Prctica de Diseo de Sistemas Avanzados de a n Control: asignacin de polos o

Abel Alberto Cuadrado Vega 1 de mayo de 2007

1.

Introduccin o

Se trata de obtener un regulador C(z) para el control de un sistema G(z) obtenindose un sistema en cadena cerrada M (z). El lazo de control tiene la e siguiente estructura:

R(z) -

E(z)

C(z)

U(z)

G(z)

Y(z)

y se denotarn los polinomios de numeradores y denominadores de las funciones a de transferencia como: G(z) = B(z) A(z) C(z) = Q(z) P (z) M (z) = N (z) L(z) (1)

y donde A(z) tiene grado n, B(z) tiene grado m, P (z) tiene grado d, Q(z) tiene grado c, L(z) tiene grado y N (z) tiene grado . La funcin de transferencia o de cadena cerrada M (z) corresponder con la siguiente: a M (z) = C(z)G(z) 1 + C(z)G(z) (2)

2.

Mtodo de asignacin de polos e o

Sustituyendo en (2) los polinomios de numeradores y denominadores y operando, se obtiene: N (z) B(z)Q(z) = (3) L(z) A(z)P (z) + B(z)Q(z) Basndose en esta igualdad de dos expresiones racionales, se puede partir de la a igualdad de sus dos denominadores: L(z) = A(z)P (z) + B(z)Q(z) 1 (4)

para, deniendo los polinomios P (z) y Q(z) como incgnitas: o Q(z) P (z) = q0 z c + q1 z c1 + . . . + qc1 z + qc = z + p1 z
d d1

(5) (6)

+ . . . + pd1 z + pd

y por igualdad de terminos de igual grado en los dos miembros de (4), se obtendr un sistema de ecuaciones con c + d + 1 incgnitas. a o Ntese que este mtodo nos permite elegir slo los polos que tendr M (z) . o e o a Los ceros sern los de G(z) (en realidad, los que no cancelemos) ms los que se a a obtengan en el regulador (ra ces de Q(z)). Hay dos casos especiales en funcin de la jacin de los polos de M (z): o o Cuando L(z) = z , es decir, se jan todos los polos del sistema en cadena cerrada M (z) en el origen, el sistema M (z) es de tiempo nito. Cuando M (z) es de tiempo nito y adems es el menor posible (que a se consigue cuando se cancelan todos los polos y ceros posibles de G(z)), entonces el sistema de cadena cerrada se denomina de tiempo m nimo.

3.

Consideraciones en la aplicacin del mtodo o e de asignacin de polos o

A la hora de aplicar este mtodo, hay que tener en cuenta ciertas cuestiones e relacionadas con la implementacin real de las soluciones. o

3.1.

Realizacin f o sica

A la hora de elegir el sistema que se quiere obtener en cadena cerrada, hay que asegurarse de que tanto ste como el regulador obtenido son realizables e f sicamente (causales). Para ello se tiene que cumplir (ya demostrado cuando se vio el mtodo de cancelacin): e o gr(A) gr(B) gr(L) gr(N ) (7)

que dice que la diferencia de grados entre denominador y numerador de M (z) tiene que ser mayor o igual que la de G(z), es decir, que el tiempo muerto de M (z) tiene que ser mayor o igual que el de G(z).

3.2.

Estabilidad

El regulador obtenido no debe cancelar ceros ni polos fuera de la circunferencia unidad porque la cancelacin en la realidad nunca es exacta. Anlizando la o a situacin con el lugar de las ra se puede deducir que con una de estas falsas o ces cancelaciones se crea una rama entre el cero y el polo que da lugar a un polo inestable en cadena cerrada. Por lo tanto en la obtencin del regulador deben o imponerse condiciones para evitar estas cancelaciones.

3.3.

Grados de P y Q

Segn se ha mencionado, el nmero de incgnitas es c + d + 1. De (4) se u u o puede deducir, por causalidad, que el grado del miembro de la derecha es el de A(z)P (z), es decir n + d, que ser por tanto igual al nmero de ecuaciones. Para a u que el sistema sea compatible determinado ser necesario igualar el nmero de a u incgnitas y ecuaciones1 : o c+d+1=n+d c = n 1; (8)

Por otra parte, si no se desea aumentar el tiempo muerto de M (z) respecto a G(z), tomaremos el grado de P (z) igual al de Q(z), es decir, d = c. Adems, aumentando el grado de Q(z), c, podemos conseguir grados de a libertad, los que nos permite aadir restricciones adicionales a la solucin. n o

4.
4.1.

Enunciado de la prctica a
Obtencin del regulador o

Realizar un programa Matlab para obtener un regulador por el mtodo de e asignacin de polos, particularizando para el control del sistema con funcin de o o transferencia: 335 G(s) = 2 (9) s + 10,3s + 134 de tal forma que se obtenga un tiempo de pico tp = 100 ms, una sobreoscilacin o Mp = 10 % y un error nulo ante entrada. Usar un periodo de muestreo T m elegido segn el criterio (redondeado a las milsimas): u e Tm = 2 30n (10)

donde n es el ancho de banda del sistema realimentado. Representar grcaa mente con Matlab para el sistema realimentado resultante: Respuesta a escaln unitario de la salida (para comprobar que cumple las o especicaciones). Respuesta a escaln unitario de la accin de control (para determinar o o qu escaln mximo se le puede introducir sin que la accin de control e o a o salga del rango 5 y sature). Mapa de polos y ceros de la funcin de transferencia de cadena cerrada o antes de aplicarle minreal y despus (para hacer patentes las cancelacioe nes).

4.2.

Mejora de la regulacin o

El regulador obtenido resulta tener una accin de control muy brusca que o hace imposible en la prctica su utilizacin debido a la limitacin en la accin a o o o de control a 5. Una solucin es modicar el esquema de control aadiendo un o n bloque de prealimentacin F (z) como el mostrado en la siguiente gura. o
1 Por supuesto, para que la situacin de igualdad de polinomios sea posible, los dos miembros o tienen que ser del mismo grado, con lo cual n + d = .

R(z)

F(z)

R'(z) -

E(z)

C(z)

U(z)

G(z)

Y(z)

Esa F (z) contendr los polos necesarios para cancelar los ceros introducidos a en M (z) por el regulador que alteran su respuesta respecto a las especicaciones (sin olvidar ajustar la ganancia requerida). Tambin es interesante aadirle e n tantos ceros en z = 0 como polos tenga, para no incrementar el tiempo muerto de M (z). Repetir para este nuevo esquema las grcas pedidas anteriormente. a