leyenda respuesta lazo cerrado xstring(7.5,0.20,'Respuesta parmetro 0.5 en azl') xstring(7.5,0.25,'Respuesta parmetro 1.0 en rojo') xstring(7.5,0.30,'Respuesta parmetro 2.0 en amarillo') end // sm_mpomtm_p sm_msomtm_mm_p //
Grupo 02
I Ciclo de 2011
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6.2 Programa scilab para proceso temperatura que permit determinar modelos promedio, valores de los controladores y sensibilidad, utilizando las formulas del desarrollo terico. //Laboratorio de control 4 //Ricardo Herrera Moreno A02059 // //Funcin tranferencia promedio del proceso // //mpomtm // //ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo mpomtm_0_50 = [1.586,18.1,45.7]; //ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo mpomtm_50_0 = [1.598,17.8,46.15]; //promedio ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo mpomtm_p = [(mpomtm_0_50(1) + mpomtm_50_0(1))/2,(mpomtm_0_50(2) mpomtm_50_0(2))/2,(mpomtm_0_50(3) + mpomtm_50_0(3))/2] // //mejores modelos // //ecuacin caraterstica msomtm forma a*s^2 + b*s + c ec_msomtm_0_50 = [462.7,53.96,1]; //polinomio para obtener constantes de tiempo forma a*t^2 - t*b + c pct_msomtm_0_50 = ec_msomtm_0_50(2),ec_msomtm_0_50(3)],"s","coeff"); rct_msomtm_0_50 = roots(pct_msomtm_0_50); //constante de tiempo forma T //producto constante de tiempo y relacin de constantes de tiempo forma aT if (sign(rct_msomtm_0_50(1) - rct_msomtm_0_50(2)) == 1) then
poly([ec_msomtm_0_50(1),-
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ct_msomtm_0_50 = rct_msomtm_0_50(1) pctra_msomtm_0_50 = rct_msomtm_0_50(2) else ct_msomtm_0_50 = rct_msomtm_0_50(2) pctra_msomtm_0_50 = rct_msomtm_0_50(1) end //relacin de constantes de tiempo forma a ra_msomtm_0_50 = pctra_msomtm_0_50/ct_msomtm_0_50 //ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo,producto constante de tiempo y relacin de constantes msomtm_mm_0_50 = [1.586,9.03,ct_msomtm_0_50,pctra_msomtm_0_50]; // //ecuacin caraterstica msomtm forma a*s^2 + b*s + c ec_msomtm_50_0 = [456.1,54.36,1]; //polinomio para obtener constantes de tiempo forma a*t^2 - t*b + c pct_msomtm_50_0 = ec_msomtm_50_0(2),ec_msomtm_50_0(3)],"s","coeff"); rct_msomtm_50_0 = roots(pct_msomtm_50_0); //constante de tiempo forma T //producto constante de tiempo y relacin de constantes de tiempo forma aT if (sign(rct_msomtm_0_50(1) - rct_msomtm_0_50(2)) == 1) then ct_msomtm_50_0 = rct_msomtm_50_0(1) pctra_msomtm_50_0 = rct_msomtm_50_0(2) else ct_msomtm_50_0 = rct_msomtm_50_0(2) pctra_msomtm_50_0 = rct_msomtm_50_0(1) end //relacin de constantes de tiempo forma a ra_msomtm_50_0 = pctra_msomtm_50_0/ct_msomtm_50_0 poly([ec_msomtm_50_0(1),-
Grupo 02
I Ciclo de 2011
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//ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo,producto constante de tiempo y relacin de constantes msomtm_mm_50_0 = [1.598,8.79,ct_msomtm_50_0,pctra_msomtm_50_0]; //promedio ganancia,tiempo muerto,constante de tiempo,producto constante de tiempo y relacin de constantes msomtm_mm_p = [(msomtm_mm_0_50(1) + msomtm_mm_50_0(1))/2, (msomtm_mm_0_50(2) + msomtm_mm_50_0(2))/2,(msomtm_mm_0_50(3) + msomtm_mm_50_0(3))/2,(msomtm_mm_0_50(4) + msomtm_mm_50_0(4))/2] // //parmetros de controladores // //parmetro de diseo tc pd_tc = [0.5,1.0,2.0]; //vector para gananacias mpomtm_p kc_mpomtm_p = [0 0 0]; //vector para tiempo integral mpomtm_p ti_mpomtm_p = [0 0 0]; //vector para gananacias msomtm_mm_p kc_msomtm_mm_p = [0 0 0]; //vector para tiempo integral msomtm_mm_p ti_msomtm_mm_p = [0 0 0]; //vector para tiempo derivativo msomtm_mm_p td_msomtm_mm_p = [0 0 0]; for i = 1:2 for j = 1:3 if (i == 1) then //determinar ganancia mpomtm_p forma (1 + a)/[kp*(tc + tm/T)], a =0 kc_mpomtm_p(j) mpomtm_p(2)/mpomtm_p(3))]; = 1/[mpomtm_p(1)*(pd_tc(j) +
//determinar tiempo integral msomtm_p forma T*(1 + a), a = 0 ti_mpomtm_p(j) = mpomtm_p(3);

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51
end if (i == 2) then //determinar ganancia mpomtm_p forma (1 + a)/[kp*(tc + tm/T)], a = aT/T kc_msomtm_mm_p(j) = (1 msomtm_mm_p(4)/msomtm_mm_p(3))/[msomtm_mm_p(1)*(pd_tc(j) msomtm_mm_p(2)/msomtm_mm_p(3))]; ti_msomtm_mm_p(j) msomtm_mm_p(4)/msomtm_mm_p(3)); = aT/T td_msomtm_mm_p(j) [msomtm_mm_p(3)*(msomtm_mm_p(4)/msomtm_mm_p(3))]/(1 msomtm_mm_p(4)/msomtm_mm_p(3)); end end end // kc_mpomtm_p ti_mpomtm_p kc_msomtm_mm_p ti_msomtm_mm_p td_msomtm_mm_p // //sensibilidad mxima // //vector para tiempo derivativo msomtm_mm_p s = poly(0,'s'); sm_mpomtm_p = [0 0 0]; sm_msomtm_mm_p = [0 0 0]; //
+ +
//determinar tiempo integral msomtm_p forma T*(1 + a), a = aT/T = msomtm_mm_p(3)*(1 +
//determinar tiempo dereivativo msomtm_p forma (a*T)*(1 + a), a = +
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//vector de estilos para grficos stylev = [2 5 7]; //vector de tiempo t = 0:0.05:750; // for i = 1:2 if (i == 1) then //aproximacin pade de segundo orden para tiempo muerto en mpomtm a_pade_so_mpomtm_p = (1 mpomtm_p(2)/2*s mpomtm_p(2)^2/12*s^2)/(1 + mpomtm_p(2)/2*s + mpomtm_p(2)^2/12*s^2); //funcin de transferencia de mpomtm p_mpomtm_p = mpomtm_p(1)/[(mpomtm_p(3)*s + 1)]; //establecer ventana 0 xset('window',0); //establecer ttulo para grfico xtitle('Respuesta al escalon del lazo cerrado seguidor MPOMTM','tiempo (segundos)','y(t)') end if (i == 2) then //aproximacin pade de segundo orden para tiempo muerto en msomtm a_pade_so_msomtm_mm_p = (1 - 8.91/2*s + 8.91^2/12*s^2)/(1 + 8.91/2*s + 8.91^2/12*s^2); //funcin de transferencia de msomtm p_msomtm_mm_p = 1.592/[(43.629*s + 1)*(10.531*s + 1)]; //establecer ventana 1 xset('window',2); //establecer ttulo para grfico xtitle('Respuesta al escalon del lazo cerrado seguidor MSOMTM','tiempo (segundos)','y(t)') end for j = 1:3
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53
if (i == 1) then //funcin de transferencia de controlador pi c_mpomtm_p = kc_mpomtm_p(j)*[1 + 1/(ti_mpomtm_p(j)*s)]; //funcin de transferencia de lazo abierto cp_mpomtm_p c_mpomtm_p*p_mpomtm_p*a_pade_so_mpomtm_p; lineal cps_mpomtm_p = syslin('c',cp_mpomtm_p); //funcin de transferencia para sensibilidad mxima ft_sm_mpomtm_p = 1/(1 + cps_mpomtm_p); //respuesta a la frecuencia de funcin de transferencia para sensibilidad mxima [resf_mpomtm_p] = repfreq(ft_sm_mpomtm_p); //convirtiendo respuesta a la frecuencia de funcin de transferencia para sensibilidad mxima a decibeles [db,phi] = dbphi(resf_mpomtm_p); //convirtiendo decibeles en valores reales mag_mpomtm_p = 10^(db/20); //sensibilidad mxima sm_mpomtm_p(j) = max(mag_mpomtm_p); //funcin transferencia lazo cerrado myr = cp_mpomtm_p/(1 + cp_mpomtm_p); //convirtiendo funcin de transferencia de lazo cerrado a sistema lineal myrs = syslin('c',myr); //respuesta lazo cerrado y = csim('step',t,myrs); //graficar respuesta lazo cerrado plot2d(t,y,style = stylev(j)); end if (i == 2) then
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//funcin de transferencia de controlador pid if (j == 1) then c_msomtm_mm_p = 1.107*[1 + 1/(54.16*s) + 8.483*s]; end if (j == 2) then c_msomtm_mm_p = 0.648*[1 + 1/(54.16*s) + 8.483*s]; end if (j == 3) then c_msomtm_mm_p = 0.354*[1 + 1/(54.16*s) + 8.483*s]; end //funcin de transferencia de lazo abierto cp_msomtm_mm_p c_msomtm_mm_p*p_msomtm_mm_p*a_pade_so_msomtm_mm_p; lineal cps_msomtm_mm_p = syslin('c',cp_msomtm_mm_p); //funcin de transferencia para sensibilidad mxima ft_sm_msomtm_mm_p = 1/(1 + cps_msomtm_mm_p); //respuesta a la frecuencia de funcin de transferencia para sensibilidad mxima [resf_msomtm_mm_p] = repfreq(ft_sm_msomtm_mm_p); //convirtiendo respuesta a la frecuencia de funcin de transferencia para sensibilidad mxima a decibeles [db,phi] = dbphi(resf_msomtm_mm_p); //convirtiendo decibeles en valores reales mag_msomtm_mm_p = 10^(db/20); //sensibilidad mxima sm_msomtm_mm_p(j) = max(mag_msomtm_mm_p); //funcin transferencia lazo cerrado myr = cp_msomtm_mm_p/(1 + cp_msomtm_mm_p); //convirtiendo funcin de transferencia de lazo cerrado a sistema lineal
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myrs = syslin('c',myr); //respuesta lazo cerrado y = csim('step',t,myrs); //graficar respuesta lazo cerrado plot2d(t,y,style = stylev(j)); end end //leyenda respuesta lazo cerrado xstring(300,0.8,'Respuesta parmetro 0.5 en azl') xstring(300,0.85,'Respuesta parmetro 1.0 en rojo') xstring(300,0.90,'Respuesta parmetro 2.0 en amarillo') end // sm_mpomtm_p sm_msomtm_mm_p //
Grupo 02
I Ciclo de 2011

Informe Laboratorio 4 Grupo 2 V 7

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Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera

Escuela de Ingeniera Elctrica Departamento de Automtica

IE0432 Laboratorio de Control Informe de Laboratorio

Sntesis del servo control

GRUPO: INTEGRANTES: PERIODO:

2.0 Desarrollo terico..............................................................................................3

3.0 Desarrollo del laboratorio.................................................................................6

Diseo de controlador seguidor

Para un controlador pid sus valores segn el parmetro de diseo.

Td 1 [ r (s) y( s) ] + [ r( s) y (s)] Tis Td s + 1 1+ a k (t c + t o )

La sensibilidad mxima del lazo cerrado.

Desarrollo del laboratorio

Tabla 3.3.1-1: Tabla valores de modelos promedios proceso caudal

Tabla 3.3.1-2: Tabla valores de controladores y sensibilidad mxima proceso caudal.

Trabajo previo para proceso temperatura

Velocidad inicial (s) 5,8 6,2

Tiempo de asentamiento al 5% (s) 5,59 5,61

Modelo de POMTM, controlador PI, Tc=1,0 Respuesta al escaln

Velocidad inicial (s) 9 9,3

Tiempo de asentamiento al 5% (s) 7,8 8,28

Modelo de POMTM, controlador PI, Tc=2,0 Respuesta al escaln

Velocidad inicial (s) 14,5 15,2

Tiempo de asentamiento al 5% (s) 13,1 13,6

Modelo de SOMTM, controlador PID, Tc=0,5 Respuesta al escaln

Velocidad inicial (s) 4,5 5,6

Tiempo de asentamiento al 5% (s) 7,52 6,3

Modelo de SOMTM, controlador PID, Tc=1,0 Respuesta al escaln

Velocidad inicial (s) 7,8 7,5

Tiempo de asentamiento al 5% (s) 9,32 6,82

Modelo de SOMTM, controlador PID, Tc=2,0 Respuesta al escaln

Velocidad inicial (s) 12 13,2

Tiempo de asentamiento al 5% (s) 12,8 11,2

Modelo de POMTM, controlador PI, Tc=1,0 (=0) Respuesta al escaln

Velocidad inicial (s) 9 8,8

Tiempo de asentamiento al 5% (s) 7,89 8,71

Modelo de SOMTM, controlador PID, Tc=1,0 (=0) Respuesta al escaln

Velocidad inicial (s) 5,2 6

Tiempo de asentamiento al 5% (s) 5,7 5,8

Respuesta control seguidor para proceso temperatura

Tabla datos figura 3.3.4-1 Valor (%) Tiempo (s)

Valor Salida (%) deseado (%)

Sobre paso mximo Tiempo asentamiento

Tiempo error (s)

Tiempo final (s)

Tiempo asentamiento (s) 117,52 194,52

Tabla 3.3.4-1: Datos de figura 3.3.4-1.

Valor Salida (%) deseado (%)

Sobre paso mximo Tiempo asentamiento

Tiempo error (s)

Tiempo final (s)

Tiempo asentamiento (s) 221,69 416,81

Tabla 3.3.4-2: Datos de figura 3.3.4-2.

Tabla datos figura 3.3.4-3 Valor (%) Tiempo (s)

Valor Salida (%) deseado (%)

Sobre paso mximo Tiempo asentamiento

Tiempo error (s)

Tiempo final (s)

Tiempo asentamiento (s) 367,5 629,41

Tabla 3.3.4-3: Datos de figura 3.3.4-3.

Tabla 3.3.4-4: Resumen datos respuesta control PID regulador.

Respuesta control regulador para proceso caudal

Valor Salida (%) deseado (%)

Error (%) 29,93

//determinar tiempo integral msomtm_p forma T(1 + a), a = aT/T = msomtm_mm_p(3)(1 +

//determinar tiempo dereivativo msomtm_p forma (aT)(1 + a), a = +

//determinar tiempo integral msomtm_p forma T(1 + a), a = aT/T = msomtm_mm_p(3)(1 +

//determinar tiempo dereivativo msomtm_p forma (aT)(1 + a), a = +