Sistema Térmico:

El diagrama de bloque del sistema de control de antenas del campo de

colectores solares donde este posee condiciones ideales, encontrar el
diagrama de espacio de estados para el siguiente diagrama de Bloque:

Reduciendo el diagrama de bloque se obtiene:

De este diagrama de bloque obtenemos su función de transferencia:

R( s ) −Y ( s ) = M ( s )
 10 
Y (s) = M (s) ⋅ 
 s ( s +10) 

 

 10 
Y ( s ) = ( R ( s ) −Y ( s )) ⋅ 
 s ( s +10) 

 
Y ( s ) ⋅ ( s ( s +10)) = ( R ( s ) −Y ( s )) ⋅10
Y ( s ) ⋅ ( s ( s +10)) +10Y ( s ) = 10 R ( s )
Y ( s )( s ( s +10) +10 ) = 10 R ( s )
Y ( s) 10
=
R ( s ) ( s ( s +10) +10 )
 Y(s)
Donde H ( s ) = partiendo de esto nos queda que nuestra función de salida
R(s)
del sistema es:
10
H (s) =
( s( s + 10) + 10)

Y ( s )( s ( s + 10) + 10 ) = 10 R ( s )
( )
Y ( s ) s 2 + 10 s + 10 = 10 R ( s)
(Y ( s ) s )
+ Y ( s )10s + Y ( s )10 = 10 R ( s )
2

Y ´´(t ) + 10Y ´(t ) + 10Y (t ) = 10r (t )

Planteamos nuestras variables de estado:

x1 =Y (t )
x 2 =Y ´(t )

 1 =x 2
x
 2 =??
x

x 2 = 10u (t ) − 10Y ´(t ) − 10Y (t )

 x1   0 1   x1   0 
 x  = − 10 − 10 ⋅  x  + 10u (t )
 2     2  

x 
Y = [1 0] ⋅  1 
 x2 

 X = AX + BU

 Y = CX + DU

X ( s ) = [ SI − A] Bu ( s ) + [ SI − A] X (o)
−1 −1

Hallamos la matriz inversa de [ SI − A] :

−1
 1 0  0 1 
SI − A = S  −
0 1 − 10 − 10


S 0  0 1 
SI − A =  −
0 S  − 10 − 10


S −1 
SI − A =  
10 S + 10
S + 10 10
[ SI − A] = 
 −1 S 
 S + 10 1 
adj[ SI − A] = 
T

 − 10 S 
A = S ( S + 10) − (−1)(10)
A = S 2 + 10 S + 10
 S + 10 1 
 2 + 10 S + 10 S + 10 S + 10 
[ SI − A]
2
= S
−1
− 10 S 
 2 
S + 10 S + 10 S 2 + 10 S + 10 
 S + 10 1 
  0
[ SI − A] ⋅ B =  S + 10S + 10 S + 10 S + 10  ⋅  
−1 2 2

− 10 S
 2  10
 S + 10S + 10 S + 10 S + 10 
2

 1 
 
[ SI − A] ⋅ B =  S + 10S + 10 
−1 2

S
 
 S + 10S + 10 
2

 1 
 S + 10 S + 10  ⋅ 1
[ SI − A] ⋅ B ⋅ u ( s ) = 
−1 2

S 
  S
 S 2 + 10 S + 10 
 1 
[ SI −

A] ⋅ B ⋅ u ( s ) = 
−1 ( S S + 10 S + 10 
2

)
 1 
 S 2 + 10 S + 10 

X ( s ) = [ SI − A] Bu ( s) + [ SI − A] X (o)
−1 −1

 1   S + 10 1 

X (s) =  (
S S + 10 S + 10
2
)   2
 + S + 10 S + 10 S + 10 S + 10  X (o)
2

 1   − 10 S

   S + 10 S + 10 S 2 + 10 S + 10 
2
S + 10 S + 10
2
Donde las condiciones iniciales X(o) son iguales a la unidad:

 1   S + 10 1 

X (s) =  (
S S + 10S + 10
2
)   S 2 + 10S + 10
+ S + 10S + 10  X (o)
2

 1   2 − 10 S

 S + 10 S + 10
2   S + 10S + 10 S 2 + 10S + 10 

Como podemos apreciar es evidente que las matrices son de dimensiones

distintas y no se pueden sumar, esto se debe a que la ecuación muestra el
estado del sistema en régimen permanente y transitorio respectivamente, para
evaluar el comportamiento del sistema en el tiempo tomamos solo el régimen
permanente:

 1 

X (s) =  (
S S 2 + 10 S + 10 ) 

 1 
 S 2 + 10 S + 10 

Utilizando MAPLE7 para hallar la anti transformada de laplace, obtenemos:

> with(inttrans):
> invlaplace(1/s*(s^2+10*s+10),s,t);
Dirac( 1, t ) + 10 Dirac( t ) + 10

> with(inttrans):
> invlaplace(1/(s^2+10*s+10),s,t);
1 ( −( 15 + 5 ) t ) 1 (( 15 − 5 ) t )
− 15 e + 15 e
30 30
Régimen transitorio
 S + 10 1 
 S 2 + 10 S + 10 S + 10S + 10  X (o)
2
X (s) =  
− 10 S
 2 
 S + 10 S + 10 S 2 + 10S + 10 

Utilizando MAPLE7 para hallar la anti transformada de laplace, obtenemos:

> with(inttrans):
> invlaplace(S+10/(S^2+10*S+10),S,t);
1 ( −( 15 + 5 ) t ) 1 (( 15 − 5 ) t )
Dirac( 1, t ) − 15 e + 15 e
3 3
> with(inttrans):
> invlaplace(1/(S^2+10*S+10),S,t);
1 ( −( 15 + 5 ) t ) 1 (( 15 − 5 ) t )
− 15 e + 15 e
30 30

> with(inttrans):
> invlaplace(S/(S^2+10*S+10),S,t);
 1 + 1 15  e ( −( 15 + 5 ) t ) +  1 − 1 15  e ( ( 15 − 5 ) t )
   
2 6  2 6 

> with(inttrans):
> invlaplace(-10/(S^2+10*S+10),S,t);
1 ( −( 15 + 5 ) t ) 1 (( 15 − 5 ) t )
15 e − 15 e
3 3

Obtenemos la Matriz de transferencia a partir de la ecuación general:

H ( s ) = Y ( s ).u ( s ) −1

H ( s ) = [ C. X ( s) + Du ( s )]u ( s) −1

[
H ( s ) = C. X ( s )u ( s ) −1 + D ]
  1  
 
H ( s ) = [1 0]  (
S S + 10S + 10
2
)  
 S + 0
  1  
  S + 10S + 10  
2

 1 
H (s) =  S
(
 S S + 10 S + 10
2
) 

 1 
H (s) =  2
( 
 S + 10 S + 10  )
Sistema Neumático:
Se tiene un auto que se desplaza sobre una superficie perfectamente lisa, el
sistema de suspensión esta conformado por un resorte con una constante K
de elasticidad, y un amortiguador neumático que ejerce una fuerza B que
controla la suspensión del automóvil, donde la masa del automóvil es M.

El comportamiento del sistema esta descrito por la siguiente ecuación

diferencial:

mY " (t ) + bY ' (t ) + kY (t ) = bX (t ) + kX (t )

Hallar el diagrama de espacio de estados

Transformando por Laplace obtenemos:

(ms 2 + bs + k )Y ( s ) = (b + k ) X ( s )
Y (s) b+k
=
X ( s ) (ms + bs + k )
2

.
(ms Y ( s ) + bsY ( s ) + kY ( s )) = (b + k ) X ( s )
2

(mY ´´(t ) + bY (t ) + kY (t )) = (b + k )u (t )

Planteamos la variable de estado:

x1 = Y (t )
x2 = Y ´(t )

x 1 = x2
x 2 = ??

mx 2 = u (t )(b + k ) − bY ´(t ) − kY (t )

u (t )(b + k ) − bY ´(t ) − kY (t )
x 2 =
m
 x1   0 1  x   0 
x  = −  k b  ⋅  1  +  k u (t )
− x
  2   m m   2   m 

x 
Y = [1 0] ⋅  1 
 x2 

 X = AX + BU

 Y = CX + DU

X ( s ) = [ SI − A] Bu ( s ) + [ SI − A] X (o)
−1 −1
 1 0  0 1 
SI − A = S 
0 1  − − k
−
b
 
  m m 
S 0   0 1 
SI − A =   −  k b
 0 S  − m − m 
G =k /m
Q =b/m
S −1 
SI − A =  
G S + Q 
S + Q G
[ SI − A] = 
 −1 S 
S + Q 1 
adj[ SI − A] = 
T

 − G S
A = S ( S + Q) − (−1)(G )
A = S 2 + QS + G
 S +Q 1 
 S 2 + QS + G S + QS + G 
2
 
[ SI − A] −1= 
 −G S 
 2 
 S + QS + G S + QS + G 
2

 S +Q 1 
 + G S + QS + G   b + k 
0
[ SI − A] −1 ⋅ B =  S +−QS
2 2
 ⋅  
 G S   m 
 S 2 + QS + G S 2 + QS + G 
 1 b+k
 .
b
S2 + S +
k m 
 
[ SI − A] ⋅ B = 
−1 m
S
m 
b+k
 .
 b k m 
 S + S+
2

 m m 
 b+k 
 2
.
S
 + bS + k 
[ SI − A] −1 ⋅ B =  m
S

 .
 S
2
 + bS + k 
 m 
  b+k 
 S 2 
 + bS + k  1
[ SI − A] −1 ⋅ B ⋅ u ( s) =  m 
(b + k ) S  S

 S2 
 + bS + k 
 m 
 b+k 
 S 2

 S  + bS + k  
[ SI − A] ⋅ B ⋅ u ( s) = 
−1
m 

(b + k )
 2 
 S
+ bS + k 
 m 

Hallamos la matriz de transición:

X ( s ) = [ SI − A] Bu ( s) + [ SI − A] X (o)
−1 −1

 b+k 
  S +Q 1 
S 2
  2
 S  + bS + k   S + QS + G S + QS + G 
2
 
X (s) =  m  +   (1)
 (b + k ) 
   G S 
 S2   2 
+ bS + k S + QS + G S 2 + QS + G 
 m  

Como podemos apreciar es evidente que las matrices son de dimensiones

distintas y no se pueden sumar, esto se debe a que la ecuación muestra el
estado del sistema en régimen permanente y transitorio respectivamente, para
evaluar el comportamiento del sistema en el tiempo tomamos solo el régimen
permanente

 b+k 
 S 2
 
 
S + bS + k 
  m 
X ( s) =  
(b + k )
 
 S2 
 + bS + k 
m 
Como b, k y m son constantes numéricas para poder apreciar el
comportamiento del sistema le asignamos los siguientes valores a las mismas:
b=2 m=1 y k=4

X ( s) = [ SI − A] Bu ( s ) + [ SI − A] X (o)
−1 −1

 S +2 1 
 6   2
  S + 2S + 4 S + 2S + 4 
( )
2
 S S + 2S + 4
2

X ( s) = 
6
+  (1)
   4 S 
 S + 2S + 4
2
  2
 S + 2S + 4 S + 2 S + 4 
2

Para ver las respuestas del sistema en el tiempo para los regimenes transitorio
y permanente:

Régimen Permanente:

 6 

X (s) =  (
S S + 2S + 4
2
) 

 6 
 S + 2S + 4
2


Utilizando MAPLE7 para hallar la anti transformada de laplace, obtenemos:

> with(inttrans):
> invlaplace(6/S*(S^2+2*S+4),S,t);
6 Dirac( 1, t ) + 12 Dirac( t ) + 24
> with(inttrans):
> invlaplace(6/(S^2+2*S+4),S,t);
( −t )
2 3e sin( 3 t )

Para el Régimen transitorio:

 S +2 1 
 S 2 + 2S + 4 S + 2S + 4 
2
 
X (s) =  
 4 S 
 S 2 + 2 S + 4 S + 2 S + 4 
2

Utilizando MAPLE7 para hallar la anti transformada de laplace, obtenemos:

> with(inttrans):
> invlaplace(S+2/(S^2+2*S+4),S,t);
 2 ( −t )
Dirac( 1, t ) + 3e sin( 3 t )
3
> with(inttrans):
> invlaplace(1/(S^2+2*S+4),S,t);
1 ( −t )
3e sin( 3 t )
3
> with(inttrans):
> invlaplace(4/(S^2+2*S+4),S,t);
4 ( −t )
3e sin( 3 t )
3

> with(inttrans):
> invlaplace(S/(S^2+2*S+4),S,t);
( −t ) 1 ( −t )
e cos( 3 t ) − 3e sin( 3 t )
3

Hallamos la matriz de Transferencia:

H ( s ) = Y ( s).u ( s ) −1

H ( s ) = [ C. X ( s ) + Du ( s )]u ( s) −1

[
H ( s ) = C. X ( s )u ( s) −1 + D ]
  6  

H ( s ) = [1 0].
 (
S S + 2S + 4
2
)  
S 
  6  
  S + 2S + 4
2
 
 6 
H (s) =  2 
 S + 2S + 4 

Sistemas Mecánicos:

Considere un sistema de Masa resorte Fricción que se muestra en la figura. El

movimiento lineal de interés es de dirección horizontal.
La ecuación de la función de sistema es:

d 2Y (t ) dY (t )
f (t ) = m 2
+b +kY (t )
dt dt

Diagrama de estado:

Despejando obtenemos:

d 2Y (t ) b dY (t ) k 1
2
=− − Y (t ) + f (t )
dt m dt m m

Al definir la salida de los integradores del diagrama de estados, obtenemos las

variables de estados:
x1 = Y (t )
x2 = Y ´(t )

x1 = x2
x 2 = ??

Y = x1

mx 2 = −bx2 − kx1 + f (1)

− bx2 − kx1 + f (1)
x 2 =
m
 x1   0 1  x   0 
x  =  − k b  ⋅  1  +  1 u (t )
  2   m − x
m   2   m 

x 
Y = [1 0] ⋅  1 
 x2 

 X = AX + BU

 Y = CX + DU
X ( s ) = [ SI − A] Bu ( s ) + [ SI − A] X (o)
−1 −1

1 0  0 1 
SI − A = S   − k b
0 1  m− −
m 
S 0   0 1 
SI − A =  − − k b
0 S   m −
 m 
G = k /m
Q = b/m
S −1 
SI − A =  
G S + Q 
S + Q G
[ SI − A] = 
 −1 S 
S + Q 1 
adj[ SI − A] = 
T

 − G S
A = S ( S + Q) − (−1)(G )
A = S 2 + QS + G
  S +Q 1 
 S 2 + QS + G S + QS + G 
2
 
[ SI − A] −1 = 
 −G S 
 2 
 S + QS + G S 2 + QS + G 
 S +Q 1 
 + G S + QS + G   1 
0
[ SI − A] −1 ⋅ B =  S +−QS
2 2
⋅ 
 G S   m 
 S + QS + G S + QS + G 
2 2

 1 1
 . 
b k m
 S + S+
2

[ SI − A] ⋅ B = 
−1 m
S
m 
1
 . 
 b k m
 S + S+
2

 m m 
 1 
 2
.
S
 + bS + k 
[ SI − A] ⋅ B =
−1  m
S

 
 2
.
S
 + bS + k 
 m 

 1 
 S 2 
 + bS + k  1
[ SI − A] −1 ⋅ B ⋅ u ( s) =  m
S

 S
 S2 
 + bS + k 
 m 
 1 
 S 2

 S  + bS + k  
[ SI − A] ⋅ B ⋅ u ( s) = 
−1
m 

1
 2 
 S
+ bS + k 
 m 
X ( s) = [ SI − A] Bu ( s ) + [ SI − A] X (o)
−1 −1

 b 
 S+ 
 1   m 1
 b k b k
 S2  S2 + S + S2 + S + 
 S  + bS + k    m m m m
X ( s) =  m  +   (1)
 1   
   k 
 S2  −
+ bS + k  m S 
 m   b k b k 
S + S + S2 + S + 
2

 m m m m

Como b, k y m son constantes numéricas para poder apreciar el

comportamiento del sistema le asignamos los siguientes valores a las mismas:

m=1 b=2 k=4

X ( s) = [ SI − A] Bu ( s ) + [ SI − A] X (o)
−1 −1

 S +2 1 
 1   2
  S + 2S + 4 S + 2S + 4 
( )
2
 S S + 2S + 4
2

X ( s) = 
1
+  (1)
   −4 S 
 S + 2S + 4
2
  2
 S + 2S + 4 S + 2 S + 4 
2

Consideremos el régimen permanente:

 1 

X (s) =  S ( S + 2S + 4) 
2

 1 
 S + 2 S + 4 
2

Utilizando MAPLE7 para hallar la anti transformada de laplace, obtenemos:

> with(inttrans):
> invlaplace(1/S*(S^2+2*S+4),S,t);
Dirac( 1, t ) + 2 Dirac( t ) + 4

> with(inttrans):
> invlaplace(1/(S^2+2*S+4),S,t);
1 ( −t )
3e sin( 3 t )
3
Considerando el régimen transitorio:

 S +2 1 
 S 2 + 2S + 4 S + 2S + 4 
2
 
X (s) =  
 −4 S 
 S 2 + 2 S + 4 S + 2 S + 4 
2

Utilizando MAPLE7 para hallar la anti transformada de laplace, obtenemos:

> with(inttrans):
> invlaplace(-4/(S^2+2*S+4),S,t);
4 ( −t )
− 3e sin( 3 t )
3
> with(inttrans):
> invlaplace(S+2/(S^2+2*S+4),S,t);
2 ( −t )
Dirac( 1, t ) + 3e sin( 3 t )
3
> with(inttrans):
> invlaplace(1/(S^2+2*S+4),S,t);
1 ( −t )
3e sin( 3 t )
3
> with(inttrans):
> invlaplace(S/(S^2+2*S+4),S,t);
( −t ) 1 ( −t )
e cos( 3 t ) − 3e sin( 3 t )
3
Hallamos la matriz de Transferencia:

H ( s ) = Y ( s).u ( s ) −1

H ( s ) = [ C. X ( s ) + Du ( s )]u ( s) −1

[
H ( s ) = C. X ( s )u ( s) −1 + D ]
  1  
 (
 S S 2 + 2S + 4
H ( s ) = [1 0]  )  
S 
  1  
  S + 2S + 4
2  
 1 
H (s) =  2 
 S + 2S + 4 
Sistema Hidráulico:

Considere el sistema de nivel de líquido de la Figura. En el sistema Q1 y

Q2 son flujos de entrada en estado estable y son las alturas en estado
estable H1 y H 2 , las cantidades h1 , h2 , qi1 , qi 2 , q1 y q0 se consideran
pequeñas. Obtenga una representación en el espacio de estados para el
sistema cuando h1 h2 son las salidas y qi1 qi 2 son las entradas:

(i )C1 dh1 = (qi1 − q i 2 )dt

h1 − h2
(ii ) = q1
R1
(iii )C 2 dh2 = ( q1 + qi 2 − q 0 )dt
h2
(iv) = q0
R2

La eliminación de q1 de la ecuación (i) usando la ecuación (ii) da como

resultado:

dh1 1  h − h2 
=  q i1 − 1 (a )
dt C1  R1 

La eliminación de q1 y q0 de la ecuación (iii) usando las ecuaciones (ii) y (iv)

lleva a:

dh2 1  h1 − h2 h 
=  + q i 2 − 2 (b)
dt C 2  R1 R2 
Se definen las variables de estado:

x1 = h1
x 2 = h2

Se definen las variables de entrada

 u1 = qi1
u 2 = qi 2

Se definen las variables de salida

y1 = h1 = x1
y 2 = h2 = x 2

Entonces las ecuaciones (a) y (b) se escriben como:

1 1 1
x 1 = x1 + x2 + u1
R1C1 R1C1 C1
1  1 1  1
x 2 = − x1 −  +  x 2 + u2
R1C 2  R1C 2 R2 C 2  C2
En forma matricial se obtiene:

 1 1  1 
 −  x   0 
 x 1  R1C1 R1C1 u 
x  =  1  1 +  C1  1 
2   1 1   x 2   1  u 2 
 RC −  + 

0
 1 2  R1C 2 R2 C 2   C 2 

Que es la ecuación de estado:

 y1  1 0  x1 
 y  = 0 1  x  Que es la ecuación de salida.
 2   2 