LA MATEMTICA EN EL DISEO Y CONSTRUCCIN DE BRAZOS HIDRULICOS PARA LA INDUSTRIA AUTORES: Juan Carlos Gonzales Aroste.

Hanss Hairo arroyo armas. TIPO DE INVESTIGACIN: Aplicativa-explorativa LOCALIDAD E INSTITUCIN DONDE SE DESARROLLA EL PROYECTO: LOCALIDAD: lima-norte INSTITUCIN: Universidad Privada del Norte CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES: entrega del primer informe 22/09/2011 ANTEPROYECTO PROBLEMA: La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra del movimiento de un brazo de robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo sin considerar las fuerzas o momentos que originan el movimiento. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del desplazamiento espacial del robot como una funcin del tiempo, en particular de las relaciones entre la posicin de las variables de articulacin y la posicin y orientacin del efecto final del brazo del robot. En general, el problema de control de movimientos consiste en: 1) obtener los modelos dinmicos del manipulador 2) utilizar estos modelos para determinar leyes o estrategias de control para conseguir la respuesta y el funcionamiento del sistema deseado. Desde el punto de vista de anlisis de control, el movimiento del brazo de un robot se suele realizar en dos fases de control distintas. La primera es el control del movimiento de aproximacin en el cual el brazo se mueve desde una posicin/orientacin inicial hasta la vecindad de la posicin/orientacin del destino deseado a lo largo de una trayectoria planificada. El segundo es el control del movimiento fino en el cual el efector final del brazo interacciona dinmicamente con el objeto utilizando informacin obtenida a travs de la realimentacin sensorial para completar la tarea.

OBJETIVO GENERAL: Construccin y operacin de un brazo mediante un sistema hidrulico. OBJETIVOS ESPECIFICOS: -Demostrar la aplicacin de fuerzas mediante fluidos, tambin demostraremos que posee movimiento de rotacin, presin hidrosttica, energa cintica, tensiones, trabajopotencia-energa. -Demostraremos que en el brazo hidrulico es el mismo proceso de la prensa hidrulica ya que esta levanta grandes masas con pequea fuerzas.

PROBLEMAS: 1. En definir el movimiento del brazo 2. La geometra para su construccin 3. La base fsica para su contrapeso 4. Ecuaciones de Pascal para definir la fuerza

Aun las personas que tienen alguna experiencia con las formulas de hidrulica, han tenido algunas veces dificultades con las unidades o con el uso adecuado de las formulas, o simplemente introducen errneamente un valor en la calculadora creando como resultado valores inexactos, inseguridad o perdida de tiempo por el hecho de tener que confirmar los valores obtenidos previamente. Aprender a usar las formulas hidrulicas correctamente es muchas veces un desafo, y si a esto se le agrega la necesidad de usar correctamente las unidades, pues tenemos un desafo aun mayor. Si usted es de las personas que necesita hacer clculos hidrulicos de vez en cuando, probablemente no se acuerda de las formulas de memoria, o no se acuerda donde tiene

el libro con las formulas adecuadas, o no tiene tiempo para buscar, pues aqu esta todo junto y en el mismo lugar. Los que han manejado o estn aprendiendo a usar las formulas hidrulicas en cilindros hidrulicos como las que se muestran enseguida, saben que a veces pueden ser engorrosas o demoradas al usar o simplemente hay la necesidad de hacer el calculo rpido y preciso.

Pero a estas frmulas les dimos solucin con un software americano:

Usamos el Matlab para el clculo de matrices y ecuaciones de segundo y tercer grado en base al movimiento respectivo.